• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.1-12
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• 2021

In this paper, we present a new architecture for semantic segmentation. Semantic segmentation aims at a pixel-wise classification which is important to fully understand images. Previous semantic segmentation networks use features of multi-layers in the encoder to predict final results. However, they do not contain various receptive fields in the multi-layers features, which easily lead to inaccurate results for boundaries between different classes and small objects. To solve this problem, we propose a multi-path feature fusion module that allows for features of each layers to contain various receptive fields by use of a set of dilated convolutions with different dilatation rates. Various experiments demonstrate that our method outperforms previous methods in terms of mean intersection over unit (mIoU).

• 한국정보처리학회논문지
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• 제3권7호
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• pp.1924-1937
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• 1996

본 논문에서는 다중 보드를 시험하기 위한 새로운 구조인 확장된 스캔 경로 (ESP: Exlended Scan Path)와 절차를 제안한다. 보드률 시험하기 위한 기존의 구조로는 단일 스캔 경로와 다중 스캔 경로가 있다. 단일 스캔 경로 구조는 시험 데이자의 전송 경로 인 스캔 경로가 하나로 연결되므로 스캔 경로가 단락이나 개방으로 결함이 생기면 나머지 스캔 경로에 올바른 시험 데이타를 입력할 수 없다. 다중 스캔 경로 구조는 다중 보드 시험 시보드마다 별도의 신호선이 추가된다. 그러므로 기존의 주 구조는 다중 보드 시험에는 부적절하다. 제안된 ESP구조를 단일 스캔 경로 구조와 비교하면, 스캔 경로 상에 결함이 발생하더라도 그 결함은 하나의 스캔 경로에만 한정되어 다른 스캔 경로의 시험 데이타에는 영향을 주지 않는다. 뿐만 아니라, 비스트(BIST: BUILT In Self Test)와 IEEE 1149.1 경계면 스캔 시험을 병렬로 수행함으로써 시험에 소요되는 시간을 단축한다. 또한 ESP 구조를 다중 스캔 경로 구조와 비교하면, 스캔 경로마다 신호선을 공통으로 사용함으로써 다중 보드 시험 시 추가되는 신호선이 없다. 본 논문 에서는 제안한 ESP 구조와 기존 시험 구조의 성능을 비교하기 위해서, ISCAS '85벤치 마크 회로를 대상으로 각 구조의 시험 수행 시간을 비교하여 우수함을 보였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.416-422
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• 2013

This paper suggests a hybrid path planning method of multi-robots, where a path deviation prevention for maintaining a specific formation is implemented by using repulsive function, $A^*$ algorithm and UKF (Unscented Kalman Filter). The repulsive function in potential field method is used to avoid collision among robots and obstacles. $A^*$ algorithm helps the robots to find optimal path. In addition, error estimation based on UKF guarantees small path deviation of each robot during navigation. The simulation results show that the swarm robots with designated formation successfully avoid obstacles and return to the assigned formation effectively.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제15권3호
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• pp.280-289
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• 2005

A single degree of freedom system and transmissibility are key concepts in many problems of vibration isolation. In order to apply this approach, however, several assumptions must be satisfied, which are often not realistic. For examples, in practical systems, vibration transmissions at multi-point with multi-degree of freedom(translational and rotational DOF) take place and mobilities or impedances of receiver structures cannot be ignored any more especially over high frequency range. Therefore, a multi-dimensional treatment is required for accurate estimation of dynamic behavior of the system. In this paper, an approach using vibrational power flow is introduced to deal with analysis of multi-dimensional vibration isolation system in a more practical way and in aspects of vibration isolations and vibration path analysis. Procedures of this approach and some results of research for vibrational power path analysis with rotational terms included are presented. Difficulties in this method are also discussed.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제7권1호
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• pp.12-23
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• 2001

확장 경로식은 '$\ast$'문자를 이용하여 여러 개의 경로를 간단하게 나타내기 위해 사용하는 것으로 객체지향 데이타베이스(object-oriented database : OODB)에 저장된 XML 데이타를 검색하는 질의를 표현하기에 유리하다. 본 논문은 이러한 확장 경로식을 포함하는 OQL 질의를 효과적으로 처리하기 위한 인덱스 구조로서 다중 경로 인덱스 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 확장 경로식에 포함되는 각각의 단일 경로에 대해 고유한 경로 식별자를 부여한다. 그리고 인덱스 키값과 경로 식별자를 조합하여 저장하므로써 하나의 인덱스만을 이용하여 다수의 경로에 대한 검색과 단일한 경로에 대한 인덱스 기능을 동시에 지원하도록 하였다. 이 기법은 확장된 경로식에 대해 기존 인덱스를 여러 개 사용하는 방법보다 검색 성능을 높일 수 있고 B+-트리 인덱스 구조를 크게 변형하지 않고 사용할 수 있어 실용성이 우수하다.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제35권4호
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• pp.292-300
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• 2008

무선 메쉬 네트워크나 무선 센서 네트워크와 같은 다중-홉(Multi-hop) 무선 네트워크에서는 노드들이 배터리를 이용하여 작동하는 경우가 많기 때문에 에너지 효율적인 라우팅이 중요한 문제이다. 지금까지 가장 에너지 효율적인 경로를 찾는 여러 기법들이 제안되었지만 이런 방식은 찾아낸 경로만을 사용함으로써 그 경로 상의 노드들의 에너지가 집중적으로 소모되어 네트워크의 전체적인 수명(lifetime)을 최대화하지 못한다는 단점을 가진다. 또한 이런 단점에 착안하여 네트워크의 수명을 최대화하기 위해 여러개의 경로들을 변경해가며 사용하는 기법들 역시 제안되었지만 경로 설정 및 변경 시에 발생하는 오버헤드가 크다는 한계를 가지고 있다. 본 논문은 선형 프로그래밍(Linear Programming)을 이용하여 네트워크의 수명을 최대화시키는 다중 최적 라우팅을 구하고 그 결과에 단일 최적 라우팅을 구하는 근사 알고리즘(approximation algorithm)을 적용하는 방식을 제안한다. 시뮬레이션을 통해 제안한 방식의 성능을 기존의 다른 기법들의 성능과 비교한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.11-19
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• 2013

자율적인 다개체 모바일 로봇 시스템에 관해 경로 계획과 충돌회피는 중요한 기능이며 동시에 협력과 협동적으로 주어진 일을 수행하는데 필요한 기능이다. 본 논문에서는 이러한 중요하고도 도전적인 문제를 다룬다. 제안된 방법은 포텐셜 필드 방법과 퍼지로직 시스템에 기반을 두고 있다. 첫째로, 전역경로 계획은 포텐셜 필드를 이용하여 로봇이 목적지까지 가는데 비용을 최소화할 수 있는 경로를 선택한다. 그러고 나서 지역경로 계획은 퍼지로직 시스템을 이용하여 정적이거나 동적인 장애물과의 충돌을 피하기 위해 전역경로에서 경로를 변경시킨다. 본 논문에서는 각각의 로봇은 독립적으로 목적지를 선택하며 동시에 다른 로봇은 동적인 장애물로 고려한다. 또한 장애물의 움직임을 예측할 필요도 없다. 이러한 과정은 각각의 로봇이 해당되는 목적지를 찾을 때 까지 지속된다. 이 방법을 테스트하기 위해 자율 다개체 로봇 시뮬레이터(AMMRS)를 개발했으며 시뮬레이션과 실험기반의 결과물을 제공한다. 본 결과는 다개체 모바일 로봇 시스템에 대하여 경로계획과 충돌회피 전략이 효율적이며 유용하다는 것을 보인다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2010년도 춘계학술대회
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• pp.702-704
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• 2010

무선 LAN(Local Area Network) 환경에서 QoS를 지원하기 위해 IEEE 802.11 Working Group은 IEEE 802.11e를 표준화하였다. IEEE 802.11e EDCA는 우선순위가 높은 트래픽의 채널 접근 기회를 확률적으로 높임으로써 QoS를 지원한다. 이는 우선순위가 높은 트래픽이 우선순위가 낮은 트래픽에 비해 채널 접근을 반드시 먼저 하는 것이 아니다. 따라서 모든 트래픽이 같은 채널, 같은 routing path를 가진다면, 우선순위가 낮은 트래픽은 우선순위가 높은 트래픽의 성능에 지속적인 영향을 미친다. 결과적으로 EDCA는 음성이나 비디오와 같은 멀티미디어 응용에 QoS를 보장하기에 무리가 따른다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 Multi-Interface를 이용한 Multi-Path Routing Algorithm을 제안한다. 각 Interface 마다 IEEE 802.11e EDCA에서 사용하는 Access Category별로 각각의 Routing Path를 다르게 함으로써 높은 우선순위의 트래픽에 QoS를 보장한다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제15C권4호
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• pp.289-296
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• 2008

최근, 무선 메쉬 네트워크에서 라우팅 프로토콜에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으며 대표적인 proactive 라우팅 프로토콜인 DSDV (Destination-Sequenced Distance-Vector) 라우팅 프로토콜에서는 홉 수가 주요 라우팅 메트릭으로 사용된다. HMP (Hop-by-Hop) DSDV 및 EHMP (Enhanced HMP) DSDV 라우팅 프로토콜에서는 홉 수 및 한 홉 거리 내에 위치한 노드들의 잉여 대역폭을 고려하여 라우팅을 수행하고 있으나, 단대단 라우팅 관점에서 최적이 아닌 경로로 라우팅을 수행하는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 단점을 극복하기 위해 홉 수 및 단대단 최소 잉여 대역폭을 고려한 CAMP (Cost-Aware Multi-Path) DSDV 라우팅 프로토콜을 제안한다. NS-2를 이용한 성능 분석을 통해 제안하는 라우팅 프로토콜은 홉 수 및 단대단 최소 잉여 대역폭 정보를 적절히 사용함으로써 처리율 및 패킷 전달율의 측면에서 DSDV, HMP DSDV 및 EHMP DSDV 프로토콜에 비해 더 우수한 성능을 가지며 HMP DSDV 및 EHMP DSDV 프로토콜과 같은 수의 관리 메시지를 가지게 됨을 보인다.

• Ocean and Polar Research
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• 제36권4호
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• pp.465-473
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• 2014

This paper proposes a formation control method by which multi-mining robots maintain a specified formation and follow a path. To secure the path tracking performance, a pure-pursuit algorithm is considered for each individual robot, and to minimize the deviation from the reference path, speed reduction in the steering motion is added. For the formation, in which two robots are parallel in a lateral direction, the robots track the specified path at a constant distance. In this way, the Leader-Follower method is adopted and the following robot knows the position and heading angle of the leader robot. Through the experimental test using two ground vehicle models, the performance is verified.