• 조명전기설비학회논문지
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• 제23권9호
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• pp.83-90
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• 2009

본 논문은 스테레오 영상의 깊이정보특성을 이용하여 물체의 이등성분과 외란광에 의해 오인식되는 이동성분을 구분하여 외란광에 의한 오인식률을 경감하기 위한 방법을 제안한다. 추출된 이동성분으로부터 깊이정보의 변화를 측정, 변화가 미약한 경우 외란광으로 인식하여 이동물체가 없는 것으로 판단하도록 하였다. 실험 결과 외란광에 의한 오인식률과 그림자와 같은 허상에 의한 오인식률이 87.3[%]의 감소를 보여 본 논문에서 제안하는 방법의 유용성을 확인하였다.

• 전자공학회논문지T
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• 제35T권2호
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• pp.28-34
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• 1998

본 논문에서는 3차원 영상 처리 시스템을 이용한 이동 물체 추적을 위한 경계선 추출 알고리즘을 제시하였다. 이동 물체의 검출은 입력 영상에서 차 영상 기법을 이용하였고, 이동 물체 검출을 위한 검출 윈도우는 처리시간을 줄이기 위하여 4개의 예상영역과 물체영역으로 구성하였으며, 크기는 이동 물체의 크기와 중심 좌표에 대한 예측 계수에 의해 정하였고, 추적 카메라는 직류 모터에 의해 X, Y 방향으로 이동하도록 하였다. 모형 자동차를 이용하여 알고리즘을 수행한 결과, 최대 추적 시간은 2초였고, 추적 에러는 물체 크기의 6% 이하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.91-98
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• 2008

This paper describes the recognition method of moving objects in mobile robot with an omnidirectional camera. The moving object is detected using the specific pattern of an optical flow in omnidirectional image. This paper consists of two parts. In the first part, the pattern of an optical flow is investigated in omnidirectional image. The optical flow in omnidirectional image is influenced on the geometry characteristic of an omnidirectional camera. The pattern of an optical flow is theoretically and experimentally investigated. In the second part, the detection of moving objects is presented from the estimated optical flow. The moving object is extracted through the relative evaluation of optical flows which is derived from the pattern of optical flow. In particular, Focus-Of-Expansion (FOE) and Focus-Of-Contraction (FOC) vectors are defined from the estimated optical flow. They are used as reference vectors for the relative evaluation of optical flows. The proposed algorithm is performed in four motions of a mobile robot such as straight forward, left turn, right turn and rotation. Experimental results using real movie show the effectiveness of the proposed method.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제1권1호
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• pp.10-16
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• 2002

본 논문은 논리연산을 이용한 주행차량들의 영상분할 알고리즘을 제안하였다. 연속된 프레임 간에 XOR(Exclusive OR)연산을 행함으로써 차영상을 구하였고, Laplacian 필터링, AND 연산, 팽창(dilation)연산 등을 이용하여 주행차량들에 대해서만 에지들을 추출하고 이들을 영상분할 함으로써 기존방법에 비해 평활화 단계에서 나타날 수 있는 잡음을 제거하였고, 전처리 단계를 줄였으며, 알고리즘을 단순화 하였다 또한 분할된 영상으로부터 컬러 등 주행차량의 특징을 직접 추출 가능토록 하였다. 30fps로 90,000프레임 이상 촬영 된 주행차량들을 대상으로 제안된 알고리즘의 우수성을 보였다

• 한국통신학회논문지
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• 제40권1호
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• pp.52-54
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• 2015

본 논문은 이동하는 단안 카메라 환경에서 차영상 기반 이동물체 검출 시스템을 위한 새로운 배경 움직임 보상방법을 제안한다. 제안하는 방법은 특징점 대응쌍의 움직임 정보와 카메라 움직임 추정결과를 통해 입력영상에 배치한 격자점들의 배경 움직임을 추정하며 각각의 개별적인 대응 패치간의 영상워핑을 수행한다. 기존 방법과의 비교실험 결과는 약 50% 빠른 처리속도와 약 8dB 더 높은 PSNR을 보였다.

• 대한전자공학회논문지TE
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• 제37권3호
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• pp.21-29
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• 2000

본 논문에서는 액티브 블록을 사용하여 하나의 움직이는 물체를 효율적으로 검출하고 추적하는 방법에 대해 제안한다. 이것은 특정한 픽셀 값을 대표값으로 추출하여 8*8 픽셀 값들을 대표하는 방식을 사용하고, 인접한 명암차에 의한 차영상 정보를 비교, 분석하여 움직이는 물체를 검출한다. 이미지 데이터 획득 부분은 소프트웨어로 처리함으로써 하드웨어의 비중을 크게 감소시켰으며, 고해상도 이미지를 저해상도 이미지로 변환하여 획득해야 할 데이터 수를 대폭 줄임으로써 실시간으로 이동하는 물체를 추적할 수 있도록 하였다. 따 라서 이미지에 대한 모든 픽셀 값 정보나 비디오 인터페이스 카드 제어를 위한 가상 드라이버와 같은 특정 목적의 시스템 드라이버가 없는 간단한 시스템에서도 움직이는 물체를 실시간으로 추적할 수 있도록 충분한 속도를 제공하며 개인용 컴퓨터상에서도 저렴한 비용으로 고정 영역 내의 움직이는 단일 이동 물체 추적 시스템을 구축할 수 있다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2003년도 추계학술발표회 논문집
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• pp.187-192
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• 2003

of the road would be a key index judged for a safety at the vehicle driving on the road. In Korea, as seen through a lot of documents, the vehicle driving speed is much faster compared with the design speed. The vehicle driving speed is an important element to get to know the vehicle driving characteristics. However, it is not easy to obtain the vehicle driving speed relating to vehicles' consecutive movements just merely through the presently used methods of vehicle driving speed. In consequence, this study has conducted photographing vehicle movements by use of digital moving images. Based on digital moving Images pictured, we have obtained a certain time interval frame and extracted out vehicles' coordinates and calculated vehicle speed from the firstly rectified image and the secondly rectified image. We could obtain comparatively exact results in the calculation of vehicle driving speed as errors of about 4%, as a result of comparison and verification of vehicle speed calculated from the digital moving images and the speed obtained from DGPS.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2001년도 하계종합학술대회 논문집(4)
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• pp.183-186
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• 2001

This paper for the method that automatically extracts moving object of the video image is presented. In order to extract moving object, it is that velocity vectors correspond to each frame of the video image. Using the estimated velocity vector, the position of the object are determined. the value of the coordination of the object is initialized to the seed, and in the image plane, the moving object is automatically segmented by the region growing method and tracked by the range of intensity and information about Position. As the result of an application in sequential images, it is available to extract a moving object.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.164-172
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• 2000

To follow a moving target keeping a certain distance it is essential for a mobile robot to detect the target first and to measure its pose and velocity. This paper proposes a new solution for this problem using the accumulated ultrasonic image which is constructed by accumulating the returned ultrasonic signal along the time axis for a certain number of measurement periods. A moving target is separated by selecting the trajectory whose inclination is different from others in the imag since the inclination of a trajectory represents the relative speed of the target against the mobile robot. The proposed algorithm was implemented on a mobile robot and has shown that the robot follows a moving target successfully.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 신호처리소사이어티 추계학술대회 논문집
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• pp.425-428
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• 2003

Recently, the IDS(Intrusion Detection System) using a video camera is an important part of the home security systems which start gaining popularity. However, the video intruder detection has not been widely used in the home surveillance systems due to its unreliable performance in the environment with abrupt illumination change. In this paper, we propose an effective moving edge extraction algorithm from a sequence image. The proposed algorithm extracts edge segments from current image and eliminates the background edge segments by matching them with reference edge list, which is updated at every frame, to find the moving edge segments. The test results show that it can detect the contour of moving object in the noisy environment with abrupt illumination change.