• 방송공학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.176-187
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• 1996

본고는 로보트 팔의 선단에 부착된 카메라에 의하여 촬영된 일련의 스테레오 영상을 이용하여 운동물체의 3차원 자세 (위치와 방향)를 정확히 추정하는 방법을 다룬다. 본고는 이미 발표된 바 있는 연구결과를 확장한 것으로서[1], 2차원 영상의 측정잡음 뿐만아니라[1], 또한 로보트 팔의 죠인트 각도의 랜덤잡음이 함께 존재할 경우 world 좌표계 (또는 로보트 기지좌표계)를 기준으로 한 운동물체의 3차원 자세의 추정에 중점을 둔다. 이를 위하여, 다음 사항에 근거하여 선형 Kalman 필터를 유도한다. (1) 2차원 영상의 측정잡음이 3차원 공간으로 전파되는 것을 분석함으로써, 이에 기인한 물체좌표계의 방향오차를 카메라 좌표계를 기준으로 하여 모델링한다; (2) 죠인트 각도 오차에 의한 로보트 선단좌표계의 방향오차를 (1)의 결과와 결합하여 extended Jacobian matrix를 유도한다; 그리고 (3) 본질적으로 비선형인 물체의 회전운동을 quaternion을 도입함으로써 선형화 한다. 운동 파라메터는 추정된 quaternion으로부터 반복 최소자승 방법을 이용하여 계산된다. 모의실험 결과, 추정오차가 상당히 감소되고, 실제의 운동 파라메터가 참 값으로 정확히 수렴함을 알 수 있다.

• 한국해양환경ㆍ에너지학회지
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• 제17권4호
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• pp.297-305
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• 2014

본 연구에서는 2013년 11월 21일부터 30일까지 9일간 이어도 종합해양과학기지에 선박자동식별장치(AIS)를 설치하여 관할해역과 한 중 잠정조치수역의 항행 선박 및 어업활동을 모니터링하기 위해 선박정보를 수집하였다. 수집된 AIS 원시자료는 자체적으로 개발된 프로그램을 이용해 선박의 고유정보(해상이동업무식별번호, IMO 번호, 호출 부호, 선명 등)와 위치정보(위치, 속력, 침로 등)를 추출하고, 국적과 선종 정보만을 이용해 선박을 분류하였다. 선박의 국적 정보는 해상식별부호(MID)로 파악되는데, 소형선박에서 많이 탑재하고 있고 기능이 보다 간소화된 소출력의 Class B AIS는 국제해사기구(IMO)의 탑재 요건을 따르고 있지 않아 국적을 알 수 없는 선박이 다수 존재함을 확인하였다. 국적 정보를 가지고 있는 선박 중에서는 중국선박과 한국선박이 많았으며, 선종정보를 가지고 있는 선박 중에서는 화물선, 어선 순으로 많았다. 또한 국적을 알 수 없는 선박의 특성을 파악하기 위해 이어도해양과학기지 주변의 항행빈도수가 높은 중국선박과 한국선박의 항적과 비교하였으며, 이를 통해 국적미상 선박이 중국선박의 항행경로와 높은 유사성을 보이는 것을 확인하였다. 따라서 이 해역에서 중국어선은 선단의 형태로 자주 출몰하는 것으로 판단된다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제11B권6호
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• pp.653-660
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• 2004

객체지향 분석-합성 부호화는 일련의 영상들을 여러 개의 동 객체로 분할한 후 각 객체의 움직임을 추정하고 보상한다. 그것은 각 객체에 있는 움직임 정보를 추정하기 위해 변환 파라미터 기법을 적용하는데 이때 변환 파라미터 기법은 그레디언트 연산자를 사용하기 때문에 매우 복잡한 계산이 요구된다. 본 논문의 목적은 객체지향 분석-합성 부호화에서 계층적 구조를 사용한 효율적인 변환파라미터 기법을 개발하는 것이다. 이러한 목표를 달성하기 위해 본 논문은 계층적 구조를 사용한 하이브리드 변환파라미터 추정 방법과 적응형 변환 파라미터 방법의 두 가지 알고리듬을 제안한다. 전자는 파라미터 검증 방법을 사용하는데 원 영상을 1/4로 축소한 저해상도 영상에서 파라미터 검증 처리 방법에 의해 6-파라미터 또는 8-파라미터로 추정한다. 후자는 동일한 계층적 방법을 적용한 다음 변환 파라미터를 적응적으로 추정하기 위해 temporal co-occurrence 행렬에 기반 한 움직임 량을 측정하는 움직임 판단기준을 사용한다. 이러한 방법은 고속이며, 병렬처리 기법을 사용할 경우 쉽게 하드웨어로 구현할 수 있는 이점이 있다. 이론 분석 및 모의시험 결과 제안한 방법이 기존 방법에 비해 약 1/4 정도로 월등한 계산량 감축을 얻을 수 있었으며, 아울러 제안한 방법들에 의해 복원된 신호대 잡음비는 6-파라미터와 8-파라미터 추정 방법에 의해 복원된 결과들 사이에 있음을 보여 준다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제53권2호
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• pp.177-183
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• 2014

갈색여치는 최근 대발생으로 과수농가에서 피해가 급격히 증가하고 있다. 갈색여치의 종령 약충과 미성숙 성충, 성숙 성충에 대한 교미행동 및 일일행동패턴에 대하여 조사하였다. 일일행동패턴은 휴식, 이동, 섭식을 반복하였다. 종령 약충과 미성숙 성충의 일일행동패턴은 유사했다. 종령 약충은 평균 10:06에 활동을 시작하고 21:12에 휴식을 취한다. 미성숙 성충은 평균 11:30에 활동을 시작하고 20:08에 휴식을 취한다. 그러나 성숙 성충의 경우 15:30에 활동을 시작하는 차이를 보였다. 성숙 성충은 특정시간(약 20:00)대에 교미행동을 보인다. 갈색여치의 교미행동은 암컷의 spermatophylax를 섭취하게 되는데 다 섭취하기까지 270-360분이 소요된다. 갈색여치의 행동패턴은 이들의 발생양상과 생태를 알 수 있어 갈색여치를 방제하기 위한 기초자료로 이용될 수 있을 것이다.

• 전자공학회논문지
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• 제52권8호
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• pp.132-139
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• 2015

카메라를 이용하는 시각(visual) SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)은 로봇의 위치 등을 파악하는데 널리 이용되고 있다. 일반적으로 시각 SLAM은 움직임이 없는 고정된 특징점을 대상으로 연속적인 시퀀스 상에서 카메라의 움직임을 추정한다. 따라서 이동하는 객체가 많이 존재하는 상황에서는 안정적인 결과를 기대하기 어렵다. 본 논문에서는 이동 객체가 많은 상황에서 스테레오 카메라를 이용한 SLAM을 안정화하는 방법을 제안한다. 먼저, 스테레오 카메라를 이용하여 깊이영상을 추출하고 옵티컬 플로우를 계산한다. 그리고 좌우 영상의 옵티컬 플로우를 이용하여 시차변화(disparity change)를 계산한다. 그리고 깊이 영상에서 사람과 같이 움직이는 객체에 대한 ROI(Region Of Interest)를 구한다. 실내 상황에서는 벽과 같은 정적인 평면들이 움직이는 영역으로 잘못 판단되는 경우가 자주 발생한다. 이런 문제점을 해결하기 위해 깊이 영상을 X-Z 평면으로 사영하고 허프(hough) 변환하여 장면을 구성하는 평면을 결정한다. 앞의 과정에서 판단된 이동 객체 중에서 벽과 같은 장면 요소를 제외한다. 제안된 방법을 통해 정적인 특징점이 요구되는 SLAM의 성능을 보다 안정화할 수 있음을 확인하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제7권11호
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• pp.1597-1609
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• 2004

립리딩은 잡음 환경에서 저하되는 음성 인식률의 보상과 음성을 청취하기 어려운 상황에서의 음성인식보조 수단으로 많은 연구가 시도되고 있다. 기존 립리딩 시스템은 인위적인 조명 환경이나 얼굴과 입술 추출을 위하여 미리 정해진 제한된 조건에서 실험되어 왔다. 본 논문에서는 화자의 움직임이 허용되고 컬러나 조명과 같은 환경 변화에 제한조건을 완화한 영상을 이용하여 실시간 립리딩 시스템을 구현하였다. 본 논문의 시스템은 범용으로 사용되는 PC 카메라를 통해 입력받은 영상에서 얼굴과 입술 영역을 실시간으로 검출한 후, 립리딩에 필요한 영상정보를 추출하고 이 입술 영상 정보를 이용하여 실시간으로 발성 단어를 인식할 수 있다. 얼굴과 입술 영역 검출을 위하여 조명환경에 독립성을 갖는 색도 히스토그램 모델을 이용하였고 움직이는 화자의 얼굴 추적을 위하여 평균 이동 알고리즘을 이용하였다. 검출된 입술 영역에서 학습과 인식에 필요한 영상 정보를 추출하기 위하여 PCA(Principal Component Analysis)를 사용하였고, 인식 알고리즘으로는 HMM을 이용하였다. 실험 결과 화자종속일 경우 90%의 인식률을 보였으며 잡음이 있는 음성과 합병하여 인식률 실험을 해 본 결과, 음성 잡음비에 따라서 음성 인식률을 약 40～85%까지 향상시킬 수 있었다.

• 한국광학회지
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• 제15권5호
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• pp.435-442
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• 2004

직선격자와 원형격자의 혼합형태인 EC(Elongated circular) 격자의 무아레 무늬로 수 $\mu\textrm{m}$의 선형 횡변위를 보기 위하여 자체결상법으로 무아레 무늬를 형성하고 이를 신호처리하여 횡변위를 정밀하게 측정하였다. CCD 카메라로 측정한 무아레 무늬의 직선격자 부분을 고주파 필터링(filtering)과 스무딩(smooothing) 및 2차함수 피팅(fitting)하고, 이 결과의 1차 미분으로부터 영점교차의 위치를 세어서 직선격자 부분의 밝은 무늬의 위치를 측정하였다. 그리고 EC격자의 원형격자 부분에 의한 무아레 무늬는 고주파 필터링과 스무딩으로 구한 결과의 1차 미분에서 나온 영점교차 개수로부터 원형격자의 밝은 부분의 개수를 셈으로써 선형 횡변위의 EC격자 피치에 대한 정수배의 선형이동량을 정확히 계측하였다. 이 결과 80 $\mu\textrm{m}$ 이하의 횡변위에 대해서 지금까지 무아레 무늬로부터 가시적으로 구한 선형 횡변위량보다 훨씬 정확한 3% 이하의 정확도로 횡변위를 구할 수 있었다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.23-29
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• 2003

비디오 시퀀스의 현재 블록의 모션 벡터와 이전 블록의 모션 백터는 시간적 상관성을 갖고 있다. 따라서 이전 프레임 블록들로부터 많은 정보를 얻을 수 있다면 현재 블록의 오션 추정에 대한 성능을 높일 수 있고 또한 탐색 횟수를 줄임으로써 계산 복잡도를 크게 줄일 수 있다. 본 논문에서는 이전 프레임 블록과 주위 블록들의 모션 벡터로부터 예측된 모션 정보를 구하여, 이를 탐색 원점으로 사용하지 않고, 탐색 구간에 따라 적응적으로 해당 초기점으로 탐색 원점을 이동시켜 고속 탐색 패턴을 이용하여 블록 정합을 수행하는 블록 정합 모션 추정 방식을 제안한다. 실험 결과 제안된 방식은 기존의 예측 탐색 방식들에 비해 PSNR 값에 있어서 평균적으로 0.33~0.37[dB] 개선되고 영상에 따라 최고 1.05[dB] 정도 우수한 결과를 나타내었다. 또한 탐색 횟수에서는 기존의 탐색 알고리즘보다 29~97%를 줄일 수 있었고, 정확한 모션 벡터를 찾는 비교에 있어서도 월등히 우수한 결과를 나타내었다. 제안된 방식은 정량적인 결과뿐만 아니라 부호화후 복호화한 영상의 화질에 있어서도 다른 고속 탐색 알고리즘보다 월등히 우수한 화질을 제공한다.

• 한국환경생태학회지
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• 제20권3호
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• pp.289-298
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• 2006

만경강 하구역 염습지에서 조사된 관속식물은 10과 25속 29종 3변종으로 총32종류(taxa)가 조사되었으며, 귀화식물은 5과 6속 6종 1변종 총7종류(taxa)이 조사되었다. 식물의 생활형에서 휴면형은 반지중식물(H)이 10종, 31.3%로서 1년생식물의 10종과 동일하게 분포하고 있으며 번식형에서는 중력산포형이 23종으로 71.9%로 나타났다. 생육형을 보면 직립형이 9종, 총생형이 9종, 후직립형이 5종으로 조사되었다. 식생의 특징은 조간대가 넓게 펼쳐져 있어서 조수의 영향을 강하게 받고 있다. 식생의 구성종으로는 칠면초가 가장 높은 우점도를 보이고 있으며, 갯개미취, 모새달, 갈대, 비쑥, 천일사초 등이 주로 나타난다. 표조작법에 따라 식물군락을 분류한 결과 칠면초 군락, 갯개미취-비쑥 군락, 해홍나물 군락, 해홍나물-칠면초 군락, 천일사초 군락, 갈대 군락, 털물참새피 군락, 갯개미취 군락, 칠면초-갯개미취 군락, 갯개미취-칠면초 군락, 모새달 군락의 11개 군락으로 구분되어졌으며, 염습지내 식생의 분포는 저위염습지와 고위염습지의 지형적 차이에 큰 영향을 받고 있는 것으로 보인다. 칠면초 군락은 우리나라 서남해안 갯벌 염습지의 우점종으로서 본 조사지역내 저위염습지에서는 순군락을 이루고 있다. 염습지의 수로, 습지, 해안하구 주변에서는 주로 갈대가 군락을 이루고 있으며, 기수지 역, 염습지내 토사가 퇴적된 곳 등에서는 천일사초가 집중반상으로 군락을 이루고 있다.

• 한국조경학회지
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• 제16권3호
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• pp.21-37
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• 1989

도심 건축물주변 옥외휴식공간의 환경디자인 패턴언어와 환경기능별 만족도를 알아보기 위해 서울 C.B.D.내 데스크파크와 미니파크 9 개소를 조사대상지로 하여 현지관찰 및 도면을 통하여 패턴언어를 분석하는 한편, 실재 이용자에 대한 설문조사로 빌딩 주변 옥외휴식공간의 이용실태와 만족도에 영향을 주는 주요 환경기능을 분석.검토한 결과는 다음과 같다. 1. 공간의 특성과 물리적 규모(Physical Scale)에 따라 선택된 C.Alexander의 패턴언어(Pattern Laquage)는 옥외 휴식공간이라는 공간적 특성에 따라 그 내용을 확대, 또는 새로운 요구를 수용 이를 발전시킬 수 있을 것이다. 2. 도심부 옥외 휴식공간에서 활용빈도(Pattern Freguency)가 높은 패턴언어를 포함한 환경기능은 $\ulcorner$플라자$\lrcorner$,$\ulcorner$지형변화$\lrcorner$및$\ulcorner$조형물$\lrcorner$,$\ulcorner$앉을자리$\lrcorner$등의 순이었고, 공유연관도(Pattern Interaction)가 높은 패턴언어를 포함한 환경기능은 $\ulcorner$플라자$\lrcorner$,$\ulcorner$앉을자리$\lrcorner$,$\ulcorner$접근성$\lrcorner$의 순이었으며 이를 조합한 환경기능 순위는 $\ulcorner$플라자$\lrcorner$,$\ulcorner$앉을자리$\lrcorner$,$\ulcorner$접근성$\lrcorner$등으로 밝혀졌다. 3. 도심부 옥외휴식공간은 61 Public Small Square 등 광장으로서의 활동기능과 241 Seat Spots, 158 Open Stair 등의 앉을자리기능 그리고 170 Tree Place 등의 식생기능이 많이 발견되었으며, 이에 못지않게 30 Activity Node, Subway 등 접근성을 높이는 패턴언어를 담는 환경기능도 풍부한 것으로 밝혀져 앞으로도 이러한 기능에 부합될 수 있는 패턴 언어의 조합과 개발에 초점이 맞추어져야 할 것이다. 4. 빌딩 옥외휴식공간은 주로 서울 전구에 고루게 거주하는 10.20대의 젊은 학생 및 사무원이 단기간의 휴식을 겸한 만남을 목적으로 불규칙하게 이용되고 있었으며 이는 빌딩 근무유무에 따른 이유보다는 빌딩용무유무에 따른 것으로 옥외휴식공간의 이용이 가장 손쉽고 경제적이라는 것이 동기로 작용되었다.