• 한국방재학회 논문집
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• 제8권6호
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• pp.61-66
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• 2008

철도운행에 있어 분기기는 열차를 주행선로에서 이웃한 선로로 이동시키는 매우 중요한 역할을 수행하는 장치이다. 분기기는 레일 궤도설비 중 유일한 가동부로 구조도 복잡하고 천이과정 중 결선부에서 차륜, 레일간의 급격한 운동변화가 필연적으로 발생되어 안전성 문제와 반복되는 통과열차의 충격하중에 의한 진동 문제가 항상 거론되고 있다. 분기기의 진동은 레일과 궤도하부 노반의 상태, 그리고 지반의 물성치 등에 따른 변수가 많으므로 해석모델로 신뢰성있는 정량적인 결과를 도출하는 것은 매우 어려운 일이다. 따라서 대부분의 분기기진동에 관한 문제는 순수 해석적인 기법보다는 실험과 경험에 기초한 방법을 많이 적용하고 있다. 분기기의 진동 예측은 불확실성이 높은 인자들에 대해서 실험 및 측정값을 병행함으로써 예측정확성을 높일 수 있다. 본 연구에서는 기존선구 망간 분기기 크로싱부에서 발생하는 진동 측정치 결과를 열차 종류별, 거리별, 분기기별로 비교 분석하고 향후 틸팅열차 증속시 망간 분기기 크로싱부에서 발생하는 진동 발생 수준을 예측 평가하였다. 예측에 사용된 지반의 동적 거동은 선형 한계에 있다고 가정하였다.

• 한국지진공학회:학술대회논문집
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• 한국지진공학회 2000년도 춘계 학술발표회 논문집 Proceedings of EESK Conference-Spring
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• pp.18-20
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• 2000

At 1:47 a.m, local time on September 21, 1999, a strong earthquake measured 7.3 on the Richter scale struck central Taiwan evoking another two earthquakes a few seconds late to wake up unprepared people of this small island. It caused 2,465 people killed 11,305 injured about 10,000 buildings collapsed and around 41,000 severely damaged, The major concerns after the earthquake are how to have learned from this natural disaster and how to rebuild earthquake-proof buildings without rendering up safety within reasonable costs. Inevitable actions for redrafting the building codes have been taken to re-strengthen the existing and new structures. Structural analysis tools and computer programs adopted by most practicing engineers have been re-examined to take into account the effects of the vertical component of ground shakings on structural responses. Most private structures were repaired by traditional methods without considering upgrading seismic resistibility because of economical reasons. Buildings open to the public are under consideration possibly enforced by making regulations to be upgraded to satisfy revised building codes. In addition new rehabilitation technologies such as structural control have been moving much faster than before and have become accepted by the public due to frequent reports by media and specialists. Building codes related to base isolators and energy absorption systems are still under legislation and expected to be published soon. Most of the new structures under construction designed by the building codes promulgated before the earthquake have been reconsidered to comply with the new codes even though it is not compulsory. Efforts have been made by the government engineering and research communities and universities in an attempt to reduce structural damage for future earthquakes and to construct if possible Taiwan as an earthquake-proof island.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제10권1호
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• pp.355-363
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• 2015

HVDC technology has become popular as an economic mode of bulk power transmission over very long distances. Polymeric insulators in HVDC power transmission lines are affected by surface tracking and erosion problems due to contamination deposit, which pose a greater challenge in maintaining the reliability of the HVDC system. In addition, polymeric insulators are also naturally affected by aging due to various environmental stresses, which in turn accelerates the surface tracking and erosion problems. Research works towards the improvement of tracking and erosion resistance of polymeric insulators by adding nano-sized fillers in the base material are being carried out worldwide. However, surface tracking and erosion performance of nano-filled aged polymeric insulators for HVDC applications are not well reported. Hence, in the present work, tracking and erosion resistance of the nano $Al(OH)_3$ filled silicone rubber insulation material has been evaluated under DC voltages at different filler concentrations and aged conditions, as per IEC 60587 test procedures. Leakage current and contact angle measurements were carried out to understand the surface hydrophobicity. Moving average technique was used to analyze the trend followed by leakage current. Water aged specimen shows less tracking resistance when compared with thermal aged specimen. It is observed that nano-filler concentration of 5% is even sufficient to get better tracking/erosion resistance under DC voltages.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.168-173
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• 2003

In this paper, we will present a deeper look on optimal design methods that are related to path-planning for a mobile robot. To control the motion of a mobile robot in a clustered environment, it's necessary to know a suitable trajectory assuming certain start and goal point. Up to now, there are many literatures that concern optimal path planning for an obstacle avoided mobile robot. Among those literatures, we have chosen 2 novel methods for our further analysis. The first approach [4] is based on HJB(Hamilton-Jacobi-Bellman) equation whose solution is the return-function that helps to generate a shortest path to the goal. The later [5] is called polynomial-path-planning approach, in this method, a shortest polynomial-shape path would become a solution if it was a collision-free path. The camera network plays the role as sensors to generate updated map which locates the static and dynamic objects in the space. Therefore, the exhibition of both path planning and dynamic obstacle avoidance by the updated map would be accomplished simultaneously. As we mentioned before, our research will include the motion control of a true mobile robot on those optimal planned paths which were generated by above algorithms. Base on the kinematic and dynamic simulation results, we can realize the affection of moving speed to the stable of motion on each generated path. Also, we can verify the time-optimal trajectory through velocity tuning. To simplify for our analysis, we assumed the obstacles are cylindrical circular objects with the same size.

• 유통과학연구
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• 제7권3호
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• pp.101-122
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• 2009

본 연구는 국제화의 결정 요인, 동기 및 국제화의 목표, 시장 진입 방법, 시기, 지역, 국제화 전략 및 접근 방법, 국제화 성과 및 성공요인, 국제화의 문제점과 장애요인을 검토하고, 궁극적으로 국내 벤처 기업에 대한 국제화 전략을 제시한다. 연구결과 국제화 결정 요인 중 외적 요인에는 좁은 국내 시장, 산업화 정도, 경쟁 수준, 제품의 라이프 사이클, 경제 규모와 국제적 네트워크가 포함되는 반면에, 내적 결정 요인에는 새로운 기업의 특성과 기술적 능력이 있음이 밝혀졌으며. 시장 확보와 선점, 생산 기반의 이동을 통한 원가 절감과 효율적 생산, 네트워크 형성의 필요성을 포함해야 할 동기 또한 밝혀졌다. 시장 진입에 대해서는 기업이 먼저 수출에 초점을 두었으며, 외국시장을 선택함에 있어서는 심리적 거리보다도 표적 시장의 존재와 그들의 기술능력에 더 큰 영향을 받은 것으로 나타났다. 또한, 국제화 성과에 대해서는, 비재무적 성과보다는 재무적 성과가 더 높은 것으로 밝혀졌다. 일반적으로 벤처기업은 사업 파트너를 찾는데 어려움이 있었으며, 자금 부족, 전문가 부족, 정보부족 등을 경험하였던 것으로 알려졌다.

• 정보교육학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.523-532
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• 2005

제7차 수학과 교육과정의 도형 영역에서는 도형 움직이기나 쌓기나무와 같이 학생들의 공간 감각 형성을 위한 학습 내용이 새롭게 도입되었다. 그러나 실제 교수학습이 이루어지는 학교 현장의 교사들은 교수 활동의 어려움을 이야기하고 있으며 학생들의 학습 성취도 또한 낮은 편이다. 도형 학습을 비롯한 초등학교에서의 수학 교육은 실물의 조작을 통하여 이루어졌을 때 가장 효과적이겠으나 학교 현장에서는 여러 가지 여건상 실물을 통한 학습은 어려운 실정이다. 그러므로 이를 극복하기 위해 적절한 웹 자료를 활용한 학습이 이루어지도록 해야 하겠으나 공간개념 형성 학습은 본 교육과정에서 새롭게 도입된 학습 내용이기 때문에 웹 기반 학습 자료도 부족한 실정이다. 이에 본 논문에서는 공간감각 증진을 위한 학습 내용을 추출하여 학습자 스스로 웹을 통해 학습할 수 있도록 하고 학습자들 사이에, 또는 학습자와 교사 사이에 활발한 상호작용이 이루어질 수 있는 도형학습 시스템을 설계하여 구현하였다. 애니메이션을 통하여 원리를 이해하도록 하고 흥미를 갖고 참여할 수 있도록 게임을 통한 학습이 이루어지도록 개발하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제42권5호
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• pp.1-12
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• 2005

이동로봇과 작업로봇의 직결연결 형태인 이동매니퓰레이터는 원자로 내부와 같은 위험한 작업환경에서 다양한 일한 처리하기위해 유용한 시스템이라 할 수 있다. 하부의 이동로봇은 non-holonomic 시스템이고 상부의 작업로봇의 결합으로 인하여 기구학적 잉여자유도를 갖고 있다. 그러나 주행 중 작업공간 확보로 인하여 고정식 매니퓰레이터보다 더 효율적인 작업이 가능 하다고 할 수 있다. 본 논문에서는 영상정보에 의한 물체인식 및 최적주행을 수행하기 위하여 이동로봇에 장착된 능동카메라에 인식된 영상과 실제 물체간의 기하학적 관계를 이용하여 직교좌표상의 물체의 위치를 추정할 수 있도록 하였다. 두 번째로 시스템의 위치변위 및 영상정보를 이용하여 물체위치를 추정하고 동차행렬을 이용하여 이동매니퓰레이터의 현 위치와 물체간의 최적경로를 결정하는 방법을 제시하였다. 제시한 방법을 시뮬레이션과 이동매니퓰레이터를 이용한 실험데이터분석을 통하여 유효성을 제시하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1797-1802
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• 2005

In this study, we were developed an accuracy of the proposed two dimensional statical inclinometer what used a position sensitive detector(PSD) by an error analysis. The inclinometer consists of a laser source, a mass, an optic-fiber, and a PSD. The gravity direction on a base platform of the inclinometer is changed by an unknown inclination angle. And a laser spot is moved from the origin to another position of a PSD following a variation of an optical path by the gravity. These processes enable the inclinometer to estimate the inclination angle from distance information of the moving spot. A design methodology on the basis of a sensitivity analysis was applied to improve the measurement performance such as a full measuring range and a resolution. But it still has error factors, so we analyze the uncertainty of the inclinometer to evaluate the systematic errors from alignments, assembly error and so on. The experimental performance evaluation about the design objectives as a measuring range and a resolution was performed. And the validity and the feasibility of the design process were certified by an experimental process. Systematic errors eliminated to improve the accuracy of the inclinometer by the corrected measuring model from the calibration process between the inclination angle and the PSD position instead of the nominal measuring model. The ANOVA(analysis of variance) confirmed the effect of eliminating the systematic errors in the inclinometer. From these methodologies, the proposed inclinometer was able to measure with a high resolution(35.14sec) and a wide range(from $-15^{\circ}\;to\;15^{\circ}$

• 한국항행학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.553-561
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• 2010

본 논문에서는 로봇의 시각시스템에 효과적으로 적용할 수 있는 얼굴 추적 방법을 제안하였다. 제안한 알고리즘은 동영상의 움직임 영역을 검출한 후 얼굴 영역을 추적한다. 동영상의 움직임 검출은 연속되는 2개의 프레임을 사용하여 차영상을 구한 후, 잡음을 제거하기 위한 방법으로 메디안 필터와 침식 및 팽창연산을 사용하여 움직임 영역을 검출한다. 움직임 영역에서 피부색을 추출하기 위하여 표본영상의 칼라 정보를 이용하였다. 칼라정보의 MIN-MAX값을 퍼지화 데이터로 멤버십 함수를 생성한 후, 유사도를 평가하여 피부색 영역과 배경영역을 분리하였다. 얼굴 후보영역에 대하여 CMY 칼라 공간 C 채널에서 눈을 검출하고, YIQ 칼라 공간 Q 채널에서 입을 검출하였다. 지식기반으로 검출된 눈과 입의 특징을 찾아가며 얼굴영역을 추적하였다. 실험영상으로는 10명 각각에 대하여 150프레임의 동영상 총 1,500프레임을 입력받아 실험한 결과, 1,435프레임의 영상에 대하여 움직임 영역이 검출되어 95.7%의 프레임 검출율을 보였으며, 1,401개에 대한 얼굴을 추적 97.6%의 우수한 얼굴 추적결과를 나타내었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.208-214
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• 2008

자동차 산업의 발전에 따라 보다 편리한 기능의 자동차 부품 기술 개발이 꾸준히 진행되어 왔으나, 운송 수단 발명 초기에 개발되었던 수동 클러치 방식은 수많은 연구와 개발자들의 노력에도 불구하고 아직 오토미션 수준의 초기 단계에 머물러 있다고 볼 수 있다. 종래의 오토 미션은 클러치 디스크의 슬립을 기초로 한 소형차량 및 개인용 RV 차량 위주로 사용되고 있으나, 본 연구 기술은 대형 차량부터 소형 승용차 및 농기계, 선박 등 클러치를 조작하는 모든 수송 기계에 적용이 가능한 혁신적인 기술이다. 차량의 운전 조건에 따라 달라지는 엔진의 출력 값에 따라, 클러치 디스크의 접속 시점을 정확히 결정하고 수동 변속기의 경우 빈번히 나타나는 반 클러치 상태를 적용하기 위하여, 클러치 디스크의 접속 시점을 결정하는 기준이 되는 데이터로 엔진(Engine)의 회전수(rpm)를 적용한다. 상승하는 엔진 회전수에 해당하는 값 만큼만 클러치 디스크를 이동, 접속시켜 차량의 동력을 원활하게 전달할 수 있는 자동차용 전자식 클러치 모듈을 연구하였다.