• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제11권2호
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• pp.124-132
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• 2005

본 논문에서는 모바일 장치를 위한 MPEG-4 콘텐츠 저작을 위하여 객체 및 장면 트리 변환을 이용한 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 저작시 MPEG-4 콘텐츠의 객체와 장면 트리를 변환하여 모바일 장치에서 재생할 수 있도록 콘텐츠를 재구성한다. 이 방법은 모바일 장치의 작은 인터페이스에서 재생을 효율적으로 할 수 있도록 장면에 표현되는 각 객체를 기하 객체로 변환하고 그 외형을 축소하여 초기 로딩 시간을 감소시키며, 원 객체의 재생은 사용자가 재생 장면에서 해당 기하 객체를 선택할 때 재생된다. 그리고 제안한 방법을 기존 저작 도구에 적용하여, 모바일 장치의 재생기에서 효율적으로 MPEG-4 콘텐츠를 재생시킬 수 있음을 보였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.25.2-25
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• 2001

This paper describes a mobile robot intended for being employed in a multi-agent system. We have already proposed a multi-agent system which realizes patient-aid by helping a lying patient take a distant object on the table. In this paper, a mobile robot agent is developed and is included in the system. An effective man-machine communication strategy is proposed by use of a vision agent settled on the ceiling. If a human (assumed to be a patient) wishes to take an object distant on the floor, he points to the object. The vision agent detects the direction of his arm by image processing and guesses which object he intends to take. The vision agent asks him if it is what he wants and, if yes, the mobile robot runs to take and bring it to him. The system is overviewed with the explanation of a mobile robot. Some experimental results are shown with discussion.

• 로봇학회논문지
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• 제2권3호
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• pp.212-220
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• 2007

This paper proposes a method of avoiding obstacles and tracking a moving object continuously and simultaneously by using new concepts of virtual tow point and fuzzy danger factor for differential wheeled mobile robots. Since differential wheeled mobile robot has smaller degree of freedom to control and are non-holonomic systems, there exist multiple solutions (trajectories) to control and reach a target position. The paper proposes 'fuzzy danger factor' for obstacles avoidance, 'virtual tow point' to solve non-holonomic object tracking control problem for unique solution and three kinds of fuzzy logic controller. The fuzzy logic controller is policy decision controller with fuzzy danger factor to decide which controller's result is more valuable when the mobile robot is tracking a moving object with obstacles to be avoided.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제13권4호
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• pp.560-574
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• 2010

3G 통신 기술의 상용화로 모바일 단말기 상에서 영상통화 서비스가 활발히 제공되고 있다. 하지만, 단말기 상에서 비디오 시스템은 안정성과 성능 면에서 사용자들의 요구를 충족시키지 못하고 있으며, 이 때문에 영상통화 서비스에 대한 사용자들의 불만이 증가하는 것이 현 실정이다. 따라서 본 논문에서는 기존의 제한된 모바일 영상통화 환경에서 향상된 품질의 영상통화 서비스를 제공하기 위한 비디오 압축 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 매 프레임마다 중요 객체와 비중요 객체를 분리하며, 분리된 객체는 다른 비트율과 화질을 갖도록 각 객체에 적합한 변환 커널을 적용하여 부호화 절차를 달리한다. 중요 객체는 고화질을 가지도록 부호화하며, 비중요 객체에 대해서는 저화질을 가지도록 부호화함으로써 제한된 대역폭 내에서 중요 객체에 대한 화질을 보장하도록 한다. 실험 결과에서 동일 비트율에서 제안한 방법이 기존 방법보다 중요객체 영역에 대한 화질이 우수한 것을 확인할 수 있었다.

• 로봇학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.33-41
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• 2008

Based on object recognition technology, we present a new global localization method for robot navigation. For doing this, we model any indoor environment using the following visual cues with a stereo camera; view-based image features for object recognition and those 3D positions for object pose estimation. Also, we use the depth information at the horizontal centerline in image where optical axis passes through, which is similar to the data of the 2D laser range finder. Therefore, we can build a hybrid local node for a topological map that is composed of an indoor environment metric map and an object location map. Based on such modeling, we suggest a coarse-to-fine strategy for estimating the global localization of a mobile robot. The coarse pose is obtained by means of object recognition and SVD based least-squares fitting, and then its refined pose is estimated with a particle filtering algorithm. With real experiments, we show that the proposed method can be an effective vision- based global localization algorithm.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2008년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.99-103
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• 2008

최근 모바일에 RFID 시스템을 결합한 mRFID가 이동통신의 인프라를 이용하여 객체정보 서비스가 다양한 형태로 제공되어 지고 있다. 현재 많은 객체정보 서비스 시스템이 존재한다. 그러나 그러한 시스템은 객체 정보를 서비스함에 있어서는 특정 영역에 포함이 되어 다른 영역에서의 연계하기 어려운 문제점이 있다. 본 논문에서 기존의 객체정보서비스 시스템의 단점을 보안하여 mRFID의 응용개발에 적합한 객체정보 서비스 시스템을 구현하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제2권4호
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• pp.310-316
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• 2007

The paper proposes a human-following behavior of mobile robot and an intelligent space (ISpace) is used in order to achieve these goals. An ISpace is a 3-D environment in which many sensors and intelligent devices are distributed. Mobile robots exist in this space as physical agents providing humans with services. A mobile robot is controlled to track a walking human using distributed intelligent sensors as stably and precisely as possible. The moving objects is assumed to be a point-object and projected onto an image plane to form a geometrical constraint equation that provides position data of the object based on the kinematics of the intelligent space. Uncertainties in the position estimation caused by the point-object assumption are compensated using the Kalman filter. To generate the shortest time trajectory to track the walking human, the linear and angular velocities are estimated and utilized. The computer simulation and experimental results of estimating and trackinging of the walking human with the mobile robot are presented.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2007년도 춘계종합학술대회
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• pp.819-822
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• 2007

본 논문에서는 CHT(Circular Hough Transform)을 이용한 이동 로봇의 물체 추적 방식을 제안한다. 제안한 방식은 연산 속도를 높이기 위해 1차원 투영방법을 이용하여 움직이는 객체의 영역을 추출하고, CHT를 적용하여 원형의 물체를 검출한다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위하여 CMOS 카메라를 장착한 ARM 프로세서 기반의 이동로봇을 설계하여 공 모양의 이동 물체 추적 실험을 수행한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권7호
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• pp.599-604
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• 2013

Path planning of mobile robots has a purpose to design an optimal path from an initial position to a target point. Minimum driving time, minimum driving distance and minimum driving error might be considered in choosing the optimal path and are correlated to each other. In this paper, an efficient driving trajectory is planned in a real situation where a mobile robot follows a moving object. Position and distance of the moving object are obtained using a web camera, and the rotation angular and linear velocities are estimated using Kalman filters to predict the trajectory of the moving object. Finally, the mobile robot follows the moving object using a single curvature trajectory by estimating the trajectory of the moving object. Using the estimation by Kalman filters and the single curvature in the trajectory planning, the total tracking distance and time saved amounts to about 7%. The effectiveness of the proposed algorithm has been verified through real tracking experiments.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권8호
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• pp.781-787
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• 2015

This paper proposes a hybrid visual servoing algorithm for the object tracking by a mobile robot with the stereo camera. The mobile robot with the stereo camera performs an object recognition and object tracking using the SIFT and CAMSHIFT algorithms for the hybrid visual servoing. The CAMSHIFT algorithm using stereo camera images has been used to obtain the three-dimensional position and orientation of the mobile robot. With the hybrid visual servoing, a stable balance control has been realized by a control system which calculates a desired angle of the center of gravity whose location depends on variations of link rotation angles of the manipulator. A PID controller algorithm has adopted in this research for the control of the manipulator since the algorithm is simple to design and it does not require unnecessary complex dynamics. To demonstrate the control performance of the hybrid visual servoing, real experiments are performed using the mobile manipulator system developed for this research.