Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)
- 2007.06a
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- Pages.819-822
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- 2007
Object Tracking of Mobile Robots using Hough Transform
Hough Transform을 이용한 이동 로봇의 물체 추적
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Jung, Kyung-Kwon
(Dongguk University)
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- Shin, Heon-Soo (Dongguk University) ;
- Lee, Hyun-Kwan (Honam University) ;
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Eom, Ki-Hwan
(Dongguk University)
- Published : 2007.06.01
Abstract
In this paper, we propose an object-tracking of mobile robots using CHT(Circular Hough transform) algorithm. The proposed method extracts the region of moving objects using 1-D projection algorithm, and detects circular objects using CHT. In order to verify the effectiveness of the proposed tracking method, we perform experiments of ball shape object-tracking using mobile robot based on ARM processor with CMOS camera.
본 논문에서는 CHT(Circular Hough Transform)을 이용한 이동 로봇의 물체 추적 방식을 제안한다. 제안한 방식은 연산 속도를 높이기 위해 1차원 투영방법을 이용하여 움직이는 객체의 영역을 추출하고, CHT를 적용하여 원형의 물체를 검출한다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위하여 CMOS 카메라를 장착한 ARM 프로세서 기반의 이동로봇을 설계하여 공 모양의 이동 물체 추적 실험을 수행한다.