• 제목/요약/키워드: Misalignments

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전이 학습을 이용한 선형 이송 로봇의 정렬 이상진단 시스템 (A Diagnosis system of misalignments of linear motion robots using transfer learning)

  • 홍수빈;이영대;박아름;문찬우
    • 문화기술의 융합
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    • 제10권3호
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    • pp.801-807
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    • 2024
  • 선형 로봇은 자동화 시스템에서 부품의 이송이나 위치 결정에 널리 사용되며 보통 높은 정밀도가 요구된다. 선형 로봇을 응용한 시스템의 제작회사에서는 로봇의 이상 유무를 작업자가 판단하는데, 작업자의 숙련도에 따라 이상 상태를 판단하는 정확도가 달라진다. 최근에는 인공지능 등의 기술을 사용하여 로봇 스스로 이상을 검출하는 방법에 관한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 전이 학습을 이용하여 선형 로봇의 볼 스크류 정렬 이상과 선형 레일 정렬 이상을 검출하는 시스템을 제안하고 가속도 센서와 토크 센서 정보를 이용한 별개의 실험을 통해 제안한 시스템의 이상 검출 성능을 검증 및 비교한다. 센서로부터 얻어진 신호를 스펙트로그램 이미지로 변환한 후, 영상 인식 인공지능 분류기를 사용하여 이상의 종류를 진단하였다. 제안한 방법은 선형 로봇뿐만 아니라 일반적인 산업용 로봇에도 적용할 수 있을 것으로 기대한다.

가우시언 빔 전송 이론을 이용한 빔 결합 특성 해석 (An Analysis on the Properties of Beam Coupling by Using Gaussian Beam Propagation Theory)

  • 한석태;강지만;이정원;제도흥;정문희;김수연;위석오
    • 한국전자파학회논문지
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    • 제21권11호
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    • pp.1324-1333
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    • 2010
  • 본 논문에서는 밀리미터파 수신 시스템의 준광학계 회로에서 발생되는 3가지 빔 결합 손실에 대하여 가우시언 빔 전송 이론을 기반으로 심도 있게 검토하였다. 첫째, 준광학 시스템에 의하여 형성된 각각의 빔 허리와 그들의 위치가 서로 일치되지 않았을 때 발생되는 빔 결합 손실에 대하여 분석하였다. 빔 허리의 크기를 $3\lambda$이상으로 설계하면 빔 광축 방향에 대한 빔 허리 크기와 그 위치의 불일치에 의한 빔 결합 손실을 최소화 시킬 수 있다. 둘째, 준광학 회로에서 서로 다른 두 빔 축의 기울어짐과 각도상의 비정렬에 의한 빔 결합 손실을 해석하였다. 기울기 각도와 정렬에 의한 빔 결합 손실을 고려할 때 빔 허리의 크기가 작을수록 유리함을 알 수 있다. 마지막으로 광축 방향에 대하여 측면 방향으로 하나의 광축이 치우쳐 있는 경우의 결합 손실을 검토하였다. 치우침을 감안한 설계 빔의 반경은 최소한 $3\lambda$ 이상이 되도록 설계되어야 한다.

'Lumbar Degenerative Kyphosis' Is Not Byword for Degenerative Sagittal Imbalance : Time to Replace a Misconception

  • Lee, Chang-Hyun;Chung, Chun Kee;Jang, Jee-Soo;Kim, Sung-Min;Chin, Dong-Kyu;Lee, Jung-Kil;Korean Spinal Deformity Research Society
    • Journal of Korean Neurosurgical Society
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    • 제60권2호
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    • pp.125-129
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    • 2017
  • Lumbar degenerative kyphosis (LDK) is a subgroup of the flat-back syndrome and is most commonly caused by unique life styles, such as a prolonged crouched posture during agricultural work and performing activities of daily living on the floor. Unfortunately, LDK has been used as a byword for degenerative sagittal imbalance, and this sometimes causes confusion. The aim of this review was to evaluate the exact territory of LDK, and to introduce another appropriate term for degenerative sagittal deformity. Unlike what its name suggests, LDK does not only include sagittal balance disorder of the lumbar spine and kyphosis, but also sagittal balance disorder of the whole spine and little lordosis of the lumbar spine. Moreover, this disease is closely related to the occupation of female farmers and an outdated Asian life style. These reasons necessitate a change in the nomenclature of this disorder to prevent misunderstanding. We suggest the name "primary degenerative sagittal imbalance" (PDSI), which encompasses degenerative sagittal misalignments of unknown origin in the whole spine in older-age patients, and is associated with back muscle wasting. LDK may be regarded as a subgroup of PDSI related to an occupation in agriculture. Conservative treatments such as exercise and physiotherapy are recommended as first-line treatments for patients with PDSI, and surgical treatment is considered only if conservative treatments failed. The measurement of spinopelvic parameters for sagittal balance is important prior to deformity corrective surgery. LDK can be considered a subtype of PDSI that is more likely to occur in female farmers, and hence the use of LDK as a global term for all degenerative sagittal imbalance disorders is better avoided. To avoid confusion, we recommend PDSI as a newer, more accurate diagnostic term instead of LDK.

3GPP LTE MIMO-OFDMA 시스템의 인접 셀 간섭 완화를 위한 개선된 Spatial Covariance Matrix 추정 기법 (Enhanced Spatial Covariance Matrix Estimation for Asynchronous Inter-Cell Interference Mitigation in MIMO-OFDMA System)

  • 문종건;장준희;한정수;김성수;김용석;최형진
    • 한국통신학회논문지
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    • 제34권5C호
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    • pp.527-539
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    • 2009
  • 본 논문에서는 3GPP LTE (3rd Generation Partnership Project Long Term Evolution) MIMO-OFDMA(multiple-input multiple-output-orthogonal frequency division multiple access) 시스템의 하향 링크 수신기를 위한 asynchronous ICI (Inter-Cell Interference) 완화 기법을 제안한다. Multi-cell 환경을 고려한 celluar OFDMA 시스템에서는 기본적으로 frequency reuse factor가 1로 설정되기 때문에 셀 경계에 위치한 UE (User Equipment)의 경우 ICI 영향을 받게 되며, 특히 각기 다른 셀 반경 및 nodeB 간의 거리 차이 등 현실적인 celluar 환경을 고려 할 경우에는 UE 간 타이밍 오류가 가중되어 수신 신호의 주파수 영역의 직교성이 파괴될 가능성이 있다. 따라서 이러한 인접 셀 간섭을 제거 및 완화하기 위하여 수신 OFDM 심볼에 대한 SCM (Spatial Covariance Matrix) 추정이 필요하다. 일반적으로 SCM 추정은 training symbol을 이용함을 가정하지만, 긴 시간 동안 간섭의 통계적 특성을 측정하는 것은 어려울 뿐만 아니라 training symbol이 고려되지 않는 LTE와 같은 MIMO-OFDMA 시스템에는 적합하지 않다. 또한 추정의 정확성을 높이기 위하여 noise reduction 방식이 적용된 추정 기법이 제시되고 있으나, 기존 time-domain low-pass type weighting 방식은 spectral leakage에 의한 추정 에러를 유발하는 단점이 있다. 따라서, 본 논문에서는 noise reduction 효과를 얻으면서 spectral leakage에 의한 SCM 추정 오류를 최소화할 수 있으며, 주파수 영역에의 moving average filter로 구현 가능한 time-domain sinc-type weighting 방식의 SCM 추정 기법을 제안하였으며, 다양한 환경에서의 컴퓨터 모의 실험을 통하여 제안된 방식이 기존의 방식보다 약 3dB 의 SIR (Signal to Interference Ratio) 이득을 보임을 입증하였다.

영상유도 양성자치료를 위한 콘빔 CT 재구성 알고리즘: 기하학적 보정방법에 관한 연구 (Geometric Calibration of Cone-beam CT System for Image Guided Proton Therapy)

  • 김진성;조민국;조영빈;윤한빈;김호경;윤명근;신동호;이세병;이레나;박성용;조관호
    • 한국의학물리학회지:의학물리
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    • 제19권4호
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    • pp.209-218
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    • 2008
  • IMRT, 양성자 치료와 같이 방사선 치료 기술이 발전할수록 치료 시 환자의 위치를 확인하고 그 정확성을 평가하는 기술의 중요성이 강조되고 있다. 현재 국립암센터 양성자치료센터에 설치되어 있는 양성자 치료기의 단순 X-선 영상시스템을 이용하여 콘빔 CT (cone-beam CT) 3차원 영상을 획득, 영상유도 방사선 치료의 가능성을 확인하고자 하였다. 양성자 치료기에 설치되어있는 X-선 영상시스템(SDD: 2,108 mm, SOD: 1,511 mm, Varian a277 x-ray tube & Varian Paxscan 4030: a-Si+DRZ screen)을 이용하여 양성자 갠트리를 $2^{\circ}$씩 회전시켜가면서 기하학적인 오차 측정을 위한 팬톰과 인체 팬톰 (Humanoid phantom, Rando, CA, USA)의 투사영상을 획득하였다. 현재 시스템적으로 연속적인 회전과 영상획득이 지원되지 않아서 영상획득 후 갠트리를 회전하는 방법으로 투사영상을 획득하였다. 기하학적 오차측정을 위한 팬텀과 두경부 팬텀에 대해서 $360^{\circ}$를 회전하며 180장의 투사영상($2,304{\times}3,200$, 14 bit with 127${\mu}m$ pixel pitch)을 관전압 85 kVp, 관전류 80 mA, 조사시간 0.5 s의 조건으로 촬영하였다. 콘빔 CT 영상재구성을 위해 Ram-Lak filter를 적용한 Feldkamp cone-beam 알고리즘을 사용하였으며, 획득한 180장의 투사영상을 사용하여 $0.4{\times}0.4{\times}0.4mm^3$의 voxel size를 가진 $512{\times}512{\times}512$ CT영상을 재구성하였다. 기하학적인 오차 측정방법을 통해 X-선 선원, 검출기와 갠트리의 기하학적 정보를 측정하였다. 측정된 결과에 의하면 검출기가 $0.25^{\circ}$ 회전된 오차를 보이는 것을 발견하였다. 기하학적 교정으로 재구성된 콘빔 CT 영상을 multi-planar view (axial, sagittal and coronal view) 및 3차원 영상으로 재구성하여 비교 평가 하였다. 현재 양성자치료기에 설치되어있는 단순 X-선 영상 시스템에서 기하학적 오차 측정을 위한 볼 팬텀을 이용하여 시스템의 오차를 측정하였다. 측정한 오차를 바탕으로 기하학적 교정을 통해서 두경부 및 복부 팬텀에 대한 3차원 영상인 콘빔 CT 영상들을 재구성하였다. 추후 연속적인 회전을 통한 영상획득이 가능하게 된다면, 보다 정확하고 신속한 영상재구성이 가능 하며 콘빔 CT가 영상유도 양성자 치료에 매우 유용할 것으로 사려된다.

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신기술 사용 과정에 관한 비교 사례 연구: 기술 전유 과정의 근거이론적 접근 (A Comparative Case Study on the Adaptation Process of Advanced Information Technology: A Grounded Theory Approach for the Appropriation Process)

  • 최희재;이준기
    • Asia pacific journal of information systems
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    • 제19권3호
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    • pp.99-124
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    • 2009
  • Many firms in Korea have adopted and used advanced information technology in an effort to boost efficiency. The process of adapting to the new technology, at the same time, can vary from one firm to another. As such, this research focuses on several relevant factors, especially the roles of social interaction as a key variable that influences the technology adaptation process and the outcomes. Thus far, how a firm goes through the adaptation process to the new technology has not been yet fully explored. Previous studies on changes undergone by a firm or an organization due to information technology have been pursued from various theoretical points of views, evolved from technological and institutional views to an integrated social technology views. The technology adaptation process has been understood to be something that evolves over time and has been regarded as cycles between misalignments and alignments, gradually approaching the stable aligned state. The adaptation process of the new technology was defined as "appropriation" process according to Poole and DeSanctis (1994). They suggested that this process is not automatically determined by the technology design itself. Rather, people actively select how technology structures should be used; accordingly, adoption practices vary. But concepts of the appropriation process in these studies are not accurate while suggested propositions are not clear enough to apply in practice. Furthermore, these studies do not substantially suggest which factors are changed during the appropriation process and what should be done to bring about effective outcomes. Therefore, research objectives of this study lie in finding causes for the difference in ways in which advanced information technology has been used and adopted among organizations. The study also aims to explore how a firm's interaction with social as well as technological factors affects differently in resulting organizational changes. Detail objectives of this study are as follows. First, this paper primarily focuses on the appropriation process of advanced information technology in the long run, and we look into reasons for the diverse types of the usage. Second, this study is to categorize each phases in the appropriation process and make clear what changes occur and how they are evolved during each phase. Third, this study is to suggest the guidelines to determine which strategies are needed in an individual, group and organizational level. For this, a substantially grounded theory that can be applied to organizational practice has been developed from a longitudinal comparative case study. For these objectives, the technology appropriation process was explored based on Structuration Theory by Giddens (1984), Orlikoski and Robey (1991) and Adaptive Structuration Theory by Poole and DeSanctis (1994), which are examples of social technology views on organizational change by technology. Data have been obtained from interviews, observations of medical treatment task, and questionnaires administered to group members who use the technology. Data coding was executed in three steps following the grounded theory approach. First of all, concepts and categories were developed from interviews and observation data in open coding. Next, in axial coding, we related categories to subcategorize along the lines of their properties and dimensions through the paradigm model. Finally, the grounded theory about the appropriation process was developed through the conditional/consequential matrix in selective coding. In this study eight hypotheses about the adaptation process have been clearly articulated. Also, we found that the appropriation process involves through three phases, namely, "direct appropriation," "cooperate with related structures," and "interpret and make judgments." The higher phases of appropriation move, the more users represent various types of instrumental use and attitude. Moreover, the previous structures like "knowledge and experience," "belief that other members know and accept the use of technology," "horizontal communication," and "embodiment of opinion collection process" are evolved to higher degrees in their dimensions of property. Furthermore, users continuously create new spirits and structures, while removing some of the previous ones at the same time. Thus, from longitudinal view, faithful and unfaithful appropriation methods appear recursively, but gradually faithful appropriation takes over the other. In other words, the concept of spirits and structures has been changed in the adaptation process over time for the purpose of alignment between the task and other structures. These findings call for a revised or extended model of structural adaptation in IS (Information Systems) literature now that the vague adaptation process in previous studies has been clarified through the in-depth qualitative study, identifying each phrase with accuracy. In addition, based on these results some guidelines can be set up to help determine which strategies are needed in an individual, group, and organizational level for the purpose of effective technology appropriation. In practice, managers can focus on the changes of spirits and elevation of the structural dimension to achieve effective technology use.

몬테칼로 전산모사를 이용한 셋업오차가 임상표적체적에 전달되는 선량과 셋업마진에 대하여 미치는 영향 평가 (Evaluation of Setup Uncertainty on the CTV Dose and Setup Margin Using Monte Carlo Simulation)

  • 조일성;곽정원;조병철;김종훈;안승도;박성호
    • 한국의학물리학회지:의학물리
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    • 제23권2호
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    • pp.81-90
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    • 2012
  • 방사선 치료에서 부정확한 환자 셋업이 표적에 전달되는 선량에 미치는 영향과 치료 마진과의 연관성을 몬테칼로 기법을 사용한 전산모사를 통하여 분석하였다. 실제 방사선 치료를 받은 직장암 환자에 대한 임상표적체적(CTV: Clinical Target Volume) 및 주요장기의 구조와 치료계획 시스템(Eclipse 8.9, USA)을 이용하여 수립된 세기조절 방사선치료계획에서의 선량분포에 대한 데이터를 전산모사에서 사용하였다. 전산모사 프로그램은 리눅스환경에서 오픈소스인 ROOT 라이브러리와 GCC를 기반으로 본 연구를 위하여 개발되었다. 환자셋업오차의 확률분포를 정규분포로 가정한 것에 따라 무작위로 생성된 크기만큼 셋업이 부정확한 경우를 모사하여 임상표적체적에서의 선량분포의 변화와 오차크기에 따른 마진크기를 3차원입체조형 방사선치료에 사용되는 마진공식과 비교분석 하였다. 셋업오차 생성에 사용된 정규분포의 표준편차 크기는 1 mm부터 10 mm까지 1 mm간격으로 두었으며 계통오차와 통계오차별로 2,000번 전산모사했다. 계통오차의 경우 전산모사에 사용된 표준편차가 커질수록 임상표적체적에 조사되는 최소선량 $D_{min}^{stat{\cdot}}$은 100.4%에서 72.50%로 감소하였고 평균선량 $\bar{D}_{syst{\cdot}}$도 100.45%에서 97.88%로 감소한 반면에 표준편차${\Delta}D_{sys}$는 0.02%에서 3.33%로 증가하였다. 통계오차의 경우 최소선량 $D_{min}^{rand{\cdot}}$은 100.45%에서 94.80%감소하였고 평균선량 $\bar{D}_{syst{\cdot}}$도 100.46%에서 97.87%로 감소하였으며 표준편차 ${\Delta}D_{rand}$는 0.01%에서 0.63%로 증가하였다. 그리고 마진공식으로부터 전산모사에 사용된 셋업오차에 해당되는 마진크기를 구하고 모집단비율(population ratio)을 정의하여 기존 마진공식의 목적이 세기조절방사선치료에 만족함을 확인했다. 개발된 전산모사 프로그램은 해당 환자의 치료계획 정보를 직접 사용하므로 직장암만 아니라 두경부암, 전립선암 등 여러 환부에 적용 가능하며 셋업오차 및 선량변화에 연관된 연구에도 사용할 수 있을 것으로 사료된다.

Yonsei Cancer Center QA Set을 이용한 6DoF Couch의 이동 정확성 검증 (Verify Image-Guided Shifts for 6DoF Couch using Yonsei Cancer Center QA Set)

  • 정동민;박효국;윤종원;이상규;김주호;조정희
    • 대한방사선치료학회지
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    • 제29권1호
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    • pp.7-18
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    • 2017
  • 목 적: 영상유도를 통한 6DoF Couch의 이동 정확성의 검증을 위해 QA Set을 제작하였고, 그 유용성을 평가하였다. 대상 및 방법: 6DoF Couch와 CBCT가 설치된 두 대의 선형가속기를 대상으로 하였으며, 자체 제작한 YCC QA Set을 이용하여 수평수직(Translation; TX, TY, TZ)과 회전(Rotation, Pitch; RX, Roll; RY, Yaw; RZ) 여섯방향의 Off-Set 값이 설정된 Penta-Guide Phantom의 CBCT영상을 각각 15회에 걸쳐 획득하였다. 이를 통해 기준영상(Reference Image)과 보정영상(Registration Image)을 비교하였으며, 보정된 6DoF Couch의 이동정확성을 실측하여 오차를 분석하였다. 결 과: 기준영상과 보정영상의 Air Cavity에 해당하는 Pixel들은 모두 30에서 66 사이에 포함되어 보정정확도가 높게 나타났다. 6DoF Couch의 Off-set의 보정 결과 값과 실측치의 비교에서 수평수직방향의 오차는 TX방향은 $0.25{\pm}.18mm$ TY방향은 $0.25{\pm}.25mm$ TZ방향에서 $0.36{\pm}.2mm$로 나타났다. 그리고 회전방향의 오차는 RX방향은 $0.18{\pm}.08^{\circ}$ RY방향은 $0.26{\pm}.09^{\circ}$ RZ방향에서 $0.11{\pm}.08^{\circ}$로서, 임의의 값에 대하여 정확하게 보정되었다. 결 론: YCC QA Set을 이용해 매우 간단한 방법으로 6DoF Couch의 수평수직방향뿐 아니라 회전방향의 오차에 대한 검증을 할 수 있었으며, 이는 6DoF Couch의 Daily IGRT QA를 수행함에 있어서 유용할 것이라 사료된다.

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크론병에서 자기공명영상 장운동기록의 단일호흡 단발 고속 스핀 에코기법: 딥러닝 기반 재구성의 영향 (Impact of Deep-Learning Based Reconstruction on Single-Breath-Hold, Single-Shot Fast Spin-Echo in MR Enterography for Crohn's Disease)

  • 박언주;이예다운;이준성
    • 대한영상의학회지
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    • 제84권6호
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    • pp.1309-1323
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    • 2023
  • 목적 크론병 환자의 자기공명영상 장운동기록(MR enterography; 이하 MRE)에서 단발 고속 스핀 에코기법(single-shot fast spin-echo; 이하 SSFSE)을 이용한 단일호흡영상(singlebreath-hold; 이하 SBH)과 다호흡영상(multiple-breath-hold; 이하 MBH)을 딥러닝 기반 재구성(deep-learning based reconstruction; 이하 DLR)의 유무에 따라 네 개의 영상에서 품질을 비교했다. 대상과 방법 이 연구는 후향적 연구로서, 크론병으로 MRE를 시행한 61명의 환자가 포함되었다. SBH와 MBH SSFSE 영상에서 각각 DLR과 고식적 재구성(conventional reconstruction; 이하 CR)을 시행한 영상을 획득했다. 두 명의 영상의학과 전문의가 네 가지 영상을 분석하여 전반적인 영상의 품질, 인공물, 선명도와 움직임 관련 신호 손실에 대하여 각각 5점 척도를 이용해 점수를 부여했다. 회장과 말단 회장, 결장에서 염증을 시사하는 세 가지 소견을 평가했다. 각 영상에 대해서 공간적 불일치 여부를 확인했고, 네 가지 영상에서 각각 다른 두 위치에서 신호 대 잡음비(signal-to-noise ratio; 이하 SNR)를 계산했다. 결과 SBH SSFSE 영상에서 DLR을 적용한 경우 CR보다 영상의 품질, 인공물, 선명도가 통계학적으로 유의하게 개선되었다. 네 가지 영상 중 SBH-DLR 영상에서 SNR이 가장 높게 나타났다(p < 0.001). 염증 소견에 대한 판독자 간 일치율은 좋음에서 매우 좋음으로 나타났고(κ = 0.76-0.95) 시퀀스 간 일치율은 매우 좋음으로 측정되었다(κ = 0.92-0.94). 공간적 불일치는 SBH 영상보다 MBH 영상에서 통계학적으로 유의하게 빈도가 높았다(p < 0.001). 결론 SBH-DLR 영상은 MBH-CR 영상과 비교했을 때 동등한 영상 품질과 성능을 보여주었다. 또한, MBH 영상에 비해 절반 이하의 시간과 단일 호흡만으로 영상을 획득할 수 있으며 공간 불일치를 줄일 수 있는 대체제로 사용할 수 있다.