• 로봇학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.250-259
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• 2021

Path planning is one of the important technologies for automated parking. It requires to plan a collision-free path considering the vehicle's kinematic constraints such as minimum turning radius or steering velocity. In a complex parking lot, Rapidly-exploring Random Tree^* (RRT^*) can be used for planning a parking path, and Reeds-Shepp or Hybrid Curvature can be applied as a tree-extension method to consider the vehicle's constraints. In this case, each of these methods may affect the computation time of planning the parking path, path-tracking error, and parking success rate. Therefore, in this study, we conduct comparative analysis of two tree-extension functions: Reeds-Shepp (RS) and Hybrid Curvature (HC), and show that HC is a more appropriate tree-extension function for parking path planning. The differences between the two functions are introduced, and their performances are compared by applying them with RRT^*. They are tested at various parking scenarios in simulation, and their advantages and disadvantages are discussed by computation time, cross-track error while tracking the path, parking success rate, and alignment error at the target parking spot. These results show that HC generates the parking path that an autonomous vehicle can track without collisions and HC allows the vehicle to park with lower alignment error than those of RS.

• 한국산림과학회지
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• 제100권2호
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• pp.154-164
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• 2011

본 연구는 우리나라 험준한 급경사 지형의 단목중심의 목재생산시스템 등에 적합하고 사방사업, 임도사업 등의 다양한 산림작업에 유용하게 활용할 수 있는 다목적의 반궤도식 산림작업차 개발을 목적으로 실시하였다. 산림작업차량의 기본 차체는 최소회전반경 설계기준과 작업도 폭을 고려하여 차체프레임부의 총길이는 5,750 mm, 차체의 폭은 1,900 mm, 적재부의 적재용량은 약 $2.5m^{3}$으로 설계 제작하였다. 동력원은 3,400 rpm의 최대 96마력 출력의 엔진을 선정하였으며, 유압펌프는 2개의 주펌프와 2개의 보조펌프로 나누어 선정하고, 주펌프는 전후좌우 4개의 주행용 유압모터에 사용하고, 보조펌프는 각종 작업기에 사용하도록 설계 제작하였다. 동력전달방식은 HST(Hydro-Static Transmission) 시스템을 적용하였고, 주행부는 조향가능한 전방 고무바퀴와 무한 궤도형으로 회전하는 후방 크롤러로 설계 제작하고, 조향방식은 애커만 조향방식을 채택하였다. 주행조작부는 일반 자동차의 운전 및 운전석 형태로 설계 제작하였으며, 보조장치로 윈치와 로그그래플 및 아웃트리거를 장착하였다. 시작기의 공차시 임도의 주행속도는 저속 5.3 km/hr, 고속 7.7 km/hr로 나타났다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권12호
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• pp.7403-7415
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• 2014

본 연구는 아파트단지 내 막다른주차장에 설치된 차량회전구간이 주차장으로 이용되고 있는 반면에 가장자리주차구획은 이용되지 못하고 있는 불합리한 주차행태를 고려하여 이용자의 주차편의와 토지이용의 효율화를 달성하기 위한 설계기법을 연구하는 것을 목적으로 특정한 연구대상지를 선정하여 이용자의 주차행태와 문제점, 그에 따른 설계적 개선안을 제시하였다. 연구결과 현재 주차장으로 이용되고 있는 차량회전구간을 이용행태에 맞추어 정상적인 주차장으로 변경하는 동시에 가장자리구차구획의 너비를 2.3m에서 2.6m로 확대하면 주차장이용의 효율성과 주차의 편의성이 동시에 만족하는 것으로 나타났다. 본 결론을 도출하기 위해서 상호배타적 관계에 있는 주차장이용의 효율성과 주차편의성에 대해 차량회전반경을 고려한 회귀방정식을 구축하고 두 가지 요인에 의하여 형성된 교차점을 최적점으로 산출하였으며 이를 현실에 적용하기 위해서 막다른주차장 끝단 설치여부를 기준으로 2가지 유형으로 나누어 개선방안을 제시하여 주차장설계에 적용할 수 있도록 하였다.