• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2007년도 추계학술발표대회
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• pp.1073-1076
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• 2007

HMIPv6 (Hierarchical Mobile IPv6)는 MAP (Mobility Anchor Point)을 이용하여 이동노드를 효율적으로 관리하는 방안을 제시하였다. MAP 에 걸리는 부하는 HMIPv6 로 구성된 네트워크에 진입한 이동노드가 어느 MAP 을 선정하느냐에 따라 달라진다. MAP 을 선정하는 방법으로 이동노드의 이동속도나 MAP 과 이동노드의 거리를 고려하여 선택하는 방법 등이 연구되었다. 하지만 이들은 각각 이동속도 측정을 위한 추가적인 비용이 발생하거나 특정 MAP 에 몰리는 현상을 효과적으로 해결하지 못하는 문제점이 있다. 본 논문은 HMIPv6 로 구성된 네트워크에서 네트워크 관리지역의 중앙부분을 지나는 이동노드가 바깥부분을 지나는 이동노드보다 해당 네트워크에 오래 머무른다는 사실에 착안하여 지역정보 기반의 MAP 선정기법을 제안한다. 제안하는 기법은 우선 네트워크 관리지역 내에 분포된 MAP 들을 지역정보에 기반하여 계층적으로 구성한다. 그 다음, 중앙부분을 지나는 이동노드에게 보다 넓은 지역을 담당하는 높은 레벨의 MAP 을 선정하고 바깥부분을 지나는 이동노드에게 보다 좁은 지역을 담당하는 낮은 레벨의 MAP 을 선정한다. 이로써 전체적으로 발생하는 바인딩 업데이트 비용을 줄이고 MAP 의 로드밸런싱 효과를 얻는다.

• 한국환경교육학회지:환경교육
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• 제23권2호
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• pp.97-112
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• 2010

The study aims to comprehend the effect of the wetland ecology education on the elementary school students' changes of recognition about wetland through the wetland ecology map program. In this study, the literary research, the experimental research and the survey methods were operated. Through the literary research, the environmental factors were extracted, and the writing item of ecology map was reconstructed based on the literary research, so the experimental research was operated with the wetland ecology map program. Through four areas of test items such as the information and knowledge, values and attitudes, development and conservation, behavior and participation, and the analysis of children's study results, the effect of the wetland ecology map program on changes of recognition about wetland was verified quantitatively and qualitatively. Wetland ecology map program would be able to be an educational approach which can achieve the 'personalization of environment' setting up predictable environmental improvement goals and satisfying the needs of spatial information of the appropriate regions from the holistic perspective that students themselves plan and participate beyond a one-time experience program. Production of ecological map through continuous monitoring is expected to improve the possibility of subjective environmental actions by operating self-directed learning. Based on the conclusion of this study, we would suggest the following. For wetland ecology map program to be supplemented and utilized, the basic education of wetland should be organized in regular school curriculum, ecology map program including various teaching learning methods be prepared actively, and in future studies, studies of ecosystem-wide wetland ecology map program including animals like birds and fish are necessary.

• 한국환경복원기술학회지
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• 제12권6호
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• pp.131-142
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• 2009

The purpose of this study is to detect the protection area around the Geum-buk and Geum-nam Mountains for making a sustainable ecological network. The protection area in the Geum-buk and Geum-nam Mountains was analyzed by using spatial data and a field survey for landscape conservation purposes. A survey scope was fixed using digital elevation model, and the protection area was finally determined based on the parcel map called as the Korea Land Information System (KLIS). Here we have several conclusions in this study. First, spatial data used in this study were a map of ecological and natural degree (MEND), forest distribution map, elevation map, slope map, and several maps for the protection area assigned by laws regarding to the natural resources. Second, we used 4 alternatives to determine the best choice for showing the ecological network in the study area. One alternative (alt. 3) of 4 ones was finally chosen as the best condition for making the ecological network. The condition in elevation and slope was a little modified to a lower level in alt, 3. The result derived from alt, 3 reflected the continuity and connectivity in the ecological network and we estimate that the protection area can protect the core area using the buffer zone around the ecological network. Finally the parcel-based protection area in the Geum-buk and Geum-nam Mountains had $493.92km^2$ of the core area, and $233.99km^2$ of the buffer zone, which means the parcel-based protection area increased by $97.76km^2$ in the core area, but decreased by $76.61km^2$ as of in the topographical map.

• 한국초등과학교육학회지:초등과학교육
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• 제40권3호
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• pp.390-406
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• 2021

이 연구는 화산과 지진 단원의 수업에 GeoMapApp을 활용한 학습 자료를 적용하고, 공간 능력이 서로 다른 초등학생들이 인지한 공간 개념, 표현한 공간적 표상의 도구, 지형 구조를 표현하는 데 적용한 공간적 추론을 추출하여 공간적 사고의 과정을 분석하였다. 공간 능력 상위 집단 학생들은 인지한 공간 개념 정보를 수평 거리에 따라 구간을 나누어 화산과 지진의 지형 구조에 관한 심리적 이미지를 형성하는 내적 공간 표상을 활용하거나, 인식한 공간 개념을 그대로 연결하는 공간적 추론의 사례를 보였다. 또한, 지진 자료를 보고 공간 개념을 변형하여 공간적 추론을 수행하는 예도 있었다. 공간 능력 하위 집단 학생들은 공간 개념을 직접 지형 구조로 연결하는 공간적 추론을 보이거나, 공간 개념을 부분적으로 인식하여 지형을 파악하는 공간적 추론 사례를 보였다. 연구 결과를 근거로 초등학생들이 GeoMapApp 자료에서 거리, 높이, 깊이와 같은 공간 개념을 정확히 인식해야 더 나은 공간적 사고를 구현할 수 있음을 밝혔다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.108-114
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• 2015

Automated driving systems require a high level of performance regarding environmental perception, especially in urban environments. Today's on-board sensors such as radars or cameras do not reach a satisfying level of development from the point of view of robustness and availability. Thus, map data is often used as an additional data input to support these systems. An accurate digital map is used as a powerful additional sensor. In this paper, we propose a new approach for vehicle localization using a lane map and a single-layer LiDAR. The maps are created beforehand using a highly accurate DGPS and a single-layer LiDAR. A pose estimation of the vehicle was derived from an iterative closest point (ICP) match of LiDAR's intensity data to the lane map, and the estimated pose was used as an observation inside a Kalmanfilter framework. The achieved accuracy of the proposed localization algorithm is evaluated with a highly accurate DGPS to investigate the performance with respect to lateral vehicle control.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.367-371
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• 2015

In this paper, a novel localization method for a monocular camera is proposed by using a feature-based probabilistic map. The localization of a camera is generally estimated from 3D-to-2D correspondences between a 3D map and an image plane through the PnP algorithm. In the computer vision communities, an accurate 3D map is generated by optimization using a large number of image dataset for camera pose estimation. In robotics communities, a camera pose is estimated by probabilistic approaches with lack of feature. Thus, it needs an extra system because the camera system cannot estimate a full state of the robot pose. Therefore, we propose an accurate localization method for a monocular camera using a probabilistic approach in the case of an insufficient image dataset without any extra system. In our system, features from a probabilistic map are projected into an image plane using linear approximation. By minimizing Mahalanobis distance between the projected features from the probabilistic map and extracted features from a query image, the accurate pose of the monocular camera is estimated from an initial pose obtained by the PnP algorithm. The proposed algorithm is demonstrated through simulations in a 3D space.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권5호
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• pp.36-42
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• 2002

This paper presents the way of building an occupancy grid map which a mobile robot needs to autonomously navigate in the unknown environment. A disparity map resulting from stereo matching can be converted into the 2D distance information. If the stereo matching has some errors, however, the subsequent map becomes unreliable. In this paper, a new morphological filter is proposed to reject 'spikes' of the disparity map due to stereo mismatch by considering the fact that these spikes occur locally. The new method has advantages that it is simpler and more easily realized than existing similar algorithms. Several occupancy grid maps based on stereo vision using the proposed algorithm have been built and compared with the actual distance information to verify the validity of the proposed method.

• 한국융합학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.13-17
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• 2012

본 논문에서는 기하학적 단서인 소실선과 텍스처를 이용하여 깊이 지도를 생성하는 방법을 제안한다. 소실선은 영상 내 존재하는 평행한 직선들에 의해 생성되는 것으로 영상에서 Gabor Filter를 통해 특정 각도의 경계를 추출하고 이를 허프 변환을 통해 직선을 추출하여 소실선을 검출해낸다. 검출된 소실선에 따라 초기 깊이 지도를 생성하고 텍스처 단서인 슈퍼 픽셀을 이용한 상대적 깊이 지도를 결합하여 최종 깊이 지도를 생성한다. 소실선을 이용한 초기 깊이지도와 슈퍼 픽셀을 이용한 상대적 깊이 지도를 결합함으로써 보다 신뢰성 있는 깊이 지도가 생성되었다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제8권3호
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• pp.77-87
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• 2006

최근 모바일 단말기에서는 GPS를 갖고 길 찾기 서비스를 제공하고 있으나 이들 시스템을 이용하여 간단한 지도를 사용하려면 추가적인 비용과 장비가 필요하다. 따라서 대부분의 일반 핸드폰 사용자들에게 지도를 이용한 길안내 서비스를 제공하기 어렵다. 이에 본 논문에서는 모바일 환경에서 GPS가 요구되는 기존의 모바일 길안내 서비스의 문제점을 보완하기 위해 WIPI 기반의 약도 및 안내도 검색 모델을 제시하고 시스템을 설계하고 구현한다. 개발된 모바일 약도 및 안내도 검색 시스템을 이용하여 언제 어디서나 WIPI 기반의 모바일 단말기에 추가 비용과 장비 없이 사용자에게 목적지 안내 서비스를 제공한다. 그리고 추가적으로 서비스 제공자는 이 시스템을 통해 검색한 목적지 주변의 가맹점을 광고할 수 있다.

• 한국측량학회지
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• 제13권1호
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• pp.77-83
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• 1995

수치지도 제작의 일반화 기법은 대축척 실측 지도를 이용한 소축척 편집 지도의 자동 제작과 수치 지도 데이터 베이스 구축 등의 활용 분야에 필수적 요소이다. 본 연구는 수작업으로 처리되고 있는 편집도의 제작을 자동화하기 위한 방안으로 디지탈 환경하에서의 일반화 기법에 대한 연구로서 Zero-Crossing알고리즘을 국립지리원 발행 l/5,000지도 6도엽에 포함되어 있는 전남 여수 일대의 해안선에 적용, 다양한 단순화 허용 범위에 의해 수치 지도를 제작하여 편집도와 도해적인 표현 방법에 대한 문제점을 비교 분석하였다. 또한, Zero-Crossing알고리즘에 의한 단순화의 효용성을 입증하기 위해 Douglas-Peucker알고리즘을 이용한 단순화 결과와 비교 분석을 하였으며, 단순화의 허용 범위별로 일반화가 이루어진 수치 지도와 수작업으로 제작된 편집도와의 비교를 통해 일반화된 Line에 대한 평가를 도출하고, 단순화 허용 범위의 선택에 따른 효율성을 판단하기 위해 일반화 처리 결과의 데이타 용량을 분석하였다.