• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제49권9호
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• pp.538-545
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• 2000

In this paper we proposed a new map construction and path planning method for mobile robot. In our proposed method first we introduced triangular representation map that mobile robot can navigate through shorter path and flexible motion instead of grid representation map for mobile robot navigation. method in which robot can navigate complete space through as short path as possible in unknown environment is proposed. Finally we proposed new path planning method in a quadtree representation map. To evaluate the performance of our proposed new path planning method in a quadtree representation map. To evaluate the performance of our proposed triangular representation map it was compared with the existing distance transform path planning method. And we considered complete coverage navigation and new path planning method through several examples.

• 정보처리학회논문지A
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• 제18A권2호
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• pp.75-80
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• 2011

최근 청소로봇을 위한 여러 가지 알고리즘들이 개발되면서 다양한 청소로봇들이 개발되고 있다. 그 중 청소로봇이 청소하는데 있어 청소시간의 제약이 있을 경우 효율적으로 청소할 수 있는 알고리즘인 DmaxCoverage 알고리즘이 있는데 이 알고리즘을 구현하는데 장애물이 존재하지 않는 비어있는 공간을 찾기 위해 Rectangle Tiling기법을 사용하고 있다. Map을 그리드 형태의 수많은 사각형으로 나타낼 경우 사각형을 찾는 기법 중 수학적 방법으로 Rectangle Tiling이 최적의 값을 찾아줄 수 있다. Rectangle Tiling 기법은 그리드 형식의 map에서 생성될 수 있는 사각형들의 모든 경우의 수를 찾는 것이다. 이때 그리드선의 간격이 촘촘하고 map의 크기가 클 경우 많은 사각형이 생성됨으로 많은 시간을 소모해야 하는 문제점이 있다. 본 논문에서는 Rectangle Tiling에 근접한 정확성과 보다 개선된 속도를 제공하는 Four Direction Rectangle Scanning(FDRS)기법을 제안한다. FDRS기법은 존재하는 모든 사각형을 찾는 것이 아니라 물체가 존재하는 셀의 상하좌우만을 검색하여 빈 공간을 찾는 기법이다. 이 두 알고리즘을 비교하여 FDRS의 효율이 뛰어남을 실험을 통해 보여준다.

• International Journal of Computer Science & Network Security
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• 제23권1호
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• pp.17-24
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• 2023

The objective of this paper is to use Geographical Information Systems for identifying Digital Divide in Riyadh Neighborhoods, Saudi Arabia. Geo-database was created that includes Streets, Neighborhoods, ICT Access Data and Coverage Map for Riyadh. We used QGIS and overlay for analysis, intersection selected as tool for this paper. The results indicate that after analyzing the use of information communication technology in all regions of the Kingdom it turns that Riyadh, Ash Sharqiyyah and Makkah in average with percentage 50%, While Al Jawf, Al Madinah, and Najran are the least with percentage 42%. Then we focused on Riyadh to analyze the digital divide because it is the capital of Saudi Arabia and occupations the highest percent of communications towers in the KSA due to population density. Regarding coverage of the 4G, the neighborhoods at the center have recorded very high coverage score. While neighborhoods at the edges of the city have low values of coverage score. Same for 3G, it is more intense in the center and the coverage percentage is higher than 4G. For 2G we found it had the highest coverage compared to 3G or 4G

• 한국습지학회지
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• 제15권4호
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• pp.567-572
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• 2013

포유동물은 생태계에 중요한 역할을 담당하고 있으며 환경의 변화를 파악하기 위해서는 장기적인 연구가 필수이다. 고라니는 한국 고유종으로 풍부한 개체수가 존재하지만 고라니의 서식지의 생태적 특징과 행동권에 대한 자료가 부족하다 따라서 본 연구는 우리나라 고유종인 고라니의 행동연구를 위해 GPS 장치를 부착하였다. 연구 결과 주간활동이 야간보다 서식반경이 큰 것으로 나타났으며, 봄철이 겨울철 및 다른 계절보다 월등하게 큰 것으로 나타났다, 고라니의 대부분 토지이용은 산림 및 습지와 농경지인 것으로 나타났다. 본 연구는 고라니의 서식지 행동을 측정함으로써 행동생태학에 대한 중요성을 알 수 있었다. 또한 환경변화에 따른 포유류의 행동반경의 변화를 연구하기 위해서 후속적인 연구가 필요할 것이다.

• 한국지진공학회:학술대회논문집
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• 한국지진공학회 2003년도 춘계 학술발표회논문집
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• pp.23-29
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• 2003

We have developed a Web-based intensity map generation system. We describe here briefly our system that is automatically generating seismic intensity map using the informations afforded by Internet users who actually experience recent earthquake. Whenever internet survey questionnaires, reported from the citizens using the form available through our Web site, are received, the associated ZIP code region is color-coded according to the Modified Mercalli Intensity Scale. As the number of questionnaires is increased, the intensity value of each region divided by ZIP code is averaged and updated automatically. The coverage of acceleration stations is insufficient to map the accurate extent of ground shaking in Korea. So our system will serve as an alternative for much more rapid generation of intensity map than conventional method, such as mailing intensity survey or elaborate manual processing.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.81-87
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• 2010

청소 로봇의 중요한 기술 중 하나는 커버리지 성능이다. 대부분의 가정용 청소 로봇들은 로봇의 크기나 제작 비용 때문에 로봇을 구성하는 시스템 구성에 제약을 받게 된다. 이러한 이유 때문에 청소 로봇의 가장 중요한 요소인 커버리지 성능을 높이는데 필요한, 위치 인식이나 맵 구성을 위한 기존의 알고리즘들을 쉽게 적용할 수가 없다. 본 논문에서는 청소 로봇을 위한 두 가지 문제에 초점을 맞추어 이를 해결 할 수 있는 방안을 제시한다. 먼저 계산 량을 줄여 저가형 시스템을 구성할 수 있어야 한다. 이를 위해 청소 환경을 단순화 하는 형태로 변화 시켜 위치 인식과 특징점 맵을 구성하는데 필요한 계산량을 줄이는 방법을 제안한다. 두 번째로 청소로봇에 사용하는 센서들의 성능이 매우 제한적이다. 청소 로봇에 가장 많이 사용되는 센서는 초음파 센서와 적외선 센서이다. 초음파 센서의 경우에는 로봇의 크기나 구조적인 문제 때문에 측정 범위가 제한되고, 적외선의 경우엔 비용 문제와 센서 자체가 가지고 있는 측정 범위에 대한 문제에 의해 근거리 측정용 센서만을 사용한다. 이러한 센서들의 성능을 고려한 특징점 추출 방법을 설명하고 이를 이용한 맵 구성과 청소 영역 분할에 대한 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 전 영역 청소를 위한 알고리즘들은 실제 판매되는 청소 로봇에 적용하여, 그 성능을 검증한다.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제17권1호
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• pp.64-72
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• 2016

The coverage area of a GNSS regional ionospheric delay model is mainly determined by the distribution of GNSS ground monitoring stations. Extrapolation of the ionospheric model data can extend the coverage area. An extrapolation algorithm, which combines observed ionospheric delay with the environmental parameters, is proposed. Neural network and least square regression algorithms are developed to utilize the combined input data. The bi-harmonic spline method is also tested for comparison. The IGS ionosphere map data is used to simulate the delays and to compute the extrapolation error statistics. The neural network method outperforms the other methods and demonstrates a high extrapolation accuracy. In order to determine the directional characteristics, the estimation error is classified into four direction components. The South extrapolation area yields the largest estimation error followed by North area, which yields the second-largest error.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2010년도 추계학술발표대회
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• pp.1718-1720
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• 2010

저 전력 무선 센서 네트워크와 마이크로 센서를 결합하여 환경이나 상황을 인지하고 모니터링을 통해 수집된 정보를 사람에게 전하는 WSN(Wireless Sensor Network) 기술에 대한 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문은 바이너리 모델을 사용하여 단순 탐지 확률을 표현하는 기존 시뮬레이터들의 Coverage 표현의 한계를 극복하기 위해 Heat-map을 이용한 시뮬레이터를 개발했다. 이 시스템은 기존 바이너리 모델을 확장하고, GIS를 사용하여 지형정보를 함께 가시화함으로써 서비스 지형에 대한 센서 네트워크 구성뿐만 아니라 수명예측 메커니즘을 이용한 에너지 소모에 따른 노드의 수명을 가시화 한다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2007년도 춘계학술발표회 논문집
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• pp.311-315
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• 2007

Since the first phase of NGIS (National Geographic Information System) project was launched in 1988, various types and spatial database has been produced and updated. With recent developments in the information technology, the application of spatial data has increased in amount as well as in the coverage of the area of interest. There is a need for production and management of a nationwide single continuous digital map. This paper looks into three problems of map edge matching when dealing with such a task : 1) different scales of adjacent maps, 2) different time of capture between adjacent maps, and 3) different responsible organization where map matching has not been peformed along the boundary.

• 대한원격탐사학회지
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• 제37권6_1호
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• pp.1757-1766
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• 2021

녹피율은 행정구역면적 대비 녹지가 피복된 면적의 비율로, 실질적인 도시녹화 지표로 활용되고 있다. 현재 녹피율은 토지피복지도를 기반하여 산출되는데, 토지피복지도의 낮은 공간해상도와 일정하지 않은 제작시기는 정확한 녹피율 산출과 정밀한 녹피분석을 어렵게 한다. 따라서 본 연구는 새로운 녹피율 산출방안으로 항공영상과 심층학습을 활용한 방안을 제안한다. 항공영상은 높은 해상도와 비교적 일정한 주기로 정밀한 분석을 가능하게 하며 심층 학습은 항공영상 내 녹지를 자동으로 탐지할 수 있다. 지자체는 매년 다양한 목적을 위해 유인항공영상을 취득하여 이를 활용해 신속하게 녹피율을 산출한다. 하지만 미리 취득된 유인항공영상은 취득 시기와 해상도, 센서와 같은 세부사항을 선택할 수 없어 정밀한 분석이 어려울 수 있다. 이러한 한계점은 다양한 센서의 탑재가 가능하고 낮은 고도의 비행으로 인해 고해상도 영상을 취득할 수 있는 무인항공기를 활용하여 보완될 수 있다. 이에 두 가지 항공영상으로부터 녹피율을 산출하였고 그 결과, 모든 녹지 유형으로 부터 높은 정확도로 녹피율을 산출할 수 있었다. 하지만 유인항공영상으로부터 산출된 녹피율은 복잡한 환경에서 한계가 있었다. 이를 보완하고자 활용한 무인항공영상은 복잡한 환경에서도 높은 정확도의 녹피율을 산출할 수 있었고 추가밴드 영상을 통해 더 정밀한 녹지 영역 탐지가 가능했다. 추후 기존 유인항공영상에 새로 취득한 무인항공영상을 보완적으로 사용해 녹피율을 효과적으로 산출할 수 있을 것이라 기대된다.