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확장 칼만 필터를 이용한 비콘의 거리 측정에 관한 연구 (Study on Distance Measurement of Beacon Using Extended Kalman Filter)

  • 장규호
    • 디지털산업정보학회논문지
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    • 제18권3호
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    • pp.1-7
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    • 2022
  • In this study, inaccurate RSSI values of beacons are corrected using extended Kalman filter. For the experiment, the beacon was manufactured using Arduino Uno board and HM-10 Bluetooth module. RSSI values according to the distance between beacon and the viewer were measured at intervals of 1m, 1.5m, 2m, 2.5m, 3m, 3.5m, 4m, 4.5m, and 5m. To remove the irregular signal pattern of the beacon, the extended Kalman filter was applied to obtain the average and standard deviation of the actual distance and the measured distance, and it was confirmed that more than 76.6% of the irregular signal pattern was removed after using the extended Kalman filter.In addition, through the smartphone app, it was confirmed that the distance accuracy between the beacon and the measurer was less than the actual distance and the measured distance within 2m, and the standard deviation was small.

등줄쥐(Apodemus agrarius coreae)의 정자유입에 따른 정소상체 상피세포의 형태적 변화 (Morphological Changes of Epithelial Cells of the Epididymides by Sperm Entrance in the Korean Striped Field Mouse, Apodemus agrarius coreae)

  • 이정훈
    • Applied Microscopy
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    • 제28권1호
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    • pp.49-62
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    • 1998
  • To investigate the morphological changes of epithelial cells of ductus epididymides by sperm entrance, the Korean striped field mouse, Apodemus agrarius coreae was studied with light and transmission electron microscopy. 1. The diameters of the caput epididymis (Cp) and its lumen were $135\sim145{\mu}(140{\pm}0.5{\mu})$ and $115\sim120{\mu}m(117{\pm}0.1{\mu}m)$. The length and width of the epithelium were $27.0\sim28.5{\mu}m(28.0{\pm}0.1{\mu}m)$ and $4.8\sim5.4{\mu}m(5.1{\pm}0.2{\mu}m)$. 2. The diameters of the corpus epididymis (Cr) and its lumen were $160\sim170{\mu}m(166{\pm}0.2{\mu}m)$ and $140\sim150{\mu}m(145{\pm}0.3{\mu}m)$. The length and width of the epithelium were $17.4\sim18.0{\mu}m(17.6{\pm}0.5{\mu}m)$ and $8.8\sim10.4{\mu}m(9.5{\pm}0.2{\mu}m)$. 3. The diameters of the cauda epididymis (Cu) and its lumen were $270\sim280{\mu}m(275{\pm}0.2{\mu}m)$ and $265\sim275{\mu}m(268{\pm}0.3{\mu}m)$. The length and width of the epithelium were $11.2\sim13.4{\mu}m(12.3{\pm}0.3{\mu}m)$ and $9.2\sim11.2{\mu}m(10.0{\pm}0.2{\mu}m)$. Therefore, the size of diameter and lumen of the ductus epididymides and the width of the epithelium increased from Cp and Cr to Cu, but the length of epithelial cells decreased from Ca and Cr to Cu. These data suggest that the morphological changes of epithelial cells of the ductus epididymides may be the results of the sperm entrance.

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체외성숙 돼지 난포란의 액상정액을 이용한 체외수정 (In Vitro Fertilization of Pig Oocytes Matured In­Vitro by liquid Boar Spermatozoa)

  • 박창식;이영주
    • 한국가축번식학회지
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    • 제26권1호
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    • pp.17-23
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    • 2002
  • 본 연구는 지금까지 돼지 난포란 성숙을 위해서 많이 사용하고 있는 mTCM-199, mWaymouth MB 752/1 그리고 NCSU-23 성숙배지를 비교하고 액상정액을 이용한 체외수정 방법을 개발하고자 실시하였다. 미성숙 난포란은 0.5 $m\ell$의 성숙배지에 각 well 당 30~40개씩 적하하였고, 38.5$^{\circ}C$, 5% CO2, 95% 공기로 조절된 CO2 배양기에서 44시간 성숙 시켰다. 미성숙 난포란을 mTCM-199, mWaymouth MB 752/l 그리고 NCSU-23 성숙배지에서 44시간 배양한 결과 CVBD 발생율은 각각 95.6, 94.1 그리고 94.9%였으며, MH단계까지의 성숙율은 각각 92.5, 90.1 그리고 91.1%였다. 성숙배지별, GVBD 발생율과 MH까지의 성숙율간에 유의성은 인정되지 않았다. 액상정액의 제조용 정액은 90% 이상의 운동성을 가진 농후정자부분을 사용하였으며 정액 채취 후 2시간 동안에 22~24$^{\circ}C$의 실온까지 냉각시켰다.실온까지 냉각한 정액은 BTS 희석액으로 2$\times$$10^{8}$ $m\ell$ 정자농도로 조정하여 100 $m\ell$ 플라스틱병에 30 $m\ell$씩 주입하여 17$^{\circ}C$에서 5일간 보관하였다. 5일 보관 후 운동성이 70% 이상인 정자를 체외수정에 이용하였다. 성숙 후 cumulus cell들이 제거된 성숙난포란은 0.5 $m\ell$의 mTCM-199 또는mTBM 수정배지에 30~40개씩 적하하고, 최종정자농도를 2$\times$$10^{6}$$m\ell$되도록하여 6시간 동안 수정시켰다. 체외수정시킨 수정란들은 0.5 $m\ell$의 NCSU-23 배양배지에서 수정 후 6시간 배양하여 정자침입율, 다정자침입율 그리고 웅성전핵형성율을 조사하였고, 수정 후 45시간 배양하여 난할율을 조사하였다. NC-SU-23 성숙배지와 mTBM 수정배지를 이용하였을때 웅성전핵형성율이 48.0%로써 mTCM-199 성숙배지와 수정배지 또는 mWaymouth MB 752/1 성숙배지와 mTCM-199 수정배지를 이용하였을 때보다 웅성 전핵 형성율이 높았다. 2~4세포기까지의 난할율은 mTCM-199 성숙, 수정 및 배양배지에서 24.1%, mWaymouth 752/1 성숙배지, mTCM-199 수정 및 배양배지에서 43.6%, 그리고 NCSU-23 성숙배지, mTBM 수정배지 및 WCSU-23 배양배지를 이용한 것이 71.2%였다. 이상의 결과를 종합하면 BTS 희석액으로 17$^{\circ}C$에서 5일 보존한 액상정액으로 체외수정이 가능함을 입증하였고, NCSU-23 성숙배지, mTBM 수정배지 및 NCSU-223 배지가 미성숙 난포란의 성숙, 수정 및 배양에 우수한 배지임을 입증하였다.

우식치아와 정상치아의 교합면에서 분리한 Streptococcus mutans의 비교 (THE COMPARISON OF STREPTOCOCCUS MUTANS ISOLATED FROM OCCLUSAL SURFACES OF CARIES AND NON-CARIES TEETH)

  • 박호원;정태성;정진;김신
    • 대한소아치과학회지
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    • 제28권1호
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    • pp.129-141
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    • 2001
  • 우식치아의 교합면과 정상치아의 교합면에서 균을 채취한 결과, 우식치아의 교합면에서는 $3.43\times10^5$ CFU, 정상치아의 교합면에서는$3.43\times10^3$ CFU가 MSB 배지상에서 검출되었다. API test를 이용하여 당발효 및 생화학적 성상을 관찰한 결과, 우식치면에서 분리된 세균은 20종 모두 S. mutans였으나, 건강한 치면에서는 2개의 세균만 S. mutans로 동정되었다. 우식치면과 정상치면에서 분리된 균주 S. mutans SM1과 S. mutans SM2는 $\alpha-galactosidase$ 활성을 제외하곤 당발효 및 생화학적 성상이 모두 일치하였다. 증식에 있어서, 두 균주 모두 pH 5.5에서 증식이 가장 활발하였고, 자당의 농도는 SM1은 20%일 때 SM2는 5%일 때 최대 증식을 보였다. SM1은 배지의 $CaCl_2$농도가 16mM, KCl농도가 160mM, $MgCl_2$농도가 6.4mM 이었을 때 증식이 가장 활발하였고, SM2는 $CaCl_2$ 농도가 16mM, KCl 농도가 40mM, $MgCl_2$ 농도가 6.4mM 이었을때 증식이 가장 활발하였다. Sodium bicarbonate 완충액과 Sodium phosphate 완충액의 경우, SM1과 SM2 모두 1mM에서 증식이 활발하였다. Tris 완충액의 경우, SM1은 1mM에서, SM2는 10mM에서 증식이 활발하였다. Potassium phosphate 완충액의 경우, SM2는 농도가 증가함에 따라 증식이 억제된 반면, SM1은 100mM 까지는 농도가 증가할수록 증식이 활발하였다. SM1과 SM2의 염색체를 추출한 후 Primer gtfB-F961과 gtfC-R5574를 사용하여 gtf 유전자를 PCR 한결과, 4.6kb의 단일 band를 얻었고 이 band를 분리하여 제한효소로 처리한 결과, EcoR I 처치시 S. mutans GS-5, SM1과 SM2모두 약 0.8kb와 3.8kb의 DNA절편을 보여 같은 양상을 나타냈고, Hind III 처치시 GS-5와 SM1은 잘리지 않았고, SM2의 경우 2.4kb, 1.8kb, 400bp의 3조각의 절편으로 나뉘어 SM1과 SM2의 gtf 유전자의 상사성이 관찰되었다. BamH I처치시 SM1과 SM2는 4조각의 절편으로 절단되어 같은 양상을 보였고, GS톤의 경우는 3조각의 절편으로 절단되었다. Kpn I, Sma I, Xho I 그리고 Pst I에는 절단되지 않았다.

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'후지' 사과의 우량 측지묘/M.9 EMLA를 이용한 밀식재배원의 조기 생산성 평가 (Evaluation of Early Productivity of High Density 'Fuji' Apple Orchards by Planting Well-feathered Trees/M.9 EMLA)

  • 양상진;박무용;송양익;사공동훈;윤태명
    • 원예과학기술지
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    • 제28권3호
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    • pp.374-380
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    • 2010
  • '후지'/M.26 회초리묘(직경 10mm)는 $4.0{\times}2.0$m, '후지'/M.9 EMLA 우량 측지묘(측지 수 5.2, 직경 13mm)는 $4.0{\tiems}1.5$m로 심어 세장방추형으로 키우면서 재식 6년 차까지의 생산성 및 수량효율을 비교하였다. M.9 EMLA 우량 측지묘 재식의 경우 재식 2년차에 이미 주당 수관용적이 $2.07m^3$에 달하였고 4년차에 $2.9m^3$의 성목 수관에 도달하였으나 M.26 회초리묘목 재식의 경우 초기 1-2년은 생육속도가 느리다가 3년차부터 수관용적이 빠르게 증가하여 5년차에야 주어진 공간을 채우는 수관용적 $5.6m^3$에 도달하였다. 10a당 수량에 있어 M.9 EMLA는 재식 2년차에 0.3톤의 사과 수확을 시작으로 5년차 4.6톤으로 성과기에 도달하였으나, M.26의 경우 3년차에 처음으로 0.5톤의 사과를 수확하기 시작하여 6년차에도 수확량이 3.8톤에 그쳤다. 재식 6년차까지의 누적생산량은 M.9 EMLA 측지묘목 재식은 13.9톤인 반면에 M.26 회초리 묘목 재식은 9.8톤에 불과하였다. 6년간 평균과중은 M.9 EMLA 308g으로 M.26의 295g에 비해 무거웠다. 결론적으로 M.9 EMLA와 같은 왜화도가 높은 대목을 이용하고 우량 측지묘를 심어 고밀식으로 재배하는 것이 M.26 대목의 회초리 묘목을 넓게 심어 재배하는 관행재배보다 2년차부터 수확이 가능하여 5년차에는 성과기에 도달하는 조기 다수확이 실현되고, 수량효율성도 높아 우월한 재배체계로 판단되었다.

Ca 시비농도가 절화국 'Biarritz'의 생육과 양분 흡수에 미치는 영향 (Effect of Calcium Concentration in Fertigation Solution on Growth and Nutrient Uptake of Cut Chrysanthemum 'Biarritz')

  • 김정만;최종명;정해준;최동칠
    • 생물환경조절학회지
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    • 제14권2호
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    • pp.128-136
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    • 2005
  • 본 연구는 칼슘의 시비농도를 인위적으로 조절한 후 국화를 재배하면서 각 원소의 시비수준이 생육과 절화 품질에 미치는 영향을 구명하고 생육을 우수하게 유지할 수 있는 식물체 및 토양의 한계농도를 밝히기 위하여 수행하였다. Ca결핍 증상은 신엽에서 발생하였고, 신엽이 cup 형태로 구부러지는 기형증상이 나타났다. 정식 109일 후에 조사한 절화장은 무시비구, 3.0mM 그리고 4.5mM Ca처리에서 각각 105.8cm, 106.5cm, 107.3cm로 조사되었다. Ca시비농도가 증가할수록 절화중이 무거워져 무처리구가 51.6g이었고 6.0mM 시비구에서 59.4g으로 측정되었다. 건물중이 가장 무거웠던 6.0mM Ca시비구에서 $3.09\%$의 식물체내 Ca함량을 갖는 것으로 분석되어 국화 'Biarritz'의 정상 생육을 위해서는 $2.8\%$ 이상의 식물체내 Ca 함량을 갖도록 시비하여야 할 것으로 판단되었다. Ca 시비농도가 증가할수록 토양 농도도 뚜렷하게 높아져 무처리구, 1.5, 3.0, 4.5 및 6.0mM 시비구가 각각 5.0, 7.3, 12.1, 16.5 및 $28.2mg{\cdot}L^{-1}$로 분석되었다. 건물 생산량을 고려하여 정상 생육을 위한 최저한계점은 $25.4mg{\cdot}L^{-1}$이라고 판단되었다.

Rhodobacter sphaeroides에서 5-aminolevulinic acid 생산에 대한 850 nm 근적외선 발광다이오드 조사 효과 (Effect of 850 nm near-infrared light emitting diode irradiation on the production of 5-aminolevulinic acid in Rhodobacter sphaeroides)

  • 모상준
    • Journal of Applied Biological Chemistry
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    • 제64권3호
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    • pp.217-223
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    • 2021
  • 광감각제를 이용한 광역학 치료는 필요한 특정 부위에만 빛을 조사하여 치료 효과를 나타내는 부작용이 적은 방법이다. 5-aminolevulinic acid (ALA)는 다양한 생물체에서 합성되는 대표적 광감제로 암진단과 치료를 포함하는 다양한 분야에서 사용되고 있다. 본 연구에서는 다양한 파장의 LED, 유기산 전구체 및 glucose 농도 변화를 통한 Rhodobacter sphaeroides의 최적 성장 조건과 ALA 생산 조건을 확립하기 위한 실험을 진행하였다. 백열등과 동일한 광도 아래에서 Rhodobacter sphaeroides에 850 nm LED 빛을 조사하면 대조군 대비 균주의 성장과 ALA의 생산 농도를 각각 1.5배 및 1.8배 증가시킬 수 있고, 전구체로 pyruvic acid를 첨가한 경우 850 nm 파장의 LED만 조사한 경우 보다 ALA의 생산 농도를 약 2.8배 증가 시켰으며 동일 배양 조건에 40 mM glucose를 첨가하여 배양한 결과 Rhodobacter sphaeroides의 성장은 850 nm 파장의 LED 조사와 pyruvic acid를 첨가한 것에 비해 약 2.9배, ALA의 생산 농도는 약 3.4배 (20 mM) 증가되었다. 건조체 질량당 ALA의 생산은 20 mM과 40 mM glucose에서 대조군 대비 각각 약 1.4배 높은 결과를 나타냈다. 결론적으로 다양한 파장의 LED 중 850 nm 파장의 LED가 Rhodobacter sphaeroides의 성장률 및 ALA의 생산을 최대로 높였으며, 5 mM pyruvic acid와 40 mM glucose의 농도에서 최적의 Rhodobacter sphaeroides 성장과 ALA 생산을 확인하였다.

Effect of 0.5 mM Dibutyryl cAMP on Meiotic Maturation during Different Incubation Time and Embryonic Development Following In Vitro Fertilization or Parthenogenetic Activation in Porcine Oocytes

  • Yu, Il-Jeoung
    • 한국수정란이식학회지
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    • 제26권4호
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    • pp.251-256
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    • 2011
  • Presently, the effect of 0.5 mM dibutyryl cAMP (dbcAMP)-supplemented maturation medium during different incubation time on meiotic arrest (germinal vesicle) and resumption (metaphase II) of porcine oocytes and embryonic development of porcine oocytes following in vitro fertilization (IVF) or parthenogenetic activation (PA) was determined. Porcine cumulus oocyte complexes (COCs) were cultured in 0.5 mM dbcAMP for 17, 22, 27, or 42 h, and an additional 22 h without 0.5 mM dbcAMP. The nuclear status was examined at each time point. Oocytes cultured from 39~49 h displayed more than 80% meiotic resumption. More than 85 % of meiotic arrest was presented at 17~22 h. Oocytes were cultured for 22 h with 0.5 mM dbcAMP and additional 22 h without dbcAMP to assess developmental potential following IVF or PA. There were no significant differences in blastocyst rates among the dbcAMPIVF, IVF, dbcAMP-PA, and PA groups, although cleavage rate of IVF group was significantly higher than those of dbcAMP-PA, and PA groups. In conclusion, 0.5 mM dbcAMP influenced meiotic maturation of porcine oocytes depending on incubation time of oocyte, although embryonic development was not improved in both IVF and PA.

Effects of Divalent Cations on the Spicing of Phage T4 Thymidylate Synthase Intron RNA

  • 박인국;성정숙;신숙
    • Animal cells and systems
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    • 제1권1호
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    • pp.87-91
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    • 1997
  • Effects of divalent cations such as $Mg^{2+}$, $Mn^{2+}$, $Ca^{2+}$, and $Zn^2$ on splicing activity of phage T4 thymidylate synthase intron RNA have been investigated. At the concentration of 0.5 mM, $Mn^{2+}$ in the absence of $Mg^{2+}$, a very small amount of pre-RNA was cleaved into ligation products (El-E2) but no circular or linear intron was produced. As the concentration of $Mn^{2+}$ was increased from 1 to 5 mM the pre-RNA was completely hydrolyzed. In the presence of 5 mM $Mg^{2+}$, both the linear intron and circular intron were produced but no El-E2 ligation product was produced. At both 3 and 5 mM $Mn^{2+}$ the RNA was hydrolyzed completely as observed with no $Mg^2+$ being present. In the case of $Zn^{2+}$, even at 0.5 mM concentration, the pre-RNA was completely hydrolyzed. This observation suggested that $Zn^{2+}$ facilitates RNA hydrolysis more rapidly than $Mn^{2+}$ does. at 5mM $Ca^{2+}$, the RNA was not hydrolyzed and remained intact as a primary transcript.

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SPOT-5(HRG) 입체위성영상의 3차원 모델링 기법 연구 (Modeling Methods for SPOT-5 HRG Stereo Pair Images)

  • 최선용;신대식;이용웅
    • 한국측량학회지
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    • 제21권3호
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    • pp.255-260
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    • 2003
  • 본 논문에서는 2.5m 해상도를 갖는 SPOT-5 위성의 HRG(High Resolution Geometric) Supermode 입체 영상에 대해 3차원 센서모델을 제작하였으며, 센서모델로부터 계산된 외부표정요소를 이용하여 근실시간적으로 지형정보 획득이 가능한 RPC(Rational Polynomial Coefficients) 모델을 제작하였다 2개의 HRG 센서로부터 촬영된 5m 해상도 영상을 이용하여 2.5m 해상도 영상을 제작하는 Supermode 처리 영상의 센서모델링을 위해 이전 SPOT 계열의 선형 CCD array영상에 적용한 공선조건에 의한 번들조정 방법을 적용할 수 있음을 확인하였으며 정확도는 rmse 3.3m 이내였다. 또한 센서모델로부터 계산된 RPC 모델이 센서 모델을 대체할 수 있을 정도의 rmse 0.03m 정확도를 가질 수 있음을 실험을 통해 확인하였다.