• Asian-Australasian Journal of Animal Sciences
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• 제20권3호
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• pp.334-339
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• 2007

Reactive oxygen species (ROS) generate during electrical activation of oocytes which has detrimental effects on embryo survival when overwhelmed. The present study was designed to investigate the ability of L-ascorbic acid, a novel water soluble antioxidant, to reduce the ROS level in developing embryos and their subsequent effects on embryo development in vitro. The compact cumulus oocyte complexes (COCs) were cultured in tissue culture medium (TCM)-199 supplemented with 10 ng/ml epidermal growth factor, 4 IU/ml pregnant mare serum gonadotropin (PMSG), and human chorionic gonadotropin (hCG) and 10% (v/v) porcine follicular fluid (pFF) for 44 h. After maturation culture, the denuded oocytes were activated with a single DC pulse of 2.0 kV/cm in 0.3 M mannitol solution containing 0.5 mM of HEPES, 0.1 mM of $CaCl_2$ and 0.1 mM of $MgCl_2$ for $30{\mu}s$ using a BTX Electro-cell Manipulator. The activated oocytes were cultured in modified North Carolina State University-23 (mNSCU-23) medium for 168 h. The level of $H_2O_2$ in each embryo was measured by the dichlorohydrofluorescein diacetate (DCHFDA) method at 48 h after activation. The blastocyst formation rate was significantly higher when culture medium was supplemented with 50 and $100{\mu}M$ L-ascorbic acid (31.2 and 38.7%, respectively) compared to non-supplemented (16.1%) group. Accordingly, significantly more cells in blastocyst were found for 50 and $100{\mu}M$ L-ascorbic acid (50.0 and 56.4, respectively) compared to 0 and $200{\mu}M$ L-ascorbic acid (36.5 and 39.8, respectively). L-ascorbic acid reduces the $H_2O_2$ level in developing embryos in a dose-dependant manner. The $H_2O_2$ level (pixels/ embryos) was 191.5, 141.0, 124.0 and 163.3 for 0, 50, 100 and $200{\mu}M$ L-ascorbic acid, respectively. So, we recommend to supplement 50 or $100{\mu}M$ L-ascorbic acid in porcine in vitro culture medium.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.27-40
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• 2013

본 연구는 미래예측방법으로 많이 활용되고 있는 시나리오플래닝 방법론을 적용하여 2006년에 개발된 한국형 수중로봇시스템(심해무인잠수정시스템)의 바람직한 미래상을 도출하였다. 한국이 개발한 이 심해무인잠수정의 설계심도는 6000미터이며, 그 구성을 보면, '해미래'는 실질적인 심해탐사작업을 실행하고, 이 '해미래'를 지원하는 '해누비'는 심해에서 시료채취나 탐사가 가능하다. 한편 이 한국형 심해무인잠수정시스템은 수중복합항법시스템을 사용하고 있지만, 6000m심해에서 5m이내의 항법오차가 있고 50cm이내의 상대 위치오차를 가지고 있다. 따라서 본고는 이를 보완하여 관련 분야에서 기술 선도국이 될 수 있는 한국정부가 추진해야 할 바람직한 미래전략방향을 고찰했다. 그 결과 인디케이터와 가상벽을 갖춘 외부장치를 구비한 심해무인잠수정 시스템 개발이 한국에 있어 미래지향적인 정책추진방안이었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1045-1049
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• 2005

In this paper, the dynamic crawling of a five-bar planar mechanism is investigated. One complete cycle of the crawling selected in this study consists of four different steps, i) sliding at one contact point between the mechanism and the ground, ii) changing its configuration without sliding at two contact points, iii) sliding at the other contact point, and iv) again changing its configuration without sliding at two contact points. In this type of crawling, the crawling mechanism maintains the shape of the parallel structure throughout a complete crawling cycle. The modeling algorithm for serial manipulators proposed by M. Thomas and et al.[1] is employed by introducing imaginary joints and links which represent the contact interfaces between the one end of the mechanism and the ground, while the other end of the mechanism is regarded as an end-effector of the imaginary serial manipulator which treats the reaction force and torque at the contact point as external forces. Then, a complete cycle of dynamic crawling of the mechanism is investigated through various computer simulations. The simulation result show that the stable crawling characteristics of the mechanism could be secured when the proper configurations depending on specified frictional constraints are met.

• 한국해양학회지:바다
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• 제24권1호
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• pp.18-29
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• 2019

독도와 심흥택 해산의 정상부 및 사면에서 HD 급 비디오카메라, 2기의 LED 조명, 1개의 다목적 로봇팔, 8개의 추진기가 장착된 소형 ROV로 해저면 조사를 수행하였다. 조사에 사용된 장비는 스웨덴에서 제작된 500 m급 소형 무인잠수정 "V8 SII"과 지원모선인 "코쌀 5호"였으며, 수심 범위가 45~370 m인 조사해역의 4정점에서 총 6회 잠수를 수행하였고, 잠수시간은 운용조건에 따라 약 30~120분 소요되었다. 조사 결과, 독도 주변 해저 경사면과 해산 정상부 부근에는 다양한 크기의 암석 및 밀도 높은 부착생물인 심해성 말미잘(Actinostolidae sp.), 거미불가사리류(Ophiuridae sp.), 대게류의 서식이 확인되었다. 본 조사를 통해 얻어진 결과는 1) 주요 수산자원인 대게류의 서식 확인 및 심해생물상 자료, 2) 해저면의 퇴적상 및 지형 특성 확인, 3) 육상기원 어구 폐기물 확인 등이다. 본 탐사는 수산자원 및 생태학적으로 중요한 독도 해저면과 주변 해산의 수중환경의 첫 기록으로서, 동해의 해산 정상부의 심해 저서환경 및 생물의 직접관찰에 소형 ROV가 활용 가능함을 시사하였다.