• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2001년도 하계종합학술대회 논문집(5)
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• pp.131-134
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• 2001

This paper proposes a stable control rule for nonlinear unicycle-type mobile robot. The control method uses a local error coordinate system, velocity and distance constants $\kappa$$\_$x/, $\kappa$$\_$y/, and he. Stability of control rule is proved Liapunov function. System input to the mobile robot is reference posture ($\chi$$\_$r/, y$\_$r/, $\theta$$\_$r/)/sup/ $\tau$/ and reference e velocity (ν$\_$r/,$\omega$$\_$r/)$\^$$\tau$/. System output of the mobi-le robot is velocity of driving wheels. We introduce limit velocity for preventing high initial speed. From simulation results, we can see the proposed control rule is stable.

• Journal of Computational Design and Engineering
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• 제1권1호
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• pp.1-12
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• 2014

In this paper, we propose a new method of reconstructing the hand models for individuals, which include the link structure models, the homologous skin surface models and the homologous tetrahedral mesh models in a reference posture. As for the link structure model, the local coordinate system related to each link consists of the joint rotation center and the axes of joint rotation, which can be estimated based on the trajectories of optimal markers on the relative skin surface region of the subject obtained from the motion capture system. The skin surface model is defined as a three-dimensional triangular mesh, obtained by deforming a template mesh so as to fit the landmark vertices to the relative marker positions obtained motion capture system. In this process, anatomical dimensions for the subject, manually measured by a caliper, are also used as the deformation constraints.

• Journal of the Korean Institute of Landscape Architecture International Edition
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• 제1호
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• pp.131-134
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• 2001

Green and plants, as it symbol the life and depute the nature, always give human an easy comfort psychologically. The paper is a brief analysis to the idea frame of urban construction and reform of Kunming through our practice about ten years. On which three main principles should be carefully considered. One is that the green-space composed of plant system is of the important infrastructure of a modern city as it can not be instead of by any other factor in the ecological system of the city. The other is that in the course of planning and construction the local feature as well as its culture tradition in history should be pied more attention. In order to create a distinguish character of itself the third may be more important that to coordinate each key elements of it such as green, water, light, building, road, etc., to get a harmonious sphere of human and nature. A modern city should be a green city in which nature and man co-exist harmoniously.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제14권2호
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• pp.40-46
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• 2022

Recently, as the need for data access by integrating information in a distributed cloud environment increases in enterprise-wide enterprises, interoperability for collaboration between existing legacy systems is emphasized. In order to interconnect independent legacy systems, it is necessary to overcome platform heterogeneity and semantic heterogeneity. To solve this problem, middleware was built using EMRA (Extended MetaData Registry Access) based on ISO/IEC 11179. However, the designed middleware cannot guarantee the efficiency of information utilization because it does not have an adjustment function for each node's resource status and work status. Therefore, it is necessary to manage and adjust the legacy system. In this paper, we coordinate the correct data access between the information requesting agent and the information providing agent, and integrate it by designing a cooperative agent responsible for information monitoring and task distribution of each legacy system and resource management of local nodes. to make efficient use of the available information.

• 융합보안논문지
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• 제8권4호
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• pp.161-166
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• 2008

본 논문은 3차원 모델 표면의 특징 곡률(Feature Curvature) 정보를 이용하여 3차원 거리정보 데이터(Range Image)를 자동으로 정합하는 효율적인 방법을 제안하고 그 성능을 분석하였다. 제안한 알고리즘은 3차원 데이터에 대한 거리정보의 물리적 특성인 가우스 곡률(Gaussian Curvature)을 이용하여 모델의 특징점을 검출하고, 공분산 행렬(Covariance Matrix)을 이용하여 각 데이터의 지역좌표계(Local Coordinate System) 사이의 변위를 계산한다. 3차원 형상 취득장치의 카메라 위치는 3차원 데이터와 투영된 2차원 영상과의 사영행렬(Projection Matrix) 관계식으로 계산한다. 결론부분에서는 실험결과를 기존 연구방법과 비교하여 제안된 방법이 더 빠르고 정확하게 정합하는 결과를 보임으로써 3차원 물체인식이나 모델링에 응용성을 제시하였다.

• 전기학회논문지
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• 제59권3호
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• pp.525-530
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• 2010

Installation of FACTS(Flexible AC Transmission System) device can maximize utilization of existing power facilities and reliability of power system. STATCOM has excellent characteristics in operating cost, maintaining facilities, loss and so on. However, STATCOM has a disadvantage of facility cost over capacity. So it is effective to coordinate STATCOM and existing external bank(capacitor and reactor) and OLTC(On Load Tap Changer). This paper mainly proposes coordinative control method between STATCOM installed within substation and other reactive power resources including Shunt Reactors and Shunt Capacitors and OLTC for voltage stability improvement. The proposed coordinative control method is developed for the STATCOM of Mi-gum substation and the simulation results of EMTP/RV model show the effectiveness of the proposed method.

• 한국원자력학회:학술대회논문집
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• 한국원자력학회 1996년도 춘계학술발표회논문집(4)
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• pp.259-266
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• 1996

This paper presents a geometrically non-linear formulation for the general curved beam element based on assumed strain fields and Timoshenko's beam theory. This general curved beam element is formulated from constant strain fields. And this element, designed in a local curvilinear coordinate system, is transformed into a global cartesian system in order to analyze effectively the general curved beam structures located arbitrarly in space. Numerical examples are presented to show the accuracy and efficiency of the present formulation. The results obtained from the present formulation are compared with those available in the literature and analysis by ANSYS.

• 에너지공학
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• 제12권1호
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• pp.42-48
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• 2003

전력계통이 점점 더 복잡하고 광역화됨에 따라서 전압 및 무효전력 제어는 매우 중요한 문제로서 부각되고 있다 특히 전압과 밀접한 관련이 있는 무효전력은 그 특성상 장거리 수송 및 수수가 어렵다. 따라서 효과적인 전압 및 무효전력 제어를 위해서는 지역계통 내의 조상설비들을 최적으로 운용하는 것이 중요한데 비선형의 복잡한 시스템인 전력계통에 대해 해석적인 방법을 이용하여 조상설비의 운영을 결정하기란 매우 어려운 일이다. 본 논문에서는 지역계통의 전압 및 무효전력 제어를 위해서 154㎸ 변전소에 설치된 대표적인 조상설비인 전력용 콘덴서의 최적 투입량을 최적해 탐색기법 중 하나인 유전알고리즘을 이용하여 결정하였다. 본 논문에서 사용된 유전알고리즘은 탐색공간의 여러 점을 동시에 탐색하는 전역적 탐색방법으로 국부해에 수렴할 가능성이 적고 목적함수의 미분가능 및 연속성과 같은 조건에 제약을 받지 않는 확률론적 최적해 탐색방법이다. 사례연구에서는 우리계통의 중장기 계획 테이터를 이용하여 지역 관리처 계통에 적용하여 상정사고시 발생하는 전압 강하에 대한 전압 및 무효전력 제어에 초점을 두었다. 시뮬레이션은 실계통 해석에 이용되고 있는 PTI사의 PSS/E에서 수행하였으며 전력용 콘덴서의 최적량 투입량 산정에 대하여 본 논문에서 제시하는 유전알고리즘을 이용한 방법과 감도 분석을 이용한 방법의 결과를 비교하여 그 타당성을 검토하였다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제9권1호
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• pp.10-15
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• 2009

With the development of techniques, robots are getting smaller, and the number of robots needed for application is greater and greater. How to coordinate large number of autonomous robots through local interactions has becoming an important research issue in robot community. Swarm Robot Systems (SRS) is a system that independent autonomous robots in the restricted environments infer their status from pre-assigned conditions and operate their jobs through the cooperation with each other. In the SRS, a robot contains sensor part to percept the situation around them, communication part to exchange information, and actuator part to do a work. Especially, in order to cooperate with other robots, communicating with other robots is one of the essential elements. Because Bluetooth has many advantages such as low power consumption, small size module package, and various standard protocols, it is rated as one of the efficient communicating technologies which can apply to small-sized robot system. In this paper, we will develop Bluetooth communicating system for autonomous robots. And we will discuss how to construct and what kind of procedure to develop the communicating system for group behavior of the SRS under intelligent space.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제13권4호
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• pp.403-408
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• 2003

캐리커처의 일반적인 의미는 어떤 사람이나 사물의 특징을 추출하여 익살스럽게 풍자한 그림이나 글이다. 다시 말해, 캐리커처는 사람의 얼굴에서 특징을 잡아 과장하거나 왜곡하여 그린 데생이라고 한다. 컴퓨터를 이용한 기존의 캐리커처 제작 방법으로는, 입력 이미지 좌표의 통계적인 차이 값을 이용하는 PICASSO 시스템 방법, 제작자의 애매한 느낌을 퍼지 논리를 이용하여 표현하는 방법, 이미지론 와핑하는 방법, 여러 단계의 벡터 필드 변환을 이용하는 방법 등이 연구되어 왔다. 본 논문에서는 실시간 또는 준비된 영상을 입력으로 받아 저장한 후, 네 단계의 과정으로 처리한 후 최종적으로 캐리커처 된 이미지를 생성하게 된다. 각 단계별 처리 내용으로는 첫 번째 단계에서는 영상에서 얼굴을 검출하고 두 번째 단계에서는 특정 얼굴부위의 기하학적 정보를 좌표 값으로 추출한다. 세 번째 단계에서는 전 단계에서 얻은 좌표 값으로 로컬 와핑 기법을 이용하여 영상을 변환한다. 네 번째 단계에서는 변형된 영상으로 퍼지 논리를 이용하여 보다 개선된 윤곽선 이미지로 변환하여 캐리커처 이미지를 얻는다. 본 논문에서는 영상 인식, 변환 및 윤곽선 검출 및 등의 여러 가지 영상 처리 기법을 이용하여 기존의 캐리커처 제작 방식보다 간단하고, 복잡한 연산 과정이 없는 캐리커처 제작 시스템을 구현하였다.