• 한국정밀공학회지
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• 제19권7호
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• pp.28-35
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• 2002

This paper deals with kinematic modeling of a car-like planar mobile robot consisting of four conventional fixed wheels attached on two parallel axles. The kinematic model of such a mobile robot requires the description of skidding and sliding frictional motion. Previous kinematic model proposed by Muir and Newman$^{[1]}$ does not include such frictional motions. Thus, does it result in least square solution in estimating a sensed forward velocity solution. A modified kinematic model is proposed by incorporating transnational friction motion into the original algorithm. It is shown that transnational friction motions should be included into kinematic model of the mobile robot to represent its real physical motion.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권4호
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• pp.109-116
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• 2002

The solution of the aircraft wing spar cross-section area optimization problem is obtained by the response surface method. The object function of the problem is wing total weight, design variables are spar cross-section areas, constraints are the conditions that the stresses at the each spar is less than the allowable stress. D-Optimal condition is utilized to obtain the experimental points to construct the response surfaces. D-Optimal experimental points are obtained by the commercial software "Deign-Expert". Response values for the object function and constraints for each experimental point are calculated by the NASTRAN. Response surfaces for object function and constraints are approximated from the response values by the least square method. The optimization solution is obtained by the DOT for the response surfaces of object function and constraints. The optimization results obtained from the response surface are compared with the results obtained by the NASTRAN SOL200.

• 한국통신학회논문지
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• 제15권4호
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• pp.295-300
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• 1990

역 운동학 문제는 로보트 매니퓰레이터 제어에서 중요한 관점이 되어 왔다. 본 논문에서는 Jacobi 제어 기법을 실현하기 위하여 Hopfield, Tank의 신경회로망 모델을 사용하였다. 뉴런의 상태는 매니퓰레이터의 관절 속도를 나타내고, 연결강도는 Jacobi 행렬의 값으로 결정되어 진다. 회로망의 에너지 함수는 실제 관절 속도와 원하는 관절 속도간의 최소 자승 오차와 대응하도록 구성한다. 매 샘플링에서 연결 강도와 뉴런의 상태는 현재의 관절위치값에 따라서 변한다. 여유 자유도를 가지는 평면 매니퓰레이터에 대한 역 운동학 해를 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 구하였다.

• 대한조선학회논문집
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• 제37권3호
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• pp.27-36
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• 2000

기하학적 형상과 유동의 해를 B-스플라인으로 표현하는 2차원 고차 패널법이 개발되어 수중익 문제의 해석에 적용되었다. 기존의 Lee/Kerwin은 한 패널에 여러 개의 제어점을 배치하여 최소자승법에 의해 해를 구하였으나, 본 논문에서는 필요한 개수의 제어점 만을 표면에 규칙적으로 배열하여 해를 구할 수 있음을 수치 실험을 통하여 보였다. 특히, 날개 뒷날에서의 압력 점프의 값이 명시적으로 영이 되도록 하는 동역학적 Kutta 조건식의 도입이 중요하고, 이의 적용이 안정된 해를 보장함을 확인하였다. 해석해에 의해서 구해진 2차원 날개의 압력 분포와의 비교를 통하여, 적은 수의 제어점을 선정하여도 정확한 해를 얻을 수 있음을 보였으며, 동시에 계산속도도 현저하게 감소함을 보였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권7호
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• pp.144-153
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• 1997

The inverse kinematics problem of a reclaimer which excavates and transports raw materials in a raw yard is investigated. Because of the geometric feature of the equipment in which scooping buckets are attached around the rotating disk, kinematic redundancy occurs in determining joint variable. Link coordinates are introduced following the Denavit-Hartenbery representation. For a given excavation point the forward kinematics yields 3 equations, however the number of involved joint variables in the equations is four. It is shown that the rotating disk at the end of the boom provides an extra passive degree of freedom. Two approaches are investigated in obtaining inverse kinematics solutions. The first method pre-assigns the height of excavation point which can be determined through path planning. A closed form solution is obtained for the first approach. The second method exploits the orthogonality between the normal vector at the excavation point and the z axis of the end-effector coordinate system. The geometry near the reclaiming point has been approximated as a plane, and the plane equation has been obtained by the least square method considering 8 adjacent points near the point. A closed form solution is not found for the second approach, however a linear approximate solution is provided.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제9권8호
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• pp.1000-1009
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• 2006

본 논문에서는 부화소 단위의 적응적인 선형 보간법을 제안한다. 보통의 선형 보간법에 화소 마다 매개변수가 도입되고 이 매개 변수를 최적으로 구하기 위해서 저역 필터와 MMSE (minimum mean square error) 방법을 이용한 일반적인 보간 구조를 제안한다. 또한 제안된 일반적인 적응 선형 보간 구조에서 복잡도를 최소화한 방법을 유도하여 간단한 닫힌 형태의 식으로 제시한다. 기존 방법인 보통의 선형 보간법, 3차 컨볼루션 보간법에 비교하여 주관적으로나 객관적으로 제안된 방법의 우수함을 실험 결과로 알 수 있을 뿐만 아니라 왜곡 거리 선형 보간법(warped distance linear interpolation), 이동 선형 보간법(shifted linear interpolation) 등의 최근 기술과 비교하여도 우수함을 실험결과는 보여준다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.394-396
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• 2006

When developing a new GPS receiver module, the essential problems are evaluation of reliable algorithms, software debugging, and performance comparison between algorithms to find optimal solution. Most GPS receiver modules nowadays use a correlator to track signals from satellites and an MCU (Micro Controller Unit) to control operations of the entire module. The problem of software evaluation from MCU is very difficult, due to limitation of MCU resources and low ability of interfacing with user. Normally, user has to expense special tool kit for a limiting access to MCU but it is also hard to use. This article introduces an implementation of a GPS receiver test bed using correlator GP2021 interfacing with ISA (Industry Standard Architecture) PC bus. This way can give user complete control and visibility into the operation of the receiver, then user can easily debug program and test algorithms. For this article, the least square method is implemented to test the hardware and software performance.

• 설비공학논문집
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• 제15권6호
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• pp.533-542
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• 2003

This study aims to propose a simplified mathematical model for calculating vertical air temperature distribution in a four-sided atrium. In the first stage of the mathematical modeling, the computer model combined zonal model and solar radiation model using Monte Carlo method and Ray tracing technique went through a computer simulation with architectural variables applied to a four-sided atrium in summer. In the next stage, Curve Expert, a computer program that gets the most suitable solution ac-cording to the least squares method, is used to analyze the results of the computer simulation and to derive the mathematical model. The accuracy of the mathematical model was evaluated through a comparison of calculation results from a mathematical model and computer simulation. In this validation step using the least square method, the R2 value of the Zones 1, 2 and 3 showed higher than 0.945. Zone 4 has an R2 value of 0.911, lower than the previous three zones. However the relative error was below 0.5%, which is considered very small.

• 한국음향학회지
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• 제14권3호
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• pp.37-48
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• 1995

일반화된 완전최소자승법 (generalized total least squares method, GTLS)의 ARMA 시스템 식별에의 적용과 GTLS의 적응알고리듬에 대하여 논한다. 일반화된 완전최소자승법은 일별과 출력을 알고 있는 시스템식별 (system identification)문제에서, 출력이 잡음에 의하여 오염된 경우, 편이되지 않은 해를 구하기 위하여 사용되는 방법이다. 본 논문에서는 먼저 GTLS를 ARMA 시스템 식별에 적용하기 위한 formulation을 하고, 일반화된 완전최소자승법의 일반 해의 성질과 역행렬 정리 (matrix inverse lemma)를 이용하여 적응 GTLS 방법을 제안한다. 다음 제안된 방법을 통하여 시스템식별에 적용하여 그 성능을 평가한다. 또한 GTLS 알고리듬과 제안한 적응 GTLS 알고리듬의 성능을 수학적으로 해석하고 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 이를 검증한다.

• 응용통계연구
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• 제5권2호
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• pp.229-242
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• 1992

Bradley & Stewart(1991)에서 인용하고 있는 예에 대해서 행간, 열간 정보를 회복하여 이것을 이용하고 블록내 분석결과와 결합하는 방법을 생각해 볼 수 있다. 이것은 행효과와 열효과를 다같이 확률효과(random effects)로 간주하여 일반화 최소제곱법(Generalized least squares method)에 의해서 해를 구하는 것과 동일한 것이다. 이것이 Paik(1986)에서 논의되고 있다. 이 방법은 어떤 행-열 계획(Row-column design)에도 적용된다. 따라서 격자방격(格子方格, Lattice square)에도 그대로 적용된다. 그런데 이와 같은 방법은 보통 불완비 블록계획(incomplete block designs)에서의 방법을 확대 적용하여 얻을 수 있다. 이러한 블록실험에 대한 SAS/IML을 이용한 분석법은 백운봉(1990a,1990b)에 의해서 제안된 바 있다. 그러나 이것이 개선될 필요가 있었고, 이 개선된 방법을 확대 적용한 것이 본 논문이다. 블록실험에 대한 개선된 방법은 본 논문 말미에 부록으로 제공 되어 있다.