• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제14권6호
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• pp.619-623
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• 2008

차선검출시스템은 지능형 차량 시스템의 중요한 요소이다. 차선검출 시, 주변 환경과 날씨의 변화 때문에 차선검출은 다양한 어려움에 직면하게 된다. 본 논문에서는 차선검출 및 추적을 위해 다양한 환경에서도 안정적으로 동작하는 간단하면서 효율적인 방법을 제안한다. 제안된 방법에서는 차선을 추적하고 차선의 기울기를 수정하기 위해 확률적 허프 변환(Probabilistic Hough Transform, PHT)과 최소자승법(Least-square method, LSM)를 이용한다. 일반적으로 차량의 내부에 설치된 카메라로부터 획득된 영상은 영상의 하단부분에서 차선이 비교적 뚜렷이 나타나고, 주변의 간섭을 적게 받는다는 가정 하에 제안된 방법에서는 차선검출 및 추적의 효율성을 증대시키기 위해 영상의 하단부분에 관심의 대상이 되는 두 개의 영역을 설정한다. 제안된 방법의 효율성을 입증하기 위해 정지영상과 비디오영상을 사용하여 실험하였고, 실험결과 제안된 방법이 강건하고, 신뢰성있는 결과를 얻었음을 보였다.

• 대한토목학회논문집
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• 제36권4호
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• pp.677-684
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• 2016

차선의 야간 시인성 향상을 위하여 차선도색 자동화 장비에 대한 개발 필요성이 대두되고 있다. 본 연구의 목적은 차선도색 장비의 성능을 생산성, 안전성 및 품질과 같은 다양한 측면에서 평가할 수 있는 방법론을 제시하고, 현장실험을 바탕으로 수동식 장비와 자동식 장비의 성능을 종합적으로 비교 및 분석하고자 한다. 연구결과는 다음과 같다. 차선도색 장비의 성능을 생산성, 안전성 및 품질 측면에서 분석할 수 있는 방법론을 제시하였다. 생산성 측면에서 차선도색 자동화 장비는 기존 수동식 장비와 비교하여 156.3%의 생산성 달성비율을 얻을 수 있는 것으로 분석되었다. 전문가 자문 및 문헌고찰을 바탕으로, 차선도색 단위작업의 안전성 요인 12개와 품질 요인 10개를 도출하였다. AHP 기법을 활용하여 안전성 및 품질 요인별 중요도를 산정하였다. 안전성 및 품질 측면에서 자동화 장비 개발로 인한 성능평가 결과, 안전성 향상률 49.8%와 품질 향상률 47.2%를 기대할 수 있는 것으로 분석되었다. 본 연구에서 제시한 성능평가 방법론을 통하여 차선도색 장비에 대한 객관적이고 정량적인 개발 타당성 및 기대효과 제시가 가능할 것으로 판단된다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제23권5호
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• pp.463-470
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• 2015

When a camera installed on a vehicle is used, estimation of the camera pose including tilt, roll, and pan angle with respect to the world coordinate system is important to associate camera coordinates with world coordinates. Previous approaches using huge calibration patterns have the disadvantage that the calibration patterns are costly to make and install. And, previous approaches exploiting multiple vanishing points detected in a single image are not suitable for automotive applications as a scene where multiple vanishing points can be captured by a front camera is hard to find in our daily environment. This paper proposes a camera pose estimation method. It collects multiple images of lane markings while changing the horizontal angle with respect to the markings. One vanishing point, the cross point of the left and right lane marking, is detected in each image, and vanishing line is estimated based on the detected vanishing points. Finally, camera pose is estimated from the vanishing line. The proposed method is based on the fact that planar motion does not change the vanishing line of the plane and the normal vector of the plane can be estimated by the vanishing line. Experiments with large and small tilt and roll angle show that the proposed method outputs accurate estimation results respectively. It is verified by checking the lane markings are up right in the bird's eye view image when the pan angle is compensated.

• 한국도로학회논문집
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• 제7권4호
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• pp.173-184
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• 2005

차선의 주요성능인 차선반사도는 도로의 기하구조 특성, 차선재료, 교통량, 일기, 환경요인등 다양한 요소에 의해 영향을 받게 된다. 그 결과 차선은 영향을 받은 정도에 따라 각기 다른 반사성능을 나타내게 된다. 본 논문은 공용중인 고속도로에서 차선의 반사성능 감소가 심할 것으로 예상되는 특정 기하구조 및 시설물 구간의 차선반사도 증감의 특성을 확인하여 밝히는 데 그 목적이 있다. 이를 통해 현행 최소차선반사도 기준과 비교하여 차선 반사도의 기하구조 또는 시설물 구간에 따른 차별적 관리가 필요하다는 주장을 제시하고자 한다. 데이타 분석을 위해 중부고속도로 하남JCT-남이JCT구간에서 황색실선. 백색점선의 차선반사도를 측정하였다. 이 측정치를 도로시설물 특이사항별로 구분하고, 각 구간에 대해 진입 전, 해당 구간, 통과 후로 구분하여 각각의 차선반사도를 비교 분석하였다. 분석결과 곡선구간, 오르막구간, IC램프구간, 터널구간에서 차선반사도가 상대적으로 낮게 측정되었다. 이로써 차선반사도의 기하구조 및 시설물 구간에 따른 차별적 적용 및 관리의 필요성을 제시하였다.

• 대한토목학회논문집
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• 제35권4호
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• pp.921-929
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• 2015

광원이 없는 야간이나 비가 오는 날에 차선이 잘 보이지 않아 사고위험이 크게 증가하고 있는 가운데, 한국도로공사에서는 교통안전성을 높이기 위해 경부고속도로 판교~대전에 고기능 장수명 차선도료를 시범 적용하였다. 하지만 이러한 고기능 장수명 차선도료에 대한 실질적인 연구가 부족하였다. 본 연구에서는 고기능 장수명 차선 도료에 대한 소개 및 설문조사에 기반한 기술통계분석과 고기능 장수명 차선도료의 사용에 대한 시범 설치 구간의 사고 자료를 분석하였다. 설문조사 결과 시범적용에 대한 긍정적인 응답이 87%이상으로 높은 만족도를 보였다. 사고자료 분석은 한국도로공사 교통사고속보자료를 활용하였으며 효과를 평가하기 위한 목적으로 단순사고건수 비교방법과 경험적 베이즈 방법을 사용했다. 단순사고건수 분석 결과, 설치 전 62건에서 설치 후 48건으로 사고 감소 효과의 증진이 있는 것으로 확인되었다. 또한 경험적 베이즈 방법 분석 결과, 약 41.7%의 교통사고 감소효과가 있는 것으로 나타났다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권12호
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• pp.1046-1052
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• 2016

For the safe driving of autonomous vehicles, accurate position estimation is required. Generally, position error must be less than 1m because of lane keeping. However, GPS positioning error is more than 1m. Therefore, we must correct this error and a map matching algorithm is generally used. Especially, road marking intensity map have been used in many studies. In previous work, 3D LIDAR with many vertical layers was used to generate a local intensity map. Because it can be obtained sufficient longitudinal information for map matching. However, it is expensive and sufficient road marking information cannot be obtained in rush hour situations. In this paper, we propose a localization algorithm using an accumulated intensity local map. An accumulated intensity local map can be generated with sufficient longitudinal information using 3D LIDAR with a few vertical layers. Using this algorithm, we can also obtain sufficient intensity information in rush hour situations. Thus, it is possible to increase the reliability of the map matching and get accurate position estimation result. In the experimental result, the lateral RMS position error is about 0.12m and the longitudinal RMS error is about 0.19m.

• Korean Journal of Geomatics
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• 제3권1호
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• pp.67-72
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• 2003

We have seen rapid changes in road systems and networks in urban areas due to fast urbanization and increased traffic demands. As a result, many researchers have put greater importance on extraction, correction and updating of information about road systems. Also, by using the various data on road systems and its condition, we can manage our road more efficiently and economically. Furthermore, such information can be used as input for digital map and GIS analysis. In this research, we used a high resolution aerial photo of the roads in Seongnam area. First, we applied the top-hat filter to the area of interest so that the road markings could be extracted in an efficient manner. The lane separation lines were selected, considering the shape similarity between the selected lane separation line and reference data. Next, we extracted the roads in the urban area using the aforementioned road marking. Using this technique, we could easily extract roads in urban area in semi-automatic way.

• 한국측량학회지
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• 제20권2호
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• pp.183-190
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• 2002

본 연구는 도로 유지관리차원에서 Data Base구축을 위한 경제적 방법인 GPS위성측량 방법중 실시간 동적 관측기법을 이용하여 도로 편경사를 추출하였다. 자체 개발한 차대를 이용하여 도로의 중심선과 양단 노견을 측정하고 분석한 결과 충분한 정확도를 얻을 수 있었다. 분석결과로는 완화곡선에서 약 1.3~2.0cm의 오차, 원곡선구간에서 약 0.8~1.2cm의 오차가 나타났으며, 이 오차는 시공상의 Lane Marking에 대한 오차로 판단된다. 본 연구의 결과는 Mobile Mapping System에서 도로선형요소 추출에 기본자료로 활용되리라 기대된다.

• 한국항공운항학회지
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• 제26권3호
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• pp.32-39
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• 2018

Aircraft parking stand is a place separated by a pavement marking so that aircraft can park in the apron. If there is not an aircraft parking stand available for aircraft just arrived, the aircraft has to wait for a stand becomes empty on taxi lane taxiway, which annoys passengers, and deteriorates the congestion in the airport. Therefore, it is important to provide adequate parking stands in planning process. In this study, we studied the maximum number of aircraft parking stands required in the past, and estimated the future requirements, for Incheon International airport.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제19권6호
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• pp.1268-1279
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• 2005

The current method for pavement sign marking operations is labor-intensive and very dangerous due to the exposure of workers to passing traffic. It also requires blocking traffic for a long period of time resulting serious traffic jam. This paper deals with the development of a robotic system for automating the pavement sign painting operations. The robotic system consists of gantry frame equipped with transverse drive rail and automatic paint spray system. The workspace of the gantry robot is extended to one-lane width with the transverse rail system. This research also includes the development of font data structures that contain the shape information of pavement signs, such as Korean letters, English letters and symbols. The robot path is generated with this font data through the procedures of scaling up/down and partitioning the signs to be painted depending on the workspace size.