• 한국자동차공학회논문집
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• 제9권5호
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• pp.157-164
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• 2001

This paper performs static and dynamic tests of a multi-leaf spring and a tapered leaf spring to investigate their hysteretic characteristics. In the static test, trapezoidal input load is applied with 0.1Hz excitation frequency and with zero initial loading conditions. In the dynamic test, sinusoidal input load is applied with five excitation amplitudes and three excitation frequencies. In these tests, static and dynamic hysteretic characteristics of the multi-leaf spring and the tapered leaf spring are compared, and, the effects of excitation amplitudes and frequencies on dynamic spring rate are also shown. In this paper, actual vehicle tests are performed to study the effects of hysteretic characteristics of the large-sized truck's handling performance. The multi-leaf spring or the tapered leaf spring is used in the front suspension. The actual vehicle test is performed in a double lane change track with three velocities. Lateral acceleration, yaw rate and roll angle are measured using a gyro-meter located at the mass center of the cab. The test results showed that a large-sized truck with a tapered leaf spring needs to have an additional apparatus such as roll stabilizer bar to increase the roll stabilizer due to hysteretic characteristics.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.164-171
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• 2010

We have studied the port-automation system which is requested by the steep increment of cost and complexity for processing the freight. This paper will introduce a new algorithm for navigating and controlling the autonomous Guided Vehicle (AGV). The camera has the optical distortion in nature and is sensitive to the external ray, the weather, and the shadow, but it is very cheap and flexible to make and construct the automation system for the port. So we tried to apply to the AGV for detecting and tracking the lane using the CCD camera. In order to make the error stable and exact, this paper proposes new concept and algorithm for obtaining the error is generated by the Virtual Photo-Sensor Array (VPSA). VPSAs are implemented by programming and very easy to use for the various autonomous systems. Because the load of the computation is light, the AGV utilizes the maximal performance of the CCD camera and enables the CPU to take multi-tasks. We experimented on the proposed algorithm using the mobile robot and confirmed the stable and exact performance for tracking the lane.

• 토지주택연구
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• 제7권4호
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• pp.271-279
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• 2016

Recently developed trenchless construction methods ensure stability for the ground settlement by inserting steel pipes along the underpass section and integrating steel pipes before ground excavation to form pipe-roof. This study is to confirm the reinforcing effect of pipe-roof by measuring lateral earth pressure acting on the underpass constructed by the STS (Steel Tube Slab) construction method. For this purpose, lateral earth pressure was measured at the left and right side of the pipe-roof after installing earth pressure cells. As a result, lateral earth pressure was measured with considerable reduction because the integrated pipe-roof shared surcharge. Therefore, economic design for the underpass could be expected by sharing design load by pipe-roof. In addition, construction cost was analyzed according to the design-load sharing ratio by pipe-roof. As pipe-roof shares design load by 40%, the total construction cost can decrease by almost 10% in the case of four-lane underpass.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제26권5호
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• pp.485-498
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• 2014

본 연구에서는 중앙경간 404m 및 1545m의 현수교에 일련의 차량이 차로하중 형태로 주행하는 상태에 대해 차량-교량 상호작용 해석을 수행하고 주케이블, 행어 및 보강거더의 충격계수를 평가하였다. 활하중 모델은 도로교한계상태설계기준을 참고하였으며, KL-510 트럭은 6-자유도 모델로, 차로하중은 일련의 1축 차량이 연행해서 주행하는 것으로 모사하였다. 주탑부에서 보강거더의 연결 및 지지 형식에 따른 충격계수의 차이를 평가하기 위해 중앙경간 404m 교량에 대해서는 hinge-type과 floating-type 거더 형식을 고려하였다. 해석에서 고려한 매개변수는 활하중 형식-트럭 단독 주행시와 트럭과 차로하중의 주행, 차량의 편심 주행, 노면조도 그리고 주행속도를 고려하였다. 노면조도는 ISO 8608 규정에 근거하여 랜덤 생성하였으며 차량-교량 상호작용해석 시 노면조도는 트럭하중에만 적용하였다. 한편, 케이블 교량의 충격계수 평가를 위해 일반적으로 사용되는 영향선 기법에 의해 충격계수를 산출하고 차량-교량 상호작용해석에 의한 결과와 비교하였다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제17권1호
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• pp.13-20
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• 2020

Adaptive neural networks based lateral controller is presented to guarantee path following performance for vehicle lane keeping in the presence of parameter time-varying characteristics of the vehicle lateral dynamics due to the road surface condition, load distribution, tire pressure and so on. The proposed adaptive controller could compensate vehicle lateral dynamics deviated from nominal dynamics resulting from parameter variations by incorporating it with neural networks that have the ability to approximate any given nonlinear function by adjusting weighting matrices. The controller is derived by using Lyapunov-based approach, which provides adaptive update rules for weighting matrices of neural networks. To show the superiority of the presented adaptive neural networks controller, the simulation results are given while comparing with backstepping controller chosen as the baseline controller. According to the simulation results, it is shown that the proposed controller can effectively keep the vehicle tracking the pre-given trajectory in high velocity and curvature with much accuracy under parameter variations.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제16권1호
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• pp.13-20
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• 2016

In this study, we propose a method to regulate parking violations using computer vision technology. A still color image of the parked vehicle under question is obtained by a camera mounted on enforcement vehicles. The acquired image is preprocessed through a morphological algorithm and binarized. The vehicle's shadows are detected from the binarized image, and lanes are identified using the information from the yellow parking lines that are drawn on the load. Whether parking is illegal is determined by the conformity of the lanes and the vehicle's shadow.

• 동력기계공학회지
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• 제17권4호
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• pp.23-30
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• 2013

In this paper, the payload condition is considered and computer simulation is carried out to analyze the dynamic behavior of the middle-sized truck under the condition with different weight and location. The computer model for the truck is established and ADAMS/Car is employed to simulate the truck vehicle. A single lane change and bump-pass simulation are performed to evaluate the performance according to the weight and the position of it. Effects of the location and weight of commercial vehicle are analyzed. According to the simulation results, the front deck is preferred as the load location.

• 전자공학회논문지
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• 제49권11호
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• pp.24-35
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• 2012

본 논문에서는 광 이더넷 시스템에 대하여 상용 광 트랜시버 모듈의 사용이 가능하면서도 에너지 절감기능을 제공할 수 있도록 트래픽 예측모듈을 사용하는 동적 레인제어방식을 제안한다. 40/100Gbps급 상용 광 트랜시버는 4개 또는 10개의 광 트랜시버를 사용하는데 이들 각각은 트래픽 부하와 상관없이 항상 켜져 있어 많은 에너지를 소모한다. 이러한 에너지 소모를 감소시키기 위하여 제안된 동적 레인제어방식은 부하에 따라 일부 레인의 트랜시버를 끄고 나머지 활성화된 레인으로만 프레임을 처리하도록 한다. 이때 레인의 갯수가 변동될 때 발생할 수 있는 바이트 전송순서 어긋남을 보완하기 위하여 새로운 전송율 제어모듈을 xGMII 인터페이스 상위에 위치한 정합부계층에 설치하는 것을 제안하였다. 이것은 비활성화된 레인상으로 가상적인 바이트열을 삽입하는 기능을 수행하는 것으로써 이 바이트열들은 비활성화된 PMD에서 무시된다. 실제 이 모듈의 구현은 PHY모듈과 별개로 동작하므로 상용 PHY모듈의 사용이 가능한 장점을 제공한다. 이러한 시스템에서 변동되는 부하에 적응하여 활성화된 레인의 갯수를 결정하는 것이 중요하므로 구현관점에서 용이한 트래픽 예측기를 제시하였다. 이것은 주기적으로 샘플링된 현재의 송신버퍼크기와 지금까지 사용되었던 버퍼크기 예측값에 서로 다른 가중치를 부여하여 변화하는 트래픽에 적응하도록 한다. 이러한 시스템에 대하여 OMNET++기반의 시뮬레이터를 구현하여 적응정도와 에너지 절감효과를 분석하였다.

• 대한교통학회지
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• 제17권2호
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• pp.69-79
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• 1999

본 연구에서는 고속도로의 기본구간과 비교해 볼 때, 고속도로 합류부에서의 운전자의 각성정도의 변화를 생리적 신호 중 후두엽부(Occipital Lobe)의 뇌파 중 $\beta$파를 측정하여 정량화하여 살펴보았다. 고속도로 기본구간 3지점과 합류부 구간 3지점에서 실험차량을 이용하여 남자 8명, 여자 2명, 총 10명의 피실험자를 대상으로 실험한 결과 고속도로 운전자는 합류부 구간(램프주행구간, 가속차로시점에서 합류직전 구간, 합류부 영향이 남아 있는 주행구간)에서 운전시 기본 주행구간에 비하여 가속차로 시점에서 합류 직전구간에서 2.21배로 가장 큰 각성정도를 보였다. 또한 고속도로 운전자는 합류를 완료한 후에 4초간 합류과정으로 인한 영향이 남아 있는 것으로 분석되었다. 특히 운전자들은 고어지점으로부터 80m구간이내에서 합류하는 것이 충분한 가속주행을 한 것보다 더 각성 정도를 보였다.

• 대한토목학회논문집
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• 제36권4호
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• pp.595-604
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• 2016

본 연구에서는 현행 도로교설계기준의 KL-510 하중을 적용하여 장지간 바닥판의 내측 지간에 따른 캔틸레버 바닥판의 설계휨모멘트를 제안하였다. 장지간 바닥판의 내측 지간은 6.0~12.0m 범위를 대상으로 하였고, 캔틸레버 바닥판의 길이는 내측 지간의 30~50%를 적용하였다. 설계휨모멘트의 결정을 위해 바닥판의 직교이방성, 거더의 강성, 그리고 다차로재하계수의 영향을 반영하였으며, 이를 기존의 DB-24 하중에 대한 설계휨모멘트와 비교하였다.