• 한국전문물리치료학회지
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• 제10권1호
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• pp.1-13
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• 2003

The purpose of the study was to determine if there was a difference in the Functional Ambulation Performance score of senior adults with or without a history of falls during walking at a preferred velocity. Twelve subjects with a history of falling (mean age=73.8) and eight subjects with no history of falling (mean age=70.4) participated in the study. Temporal and spatial parameters of gait were analyzed using the computerized GAITRite system. The GAITRite system integrates specific components of locomotion to provide a single, numerical representation of gait, the Functional Ambulation Performance score. The Functional Ambulation Performance score is a Quantitative means of assessing gait based on specific temporal and spatial parameters. Statistical analysis of the two groups demonstrated a significant decrease in Functional Ambulation Performance score for those with a history of falls. They had lower values for step/extremity ratios, mean normalized velocity, and greater values for step times, percent in double support. These results indicate that the GAITRite system can be useful in detecting footfall patterns and selected time and distance measurements of persons with a history of falls and the Functional Ambulation Performance score can be used as indicators of gait performance for senior adults with a history of falls.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권11호
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• pp.954-962
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• 2002

In a park or street, we can see many people jogging or walking with their dogs tracking their masters. In this study, an entertainment robot that imitates a dog's behavior is created. The robot's task is tracking a moving target that is recognized as the master. In order to design the robot, the ecological approach. in which the robot's goals and surroundings heavily influence its design, is used. A three-wheel type locomotion system is designed as the robot's physical structure which can follow a human jogging in outdoor space like a park. A sensor system which can detect the position of a master for the robot in the outdoor space, is developed. This sensor system consists of a signal transmitter which is at the hand of a master and some sensors which are mounted on the robot. The transmitter emits RF(radio frequency) and ultrasonic signals and the sensors detect the direction and distance from the robot to the transmitter by using the received signals. For the control architecture of the robot, a purely reactive behavior-based method is used in order to increase speed of response. The developed robot is evaluated through experiments conducted in indoor and outdoor environments.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제6권4호
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• pp.67-72
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• 2005

In a park or street, we can see many people jogging or walking with their dogs that are chasing their masters. In this study, a pet robot that imitates dog's behavior is developed. The task of robot is to chase a person who is recognized as the master. The physical structure and the sensor system are designed for the task and environment. A three-wheel type locomotion system is designed as the robot's physical structure which can follow a person who is jogging in outdoor environment like a park. A sensor system, which can detect relative position of the master to the robot in highly dynamic and hazardous worlds, is developed. This sensor system consists of a signal transmitter which is held by the master and ultrasonic sensor array which are mounted on the robot. The transmitter emits RF (radio frequency) and ultrasonic signals simultaneously. The ultrasonic sensor array detects the signals and calculates direction and distance between the robot and the transmitter. The developed RF-ultrasonic sensor is evaluated through experiments. A purely reactive behavior-based control architecture is used for the robot. The behavior control performance of the robot is assessed in outdoor and indoor tests.

• PNF and Movement
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• 제1권1호
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• pp.33-41
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• 2003

Objectives : The purpose of this study was to describe and compare the temporo-spatial gait characteristics of healthy young people with those of healthy elderly people. Methods: The data were collected by 40 volunteers. 20 subjects were between 20 and 31 years of age, and 20 subjects were between 65 and 84 years of age. Temporal and spatial parameters of gait were analysed for using the computerized GAITRite system. Results : The system integrates specific components of locomotion to provide a single, numerical representation of gait, the Functional Ambulation Performance score. Differences in gait characteristics between the two groups were examined using a correlated t-test(p<.05). Significant differences were observed between the groups for step length, step/extremity ratio and velocity. Young people demonstrated a significantly larger velocity, step length and step/extremity ratio than the elderly people. Conclusions: These results indicate that the GAITRite system can be useful in detecting footfall patterns and selected time and distance measurements of young and older persons. Additionaly, differences in walking velocity, step length and step/extremity ratio between old and young people may have influenced the gait characteristics measured.

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권12호
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• pp.1893-1899
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• 2010

평평한 바닥 위에서 강아지풀을 수직으로 누르면 강아지풀은 앞으로 이동한다. 이 현상을 통해서 강아지풀의 이동거리는 강아지풀 처짐량에 의존하는 것을 알아내었다. 그러므로 강아지풀을 누르는 힘, 면적, 속도 변화에 따른 강아지풀의 이동거리에 영향을 주는 요인을 실험을 통해 알아보았다. 이 결과를 바탕으로 강아지풀의 섬모를 모사한 나일론 섬모를 제작하여, 나일론 섬모에 작용하는 힘과 처짐량에 따른 이동거리를 이론적, 실험적으로 알아내었다. 또한 로봇과 관의 내벽 사이 간극 차이에 따라 발생하는 로봇 다리의 각도변화에 따른 이동거리에 대해서 연구하였다. 그리고 소화기와 혈관의 치료를 위한 이동로봇의 섬모 제작에 관한 설계 변수를 제공하기 위해, 로봇 다리의 직경과 탄성계수의 관계에 대해서 연구하였다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제18권4호
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• pp.447-456
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• 1997

장애자나 노약자가 이동형의 재활보조 시스템을 조이스틱을 이용하여 직접 조작할 경우, 정상인과 달리 조이스틱 제어시 떨림이나 순간적인 오조작 (예를들면 조이스틱으로 손에서 놓치는 경우)이 자주 발생 하게 된다. 이러한 오조작이 그대로 전달될 경우 이동형 재활 보조시스템의 진동잉나 오동작을 초래하고, 특히 장애자나 노약자의안전성의 측면에서 문제로 대두된다. 따라서 본 연구에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 장애자의 오조작 및 주위 환경과의 충돌을 방지하기 위하여 초음파 센서를 사용하여 물체와 이동 로봇의 접근 정도를 측정하고 이에 따라 이동 로보트가 물체에 접근하는 것을 방해할 수 있도록 모터부착형 조이스틱에 토오크를 걸어주는 조이스틱을 사용한 힘 반향 주행 기법을 제안하였다. 제안될 힘 반향 기법의 유효성을 입증하기 위하여 원통형의 전방 장애물과 복도의 벽면을 가상으로 만들고 이를 따라 조이스틱을 조작하여 주행실험을 하였으며, 그 결과 조작자의 숙련도의 차이는 있었으나 장애물 정보를 조이스틱을 통하여 조작자에게 전달됨을 확인함으로써 조작성능과 장애물에 대한 안전성이 향상됨을 알수 있었다.

• 생약학회지
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• 제2권1호
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• pp.23-28
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• 1971

This study was planned to see whether the Panax Ginseng root has any influence upon the emotionality in rats exposed to a novel open-field and induced by a grid shock. Sixty four male albino rats whose body weight ranged from 130 to 180 gm were used. They were divided into four groups, i.e., placebo control group, 5mg/kg Ginseng ext. group, 10mg/kg Ginseng ext. group, and 20mg/kg Ginseng ext. group. Sixteen rats were subjected in each group. Open-field activity was measured in a $2.20m\;{\times}\;2.20m$ open-field that was divided into 15cm squares. Four novel objects and food pellets were put with an equal distance in the open-field. Locomotion was recorded by entering the number of squares traversed for 4 min. and behaviors which were shown at the 10-sec. period were checked by a modified Jarrad and Bunnel's observation procedure. Sensitivity to the grid shock was measured in a compartment of shuttle box. 10, 20, 30, 40, 50, 60 and 70 volt ac. 2 sec., electric shock were delivered in each subject by the grid to animal's feet. Flinch, vocalization and jumping responses were rated in each shock level. The results obtained were as follows: 1.) 5mg/kg and 10mg/kg Ginseng ext. groups were tended to increase the ambulation and exploration compared with placebo control. 2.) All Ginseng extract groups were defecated significantly less often than placebo control in the open-field and shock situation. 3.) Thresholds to the electric shock were tended to elevate in all Ginseng groups. 4.) These results suggest that Ginseng extract has a stimulant action in open-field and a tranqulizing action in feared situation.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제6권4호
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• pp.217-222
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• 2017

본 연구에서는 사람을 대신하여 험난한 지형에서 위험작업을 수행이 가능한 지상로봇과 짧은 시간 안에 원거리 비행이 가능한 드론과의 결합을 통해 위험 상황에서의 효과적인 협업이 가능한 시스템을 구현하였다. 최근 관련 연구는 드론을 수용할 수 있는 무인지상차량이나 4족 로봇에 관한 연구가 있었으나 전체 가용 시간의 장점에 비해 대규모 로봇을 필요로 하여 현장에서 적용하기엔 어려움이 있었다. 본 논문에서는 경량 드론에 장착된 임베디드 웹캠과 영상처리 알고리즘을 사용하여 객체의 한 유형인 마커를 Canny Edge 알고리즘 및 특정한 Template matching 방법을 통하여 비행 중 실시간 검출한 결과를 보여주며, 지상로봇위에 표시된 마커의 2차원적 위치 정보 획득과 레이저 센서를 이용한 상대거리 확보를 융합하여 지상로봇과 드론간의 도킹을 구현하는 시스템을 제안하였다. 실험을 통하여 제안된 시스템은 50회의 도킹 시도에서 95%의 도킹 성공률을 보였으며 6가지의 Template mateching 방법 중 시스템에 적용할 수 있는 2가지의 템플릿 매치 방법을 제시하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제37권7C호
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• pp.527-537
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• 2012

본 논문은 다수의 자율무인차량 (Autonomous Unmanned Ground Vehicle) 들이 서로 협력하여 그룹 이동하는 타겟을 추적하고 지속적인 커버리지를 제공하는 무인차량 기반의 추적 네트워크 (UVTN: Unmanned Vehicle based Tracking Network) 구조와 알고리즘을 제안한다. UVTN은 움직이는 사람 또는 사물을 추적 감시하거나 이동하는 구조팀 또는 병사들에게 지속적인 네트워크 Access를 제공해 주기 위하여 커버리지를 최대화 하는 것을 목적으로 한다. 이러한 목적을 달성하기 위하여 UVTN은 주기적인 네트워크 확장과 수축 과정을 통한 무인차량 노드 재배치 및 네트워크 토폴로지 최적화를 수행한다. 또한 본 논문에서는 평균 커버리지비율과 이동거리 관점에서의 성능향상을 위한 개선 알고리즘들이 제안된다. 시뮬레이션을 통해 UVTN과 개선 알고리즘들이 그룹이 동성을 갖는 대상을 효율적으로 추적하여 지속적인 커버리지를 제공할 수 있음을 보인다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제22권5호
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• pp.459-468
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• 2001

Average Coordinate Reference System (ACRS) 방법은 인체 보행 분석 시 발생하는 실험오타를 줄이기 위해서 개발되었다. 실험적으로 측정되어지는 운동학 데이터가 인체 모델링 분석을 수행하기 위해서 사용되어지며. 그 모델의 정확성은 그 측정된 데이터에 직접적인 연관 관계가 있다. 그러나, 인체가 보행하는 동안에 피부의 움직임과 골격구조의 변형이 발생하고 또한 운동 분석 실험장비 자체가 가지고 있는 여러 가지의 한계 때문에. 그 실험 데이터에 정확도는 의문시되어 진다 개발된 ACRS 방법은. 인체 운동분석을 수행하는 여러 종류의 시스템에 적용할 수 있는데. 본 연구에서는 ACRS 방법을 광학적으로 추적이 되는 표적을 인체의 각 세그멘트에 붙인 시스템에 적용하였다 ACRS 방법에서는. 각 세그멘트에 붙어있는 각각의 표적들이 독립적으로 그 세그멘트 안에서 국부좌표계의 원점으로 취급되어질 수 있다. 실험 과정에서 발생하는 본래부터의 오타 때문에. 각 원점에서 계산된 Euler angle은 서로 상이한 값을 갖는다 실험 초기에 측정한 보정 세그멘트 기준 프레임의 지식을 이용하면, 각 표적 위치에서 계산된 Euler angles들의 평균값을 계산할수 있고, 그 평균값은 피부의 확장과 회전의 영향을 최소화한 값이다. 운동분석에 일반적으로 적응되는 Euler angle 방법과 개발된 ACRS 방법을 비교하여 보면. ACRS 방법을 사용하였을 때 오차가 줄어들었다 만약에, 보행 실험 데이터에 오타가 존재하지 않는다면, 절대좌표계를 사용한 무릎 관절의 분리와 관통된 거리는 일회 보행구간 동안에 제로가 될 것으로 생각된다. 일반적으로 적용되는 Euler angle 방법을 적용하였을 때, 분리와 관통된 거리는 약 18 mm 가지 분포가 되었고, 개발된 ACRS 방법을 사용하였을 시에는 약 12 mm 까지 분포가 되었다.