• 융합신호처리학회논문지
• /
• 제7권1호
• /
• pp.38-44
• /
• 2006

The omnidirectional mobility of a mobile robot may lose significance in motion control, unless the isotropy characteristics of the mechanism is maintained well. This paper investigates the local and global isotropy of an omnidirectional mobile robot with three caster wheels. All possible actuations with different number and combination of rotating and steering joints are considered. First, the kinematic model based on velocity decomposition and the algebraic conditions for the local isotropy are obtained. Second, the geometric conditions for the local isotropy are derived and all isotropic configurations are fully identified. Third, the global isotropy index is examined to determine the optimal parameters in terms of actuation set, characteristic length, and steering link length.

• Computers and Concrete
• /
• 제1권4호
• /
• pp.433-455
• /
• 2004

The paper presents results of FE-calculations on shear localizations in quasi-brittle materials during both an uniaxial plane strain compression and uniaxial plane strain extension. An elasto-plastic model with a linear Drucker-Prager type criterion using isotropic hardening and softening and non-associated flow rule was used. A non-local extension was applied in a softening regime to capture realistically shear localization and to obtain a well-posed boundary value problem. A characteristic length was incorporated via a weighting function. Attention was focused on the effect of mesh size, mesh alignment, non-local parameter and imperfections on the thickness and inclination of shear localization. Different methods to calculate plastic strain rates were carefully discussed.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2002년도 추계공동학술대회논문집
• /
• pp.101-105
• /
• 2002

F.R.P는 수지에 유리섬유를 적층하여 제작하는 방법으로 온돈 습도 등의 적층조건에 따라 기계적.물리적 특성치가 변화하며 구성성분의 함량에 따라 다양한 편차를 나타내는 특징이 있다. 강선이나 알루미늄선의 경우에는 선급의 규칙과 기타 관련규정에 적합한 규격치수의 철강재와 알루미늄을 구입하여 사용하면 되는데 반해 F.R.P는 성형을 제작하여 그 위에 유리섬유를 적층하여 건조하는 방법으로 강선 설계시의 강판의 선정 및 부재의 조합에 의한 설계방식과는 달리 재료설계와 구조설계를 동시에 행하여야 하는 특징으로 F.R.P선박의 관련 규칙은 강선에 비하여 설계자유도가 큰 반면 부재에 대한 구체적인 기준이 확정되지 못하고 잠정규정을 설정하여 사용하고 있다. 이에 본 연구에서는 선박의 길이가 12미터(M)급인 소형 F.R.P선을 기준으로 F.R.P의 재료적 특성과 강토 방향성에 따른 유리섬유의 기계적 특성을 조사하였으며 소형 F.R.P선박의 구조설계에 필요한 기초자료를 마련하였다.