• Journal of Electrical Engineering and information Science
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• 제2권3호
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• pp.51-60
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• 1997

A practically applicable collision free trajectory planning technique for tow robot systems is proposed. The robot trajectories considered in this work are composed of many segments, an at the intersection points between segments robots stop to assemble, weld, ordo other jobs by the attached a end-effectors. The proposed method is based on the Planning-Coordination Decomposition where planning is to find a trajectory of each robot independently according to their tasks and coordination is to find a velocity modification profile to avoid collision with each other. To fully utilize the independently planned trajectories and to ensure no geometrical path deviation after coordination, we develop a simple technique added the minimal delay time to avoid collision just before moving along path segments. We determine the least delay time by the graphical method in the Coordination space where collisions and coordinations are easily visualized. We classify all possible cases into 3 group and derive the optimal solution for each group.

• International journal of advanced smart convergence
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• 제9권4호
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• pp.1-7
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• 2020

This study is a study on the development of AEBS test scenarios for traffic accidents in Korea, and was compared and analyzed using the Traffic Accident Analysis Program. To ensure the safety of passengers and pedestrians in traffic accidents, the number of cars equipped with ADAS is increasing rapidly at all car manufacturers in each country. For traffic accidents used in this study, the domestic traffic accident database (ACCC) produced by SAMSONG was used. Domestic traffic accidents differ from overseas traffic accidents in terms of road type, signal system, driver's seat location and number of vehicles. ACCC databases, which supplemented and reinforced these differences, built a database based on the PC-CRASH program. In the study, we analyze the types of accidents to develop comparative scenarios for each type of road and collision type of traffic accidents. When the road types of traffic accidents in Korea were divided into five types and the collision types were divided into six, it was confirmed that the most types of FRONT-SIDE crashes appeared at the intersection. It is expected that the frequency of possible traffic accidents and collision types can be predicted according to the road type in the accident database, we that it can be used as an AEBS test scenario development suitable for the domestic road environment.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제2권1호
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• pp.53-62
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• 2003

본 연구는 건설교통부 ITS R&D 사업 「신호교차로 내 딜레마구간 차내경고시스템 개발」 과제로써 첨단차량 및 도로 분야(AVHS)의 운전자지원 및 충돌방지시스템 분야로서 신호교차로 내에서 단독 혹은 차량군으로 진입하는 차량들에게 신호변경 시 운전자가 정지 혹은 진입의 의사결정을 안전하게 내릴 수 있도록 신호제어기의 변경정보를 단거리전용무선통신(DSRC)를 통해 실시간으로 사전에 경고를 주는 차내경고시스템을 개발하였다. 본 시스템의 연구개발은 ITS 연구개발을 통한 시스템 통합 및 구축을 실현함으로써 ITS에 대한 대국민 의식전환으로 국내 ITS 산업발전에 크게 기여할 것으로 기대된다.

• 한국통신학회논문지
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• 제35권1B호
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• pp.85-94
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• 2010

다수의 RFID 시스템들이 시스템 내의 RFID 태그 정보를 식별하기 위하여 동적 슬롯 알로하 프로토콜을 사용한다. 이러한 RFID 시스템에서 가장 중요한 문제점들 중의 하나는 일정 수준 이상의 정확도를 가지고 RFID 태그 개수를 추정하는 문제이다. 본 논문에서는 태그의 응답을 성공적으로 수신하였는지의 여부만을 판단할 수 있는 충돌 비 감지 리더를 기반으로 태그의 개수를 추정하는 새로운 알고리즘을 제시한다. 구체적으로, 본 논문에서 RFID 태그 개수를 추정하기 위해 무기억 성공 추정법과 교집합 기반 성공 추정법을 제시한다. 무기억 성공 추정법은 리더가 태그 정보를 수집하는 매 프레임마다 성공적으로 수집한 태그 응답의 개수를 기반으로 전체 태그 개수의 범위를 추정하는 반면, 교집합 기반 성공 추정법은 현 프레임에서 수집한 정보를 기반으로 추정된 전체 태그 개수 범위와 이전 프레임들에서 수집한 전체 태그 개수 범위의 적절한 교집합을 취함으로써 전체 태그 개수를 추정한다. 시뮬레이션 결과를 통해 교집합 기반 성공 추정법이 빠르고 정확하며 제어 가능한 태그 추정 방식임을 검증하고 그 성능이 기존의 충돌/무응답 기반 추정법의 성능에 근사함을 보인다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.115-122
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• 2012

자동차 충돌해석은 다양한 형태로 구성되어 충돌중 차량에 대한 속도변화는 차량간의 충돌정도 또는 승객의 안전도를 평가하는 데 중요한 요소로 활용된다. 이로 인해 충돌해석 프로그램을 활용한 속도변화에 따른 결과치를 해석하는 방법이 필요하다. 본 연구에서는 PC-Crash 프로그램을 이용하여 노면의 마찰계수에 따라 차량속도에 따른 제동거리를 실제값과 해석값을 비교하여 마찰계수가 작을 때 오차가 큼을 알 수 있었고, 서로 다른 주 차량(MATIZ, SONATA 및 버스 적용)이 교차로에서 충돌하는 속도의 오차범위는 차량무게의 차이에 따라 최대오차는 1.2%, 1.8%, 3.1%으로 나타났다. 또한 인천대교 버스추락 사고를 재현하기 위하여 시뮬레이션을 한 결과로 다소 오차는 있었으나 사고 재구성을 검증할 수 있었다.

• 대한토목학회논문집
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• 제35권1호
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• pp.187-192
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• 2015

도시부 교차로의 설계는 지방부 교차로와 근본적으로 달라야하나, 현행 도시부 교차로 설계는 지방부 교차로 설계기준을 준용하고 있다. 이에 국내외 교차로 종단경사 관련기준 문헌고찰, 현장조사 및 비교분석 등의 연구를 통해 향후 도시부에 적용할 적정 교차로 종단경사를 제시하였다. 본 연구는 도시부 및 지방부 교차로의 차이점을 비교 분석하고, 국내외 교차로 종단경사 설계기준을 검토한 후 적정 설계기준(안)을 도출하였다. 도출된 설계기준(안)의 검증을 위해 현장조사를 시행하고 통계분석을 시행하여 설계기준을 정립하였다. 여러 지침들을 비교하여 분석한 결과 도시부 교차로 종단경사 기준은 2.5~3% 정도가 적절할 것으로 판단되고, 부득이한 경우 5%정도가 적정경사인 것으로 판단되었다. 이러한 결과를 검증하기 위해 현장조사를 시행한 결과 0.0부터 8.6까지 다양한 종단경사 데이터를 확보하였다. 통계검증을 위한 사고데이터를 추가로 수집하여 SPSS를 활용한 상관관계 분석을 시행하였다. 95% 유의수준으로 분석한 결과 정면충돌사고율과 차대차추돌사고율이 종단경사와 상관관계가 있는 것으로 나타났다. 따라서 교차로 사고건수를 줄이기 위해 해당 변수들의 영향을 최소화 하기위한 노력을 하여야 하고, 그러한 노력의 일환으로 적정 교차로 종단경사를 적용한 설계가 이루어져야 함을 확인 할 수 있었다. 따라서 도시부 교차로의 종단경사는 1~3%의 적정수준을 유지할 필요가 있고, 부득이한 경우에도 3~5%를 넘지 않도록 설계시 주의를 기울여야 한다.

• 대한토목학회논문집
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• 제28권6D호
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• pp.775-789
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• 2008

2006년 9월 국무조정실이 수립한 교통사고 잦은 곳 개선 종합대책에 의하면 전방신호기 설치가 교차로 교통사고에 괄목할만한 효과라고 판단하여, 교통사고 잦은 곳 개선사업에 우선적으로 전방신호등을 설치를 권장하고 있다. 하지만 전방 신호등의 효과에 대한 검증 없이 국무조정실이 수립한 종합대책을 토대로 전방신호등 개선사업을 시행한다면 오히려 교통안전측면에서 더 큰 시행착오를 범할 수 있다. 이에 본 연구는 전방신호등의 설치가 과연 얼마만큼의 효과가 있는지, 또한 전방신호기의 설치에 따른 교통사고 유형의 변화 및 전방신호기의 설치가 적합한 교차로 유형에 대한 분석결과를 제시하고자한다. 이를 위해 Hauer가 개발한 비교그룹방법(Comparison-Group, C.G Method)을 활용하여 분석한 결과, 전방신호등 설치로 인한 전체 교통사고 감소효과에는 긍정적인 결과로 나타났으나 교차로의 규모별, 교통사고 유형별 효과분석에서는 각기 상이한 결과를 나타내기도 하였다. 소규모 교차로에서는 교통사고 유형별로 모두 전방신호등 설치로 인한 감소효과가 나타났지만, 대규모 교차로의 경우 정면충돌 및 측면직각 교통사고 유형에서는 오히려 전방신호등 설치로 인하여 교통사고가 증가하여 교통안전측면에서는 부정적인 결과를 초래하였다. 따라서 대규모 교차로에 전방신호기를 설치 할 경우에는 교통운영 및 교통시설, Human Factor 등 다각적인 측면에 대한 개선안을 신중하게 고려하여 시행 할 것을 권장하는 바이다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제7권1호
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• pp.25-32
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• 2018

변형물체 시뮬레이션은 강체 시뮬레이션에 비해 많은 연산량을 요구하기 때문에 효과적인 충돌 검사 방법을 필요하다. 그러나 CPU 기반의 충돌 검사 알고리즘을 그대로 GPU 환경에 적용할 경우 GPU의 성능을 제대로 사용할 수 없기 때문에 GPU 환경에 최적화된 충돌 감지 알고리즘과 자료구조가 필요하다. 따라서 본 연구에서는 변형 물체 표현을 위해 널리 사용되고 있는 질량-스프링 시스템을 위한 GPU 기반의 병렬 충돌 감지 알고리즘을 제안한다. 제안하는 방법은 AABB-옥트리 구조를 이용한 GPU 기반의 컬링 알고리즘을 통해 충돌 감지 비용을 줄이는 병렬 알고리즘과 자료 구조를 사용하였다. 본 연구에서는 모든 삼각형 쌍의 충돌을 병렬로 검사하는 기존 방법과의 비교실험을 통하여 제안 알고리즘의 효율성을 입증하였다. 실험결과, 제안된 방법은 기존의 방법에 비해서 평균 약 24%의 성능 개선을 보였다. 따라서 제안하는 방법을 통해서 변형 물체에 대한 실시간 시뮬레이션의 성능 개선이 가능할 것으로 기대한다.

• 대한조선학회논문집
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• 제56권1호
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• pp.58-65
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• 2019

The stability, reliability and efficiency of a smart ship are important issues as the interest in an autonomous ship has recently been high. An automatic collision avoidance system is an essential function of an autonomous ship. This system detects the possibility of collision and automatically takes avoidance actions in consideration of economy and safety. In order to construct an automatic collision avoidance system using reinforcement learning, in this work, the sequential decision problem of ship collision is mathematically formulated through a Markov Decision Process (MDP). A reinforcement learning environment is constructed based on the ship maneuvering equations, and then the three key components (state, action, and reward) of MDP are defined. The state uses parameters of the relationship between own-ship and target-ship, the action is the vertical distance away from the target course, and the reward is defined as a function considering safety and economics. In order to solve the sequential decision problem, the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) algorithm which can express continuous action space and search an optimal action policy is utilized. The collision avoidance system is then tested assuming the $90^{\circ}$intersection encounter situation and yields a satisfactory result.

• 대한토목학회논문집
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• 제35권2호
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• pp.427-436
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• 2015

본 논문은 무신호 교차로에서 보행자의 횡단행태에 영향을 주는 요소를 분석하였다. 보행행태는 교차로 주변의 환경과 횡단의 기준, 안전에 대한 예견, 순간적인 판단 등이 복합적으로 작용하는 정신적 스트레스의 결과이다. 이러한 복합적 스트레스는 개인의 속성, 교통여건, 환경요인 등 다양한 요인에 의해 영향을 받는데, 이러한 영향요인을 파악하여 교차로를 운영하는데 있어 보행친화적인 환경을 조성할 필요가 있다. 현장과 설문 조사를 통하여 보행자가 비신호 교차로를 횡단하는데 있어서 영향을 주는 다양한 결정변수를 기초로 하여 횡단시도 횟수, 기다림 시간 및 보행횡단 만족도 등에 대한 횡단행태를 분석하는 것이 목적이다. 횡단시도횟수에 대한 각 요소별 특성을 분석하기 위해 $x^2$테스트를 실시하였으며 횡단을 위한 기다림 시간에 영향을 주는 요소를 분석하기 위해 위험률 모형을 구축하였다. 마지막으로 구조방정식을 적용하여 보행자의 보행 횡단 환경에 대한 만족도에 대한 직 간접 효과도 제시되었다.