• 공학교육연구
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• 제7권3호
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• pp.44-50
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• 2004

수강자의 전공에 상관없이 어렵고 다양한 공학의 문제들을 쉽게 접근하도록 하는 강의를 소개한다. 이 강의는 공학에 대한 사전지식이나 경험을 요구하지 않는다. 반면에 기술과 동떨어져 생각할 수 없는 일상생활의 현재와 미래의 모습에 대한 강한 호기심과 상상력만을 수강자에게 요구한다. 강의를 통하여 바람직한 공학과 공학행위란 무엇인가 하는 공학의 기본적인 문제제기에 대해 수강자들이 고민해 볼 수 있도록 유도한다. 강의 주제가 공학의 다양한 면을 다루기 때문에 기존의 학습 방법은 효과적이거나 성공적이지 못하다. 이에 대한 대안으로 강의에서는 모의적인 사유실험과 물리적인 미디어 체험 등을 이용한 효과적인 학습법을 사용하였다. 선정된 공학적 주제에 따라 씌어진 시나리오를 구성하고 이 시나리오에 따라 짧은 영화 형식의 약 20개의 강의 컨텐츠를 만든다. 제작된 영상을 보면서 수강자들과 토론을 나누었다. 수강자의 흥미 유도를 위하여 로봇과 같은 미디어가 사용되었다. 온라인과 오프라인에서의 강의자와 수강자 사이의 인터액션 유도, 공학적 주제에 대한 적극적인 의견 개진을 유도하는 과제 수행, 강의 주제에 관련된 영상 제작 프로젝트 수행 및 평가 등 인터액티브한 공학개론 교육 사례로 부산대학교에서 시행된 지능공학 강의 경험을 소개한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제10권9호
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• pp.9-17
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• 2010

사용자의 감성 상태에 적절한 반응을 보이는 로봇 또는 인터랙티브 캐릭터에 대한 연구들이 진행되고 있다. 본 논문에서는 사용자의 문장 입력에 대하여 사용자의 의도와 감성 상태에 적절한 응답을 제공하는 지능형 메신저를 개발한다. 사용자의 의도 및 감성 상태 인식을 위하여, 지능형 메신저는 화행 분석 및 감성 분석 기능을 포함한다. 또한, 감성 및 화행 표현을 위한 태그가 추가된 AIML 기반의 대화형 스크립트를 사용한다. 대화형 스크립트에서 사용자의 감성에 적합한 답변을 찾으면, 지능형 메신저는 그 답변을 대화창에 보여줌과 동시에 애니메이션 캐릭터가 사용자의 감성과 동조화된 감정 표현 동작을 수행하도록 한다. 만일 감정을 표현하는 애니메이션 캐릭터가 무선 네트워크를 통하여 콘텐츠 로봇과 동기화된다면, 사용자와 동일 공간에 존재하는 콘텐츠 로봇은 사용자에 대하여 감성적 반응을 보일 수 있다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권12호
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• pp.8563-8567
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• 2015

본 동작포착 및 매핑 기반의 인간-로봇상호작용 플랫폼을 제안한다. 사람의 동작을 포착하고 포착된 동작에서 운동을 계획하고 기기를 작동하게 하는 포착, 처리, 실행을 수행하는 플랫폼의 설계, 운용 및 구현 과정을 소개한다. 제안된 플랫폼의 구현 사례로 신뢰성과 성능이 뛰어난 Kinect 기반 포착기, 처리기에 구현된 상호작용 사이버 아바타 로봇과 처리기를 통한 물리 로봇 제어가 기술되었다. 제안된 플랫폼과 구현 사례는 동작포착 및 매핑 기반의 새로운 기기 제어 작동 방식의 실현 방법으로 기대된다.

• 대한기계학회논문집
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• 제18권9호
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• pp.2297-2311
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• 1994

This paper presents the study on the development of a DNC, system IPIS(Interactive Plant Information System)/DNC, which can manage NC machines and robots as a distributed control method in the machine. processing factory. The IPIS/DNC system is composed of a host computer, satellites and NC machines. A set of software modules are developed on the host computer and the satellites separately. By modularizing each functions of the IPIS/DNC system and using multi-taking method, the functions such as NC program management, NC program distribution, and shop monitoring can be performed on the host computer, and the functions such as NC program transfer to the NC machines, and NC program editing can be performed on the satellites. A Relational database which is linked with job scheduling system is used for IPIS/DNC system.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2000년도 춘계학술대회논문집 - 한국공작기계학회
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• pp.543-548
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• 2000

In this study, an interactive programming method for robot in electronic part assembly task is proposed. Many of industrial robots are still taught and programmed by a teach pendant. The robot is guided by a human operator to the desired application locations. These motions are recorded and are later edited, within the robotic language using in the robot controller, and play back repetitively to perform robot task. This conventional teaching method is time-consuming and somewhat dangerous. In the proposed method, the operator teaches the desired locations on the image acquired through CCD camera mounted on the robot hand. The robotic language program is automatically generated and downloaded to the robot controller. This teaching process is implemented through an off-line programming software. The OLP is developed for an robotic assembly system used in this study. In order to transform the location on image coordinates into robot coordinates, a calibration process is established. The proposed teaching method is implemented and evaluated on an assembly system for soldering electronic parts on a circuit board. A six-axis articulated robot executes assembly task according to the off-line teaching in the system.

• International Journal of Computer Science & Network Security
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• 제21권2호
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• pp.110-119
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• 2021

The Coronavirus or COVID-19 is contagiousness virus that infected almost every single part of the world. This pandemic forced a major country did lockdown and stay at a home policy to reduce virus spread and the number of victims. Interactions between humans and robots form a popular subject of research worldwide. In medical robotics, the primary challenge is to implement natural interactions between robots and human users. Human communication consists of dynamic processes that involve joint attention and attracting each other. Coordinated care involves sharing among agents of behaviours, events, interests, and contexts in the world from time to time. The robotics arm is an expensive and complicated system because robot simulators are widely used instead of for rehabilitation purposes in medicine. Interaction in natural ways is necessary for disabled persons to work with the robot simulator. This article proposes a low-cost rehabilitation system by building an arm gesture tracking system based on a depth camera that can capture and interpret human gestures and use them as interactive commands for a robot simulator to perform specific tasks on the 3D block. The results show that the proposed system can help patients control the rotation and movement of the 3D arm using their hands. The pilot testing with healthy subjects yielded encouraging results. They could synchronize their actions with a 3D robotic arm to perform several repetitive tasks and exerting 19920 J of energy (kg.m².S^-2). The average of consumed energy mentioned before is in medium scale. Therefore, we relate this energy with rehabilitation performance as an initial stage and can be improved further with extra repetitive exercise to speed up the recovery process.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권8호
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• pp.738-744
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• 2013

According to the cognitive science research, the interaction intent of humans can be estimated through an analysis of the representing behaviors. This paper proposes a novel methodology for reliable intention analysis of humans by applying this approach. To identify the intention, 8 behavioral features are extracted from the 4 characteristics in human-human interaction and we outline a set of core components for nonverbal behavior of humans. These nonverbal behaviors are associated with various recognition modules including multimodal sensors which have each modality with localizing sound source of the speaker in the audition part, recognizing frontal face and facial expression in the vision part, and estimating human trajectories, body pose and leaning, and hand gesture in the spatial part. As a post-processing step, temporal confidential reasoning is utilized to improve the recognition performance and integrated human model is utilized to quantitatively classify the intention from multi-dimensional cues by applying the weight factor. Thus, interactive robots can make informed engagement decision to effectively interact with multiple persons. Experimental results show that the proposed scheme works successfully between human users and a robot in human-robot interaction.

• 대한산업공학회지
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• 제11권1호
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• pp.21-32
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• 1985

Presented in this paper is a procedure of developing graphical simulation software for planning robot welding processes. Welding is by far the highest application area for industrial robots, and it has been in great need of such a simulator in designing robot work cells, in justifying the economics of robot welding and in planning robotized welding operations. The model of a robot welding cell consists of four components: They are an welding structure which is a collection of plates to be welded, a positioner to hold the welding structure, a robot with a weld torch, and a set of welding lines (in case of arc welding). Welding structure is modeled by using the reference plane concept and is represented as boundary file which is widely used in solid modeling. Robot itself is modeled as a kinematic linkage system. Also included in the model are such technical constraints as weaving patterns and inclination allowances for each weld joint type. An interactive means is provided to input the welding structure and welding lines on a graphics terminal. Upon completion of input, the program displays the welding structure and welding lines and calculates the center of mass which is used in determining positioner configurations. For a given positioner and robot configuration, the welding line segments that can be covered by the robot are identified, enabling to calculate the robot weld ratio and cycle time. The program is written in FORTRAN for a VAX computer with a Tektronix 4114 graphic terminal.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제7권3호
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• pp.31-39
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• 2006

유비쿼터스와 퍼베이시브 환경에서의 위치인지 기술은 자동차 내비게이션, 지능형 로봇, 대화형 가상 게임, 물류 서비스, 그리고 자산 추적 등 다양한 응용 기회를 제공해 주고 있다. 더욱이 위치 인식 정보뿐 아니라 객체 혹은 센서 노드 주변의 상황 정보까지도 전달하여 제한된 공간에서의 다양한 응용에 활용될 것으로 보인다. 그러나 위치 측정에 있어 환경적 요소와 측정 매체 등에 의해 간섭이라는 문제점을 갖는다. 특히 실내 좁은 공간에서 비컨 신호간의 간섭은 거리 측정의 심각한 오류뿐 아니라 더 나아가 위치 인식 시스템 전체 성능에도 영향을 미치게 된다. 이러한 간섭 문제점을 해결하기 위해 본 논문에서는 비컨의 초음파 및 RF 신호 세기를 각 노드 별로 차별화하는 방식인 EEM을 제안한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1887-1891
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• 2005

Despite significant advances in multimedia transferring technologies in various fields of robotics, it is sometimes quite difficult for the operator to fully understand the context of 3D remote environments from 2D image feedback. Particularly, in the remote control of mobile robots, the recognition of the object associated with the task is very important, because the operator has to control the robot safely in various situations not through trial and error. Therefore, it is necessary to provide the operator with 3D volumetric models of the object and object-related information as well such as locations, shape, size, material properties, and so on. Thus, in this paper, we propose a vision-based human interface system that provides an interactive, information-rich map through network-based information brokering. The system consists of an object recognition part, a 3D map building part, a networked knowledge base part, and a control part of the mobile robot.