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사장교 케이블의 잔설 제거용 점검 로봇 개발 (Development of Inspection Robot for Removing Snow on Stays of Cable-Stayed Bridge)

  • 김재환;서동우;정규산;박기태
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제21권3호
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    • pp.246-252
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    • 2020
  • 국내외적으로 케이블지지 교량에서 케이블의 착설 및 잔설 등이 낙설됨에 따라 안전사고가 발생하고 있다. 낙설에 의한 직접적인 피해뿐만 아니라 교통사고 등 추가적인 2차 피해가 발생하고 있어, 이에 대한 대책 마련이 필요하다. 이를 예방하기 위한 다양한 방안들이 제시되고 있지만, 안전성과 실용성에서는 여전히 문제점을 가지고 있다. 본 연구에서는 기존 방법 중 능동적인 잔설 제거 방법 중 하나인 케이블 로봇을 활용하고자 하였고, 잔설 제거의 효율을 높이기 위하여 로봇의 등반 능력을 높이는 다양한 방법이 적용되었다. 교량 케이블의 다양한 직경에 적용할 수 있도록 로봇의 가용 범위를 유동적으로 조절할 수 있게 하였다. 또한, 케이블 잔설 제거 로봇의 활용성을 높이기 위하여 케이블의 표면 상태를 실시간으로 점검할 수 있도록 고해상도 카메라를 설치하고, 장력 측정을 위하여 3축 가속도계와 장력 변환 알고리즘을 추가하여 잔설제거 뿐만 아니라 겨울철 이외에도 케이블 점검 로봇으로 활용될 수 있도록 개발하였다. 성능 검증을 위하여 실내 및 현장 실험을 수행하였고, 향후 점검 로봇에 대한 개선사항에서 대해서도 제안 하였다.

유사동적실험에 의한 외부접합형 카고메 트러스 제진장치가 설치된 RC 라멘조 공동주택의 내진성능 평가 (Seismic Performance Evaluation of R/C Frame Apartment Strengthened with Kagome Truss Damper External Connection Method by Pseudo Dynamic Test)

  • 허무원;천영수;황재승;이강석
    • 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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    • 제19권1호
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    • pp.23-34
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    • 2015
  • 최근 새로운 3차원 와이어 다공질 형태의 카고메 트러스 이력형 제진장치가 개발되어, 건축물의 내진성능 개선을 위한 제진장치로서의 적용가능성이 재료실험을 통하여 검증되었다. 본 연구에서는 카고메 트러스 이력형 제진장치를 RC 라멘조 공동주택에 외부접합 한 새로운제진구조시스템을 제안하였다. 카고메 외부접합형 제진구조시스템은 대상건물, 카고메 제진장치, 지지구조물로 구성되어 있으며, 기존 층간에 설치된 제진시스템과 달리 외부 지지 구조물과 대상 건축물의 상호작용을 이용하여 제진장치가 지진 에너지를 흡수하는 시스템이다. 본 연구에서 제안한 카고메 외부접합형 제진공법의 유효성을 검증 할 목적으로 LH공사 시범적용용 RC 라멘조 20층 공동주택의 골조를 대상으로 유사동적실험을 실시하여 내진성능 개선효과를 검토하였다. 그 결과, 국내에서 발생 가능한 지진규모 (200gal)에서 비보강 골조는 중규모의 지진피해가 예상되었지만, 카고메 외부접합형 제진보강법으로 보강한 골조는 경미한 지진피해가 예상되었으며, 대규모 지진(300gal)을 상정한 경우에도 중규모 이하의 지진피해가 예상되어 본 연구에서 개발한 카고메 제진보강법의 내진성능 개선 효과의 유효성이 검증되었다고 사료된다.

VLBI 자료처리 시스템의 데이터 전송에서 잡음방지에 관한 연구 (A Study on the Noise Reduction Method for Data Transmission of VLBI Data Processing System)

  • 손도선;오세진;염재환;노덕규;정진승;오충식
    • 융합신호처리학회논문지
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    • 제12권4호
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    • pp.333-340
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    • 2011
  • 한국천문연구원은 한일상관센터 (Korea-Japan Correlation Center, KJCC)에 2009년부터 한일공동VLBI상관기(Korea-Japan Joint VLBI Correlator, KJJVC)를 설치하여 운영하고 있다. 한일공동VLBI상관기는 한국우주전파관측망(Korean VLBI Network, KVN), VERA(VLBI Exploration of Radio Astrometry), JVN(Japanese VLBI Network) 및 공동 관측망 등에서 관측한 VLBI(Very Long Baseline Interferometer) 데이터를 상관처리하고, 과학적 목적을 위해 관측데이터를 처리하는 전용 계산기로 사용된다. KJJVC는 각 구성시스템 사이의 데이터 입출력 규격으로 VLBI 국제표준인 VSI(VLBI Standard Interface)를 따르고 있다. 특히 관측된 데이터를 상관처리하기 위해 고속재생기인 Mark5B시스템과 동기재생처리장치(Raw VLBI Data Buffer, RVDB) 사이에는 1024 Mbps급으로 데이터가 전송된다. 고속 데이터 전송에 있어 발생하는 전자기 방해 (Electromagnetic Interference, EMI)는 관측데이터의 손실을 야기 시키며, 전송 케이블의 길이가 길수록 손실 발생빈도가 많고, 디지털 데이터 신호의 전압레벨을 감소시켜 데이터 인식 오류를 초래한다. 따라서 본 논문에서는 VSI 규격의 통신에서 발생하는 EMI 잡음 정도를 측정하고, 데이터 손실을 최소화할 수 있는 방법으로 1) RC 필터를 사용한 방법, 2) Microstrip 라인을 이용한 임피던스 매칭, 3) Differential line driver를 이용한 신호 복원 방법 등을 제안하였다. 각 제안방법들의 유효성을 확인하기 위해 제안방법들은 시뮬레이션과 실험적인 구현을 통하여 성능시험을 수행하였으며, 각각의 제안 방법이 VSI 규격의 고속 데이터 전송에 유효함을 확인하였다.

실시간 $O_2$ 농도 제어 풋고추 용기에서 능동기체치환 시스템이 기체조성과 품질보존에 미치는 효과 (Atmosphere and Green Pepper Quality Influenced by Active Air Flushing in Fresh Produce Container Controlled in Real-time $O_2$ Concentration)

  • 조윤희;안덕순;이동선
    • 한국포장학회지
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    • 제20권2호
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    • pp.29-33
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    • 2014
  • 능동적 기체치환 소형 펌프를 900 g의 풋고추를 담은 폴리프로필렌 용기($32cm{\time}23cm{\time}18cm$)에 설치하여 품질보존에 도움이 되도록 실시간으로 $O_2$ 농도를 효율적으로 제어하고자 하였다. $10^{\circ}C$$20^{\circ}C$에서 제작된 능동기체치환 시스템과 실시간 $O_2$ 농도에 따라 튜브의 개폐가 제어되는 수동기체튜브 시스템을 수행효과 면에서 비교하였다. 제어 logic에서는 $O_2$ 농도가 바로 13%에 위치하거나 13~15%의 범위에 머물도록 프로그램되었다. $10^{\circ}C$에서는 두 시스템 모두가 요구된 적정 수준이나 범위의 $O_2$ 농도를 유지할 수 있었으나, 높은 $20^{\circ}C$의 온도에서는 수동기체튜브 시스템은 높은 풋고추의 호흡으로 인하여 과도하게 낮은 $O_2$ 농도와 허용범위 이상의 $CO_2$ 농도를 형성시켰다. 이에 반하여 능동기체치환 시스템은 높은 온도에서도 실시간 $O_2$ 농도에 즉각적으로 반응하여 적정수준이나 범위의 MA를 유지할 수 있었다. $20^{\circ}C$에서 능동기체치환 시스템으로 제어된 MA 용기는 통기성 대조구 포장에 비하여 5일 저장 후에 낮은 중량손실, 높은 ascorbic acid와 chlorophyll 함량과 경도 유지를 나타내어서 품질보존 효과가 우수하였다.

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산불방지 급수시설 설치 기준 마련에 관한 연구 (Study on Guideline of Water Supply System for Forest Fire)

  • 김동현;남송희;금시훈
    • 한국화재소방학회논문지
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    • 제27권3호
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    • pp.38-46
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    • 2013
  • 산불로부터 주요 산림과 시설물들을 보호하고 주변 확산을 저지하기 위해서는 상설 급수 및 살수시설이 반드시 필요하다. 우리나라에서는 2005년 양양산불로 인해 낙산사 소실을 경험하면서 주요문화재 건축물 주변에 숲 관리와 함께 산불방지 급수시설 설치사업을 단계적으로 실시하였다. 하지만 기존 설치된 산불방지급수시설의 경우, 별도의 설치와 관리를 위한 기준을 마련하지 않고 각 시공업체의 시방서를 기준으로 설치하였다. 시공업체의 시방서는 NFSC 109를 토대로 산림지역에 변형하여 설치한 것으로 광범위한 산불확산으로부터 주요시설물 등을 효과적으로 보호하기에는 방호면적이 적고 호스의 이동과 동시살수에 있어 제한적인 단점들을 가지고 있다. 이에 본 연구에서는 국내에서 설치되어 이용하고 있는 산불방지 급수전의 실태조사를 실시하여 문제점들을 도출하였고 이를 보완할 수 있는 성능위주의 산불방지 급수시설 기준을 마련하였다. 그 결과, 산불방지 효과를 높이기 위한 방법으로 산불방지 급수시설의 구성을 수관화 확산방지를 위한 'Water Sprinkler Tower System', 지표화 진화를 위한 'Forest Fire Hydrant System', 'Portable Water Spray System' 3가지를 제시하였고 설치를 위한 펌프의 성능 및 부속품들에 대한 기준을 제시하였다.

커튼월 이중 유리 외장재 파단에 대한 실험 및 수치해석 연구 (Experimental and Numerical Studies on the Failure of Curtain Wall Double Glazed for Radiation Effect)

  • 남지우;유홍선;김동준;김성원;남준석;조성욱
    • 한국화재소방학회논문지
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    • 제29권6호
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    • pp.40-44
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    • 2015
  • 국내외 유리 외장재에 대한 기준은 풍압 및 단열 성능에만 집중되어 있고, 화재 및 지진과 같은 재난에 대한 기준은 미비한 실정이다. 특히 초고층 건물의 화재 발생 시 유리 외장재의 파손으로 인한 상부층 화재 확산은 재산 및 인명 피해를 극대화한다. 따라서 유리 외장재의 파손으로 인한 화재 확산을 축소하기 위해서는 유리 외장재의 화재 취약성을 검토하고 파손 방지 기술 개발이 필요하다. 초고층 건물의 한정된 소방용수를 사용하여 효과적으로 파손을 막기 위해서는 유리 외장재의 파손 시점을 예측하고 원인 인자를 판단하는 것이 중요하다. 본 연구에서는 이중 유리 외장재의 열적 특성을 분석하기 위해 복사열 실험을 수행하고, 화염의 고온 고압에 직접적으로 노출이 되지 않았음에도 파단이 일어난 현상을 분석하기 위한 수치해석을 수행하였다. 구체적으로 ISO 9705 Room에 3장의 커튼월 유리 외장재를 설치하고, 방열판을 이용해서 유리 외장재를 복사열에 노출시키며 각 유리의 중요 위치에서 열전대를 이용하여 온도를 측정하였다. 최종적으로 현재 널리 사용되고 있는 이중 유리 외장재에 대한 화재 취약성을 분석하였다.

고층빌딩에서 옥외피난계단의 효용성에 관한 연구 (A Study on the Efficiency of Evacuation Exterior Stairs in High-rise Buildings)

  • 최규출
    • 한국화재소방학회논문지
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    • 제23권1호
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    • pp.63-69
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    • 2009
  • 건축법 시행령 제36조에는 3층 이상의 건축물로 문화 및 집회시설 중 공연장이나 위락시설로 바닥면적이 1천 $m^2$ 이상인 건축물은 옥외피난계단을 설치하도록 하고 있다. 도시의 인구집중화와 함께 고층빌딩의 증가는 인적재난에 대한 다양한 대비책을 요구하고 있다. 최근 10년 동안 고층빌딩 증가율은 85%로 급등하였다. 이러한 고층빌딩의 증가는 도시지역의 인적재난으로 이어져 화재발생 시 많은 인명피해와 재산피해를 동반한다. 고층빌딩에서 화재가 발생하였을 때 가장 어려운 소방활동이 피난활동이다. 상층으로 확산되는 연기 때문에 고층빌딩에서의 피난로 확보는 인명피해를 최소화 시키는 유일한 방법이다. 고층빌딩에서 직통계단이나 옥내계단으로는 피난로 확보가 어려워 고층빌딩 일수록 옥외피난계단이 필요하다. 옥외피난계단 설치에 관한 현행 법규는 너무 미미(微微)하여 고층빌딩의 피난로 확보대책으로는 적당치 못하다. 고층빌딩의 피난로 확보를 위하여 고층빌딩군(群)의 분류에 해당되는 10층 이상의 건축물에는 옥외피난계단 설치를 의무화하도록 관련법을 개정토록 하여야 한다.

줄눈 콘크리트포장의 프로파일 데이터를 이용한 슬래브의 컬링형상 추출기법 개발 (Development of Extraction Method of Slab Curling Shape of jointed Concrete Pavement Using Profile Data)

  • 전범준;이승우;문성호
    • 한국도로학회논문집
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    • 제10권4호
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    • pp.9-18
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    • 2008
  • 줄눈 콘크리트포장(JCP-Jointed Concrete Pavement)의 경우 포장단면 온 습도차에 의해 슬래브 내의 컬링이 발생하게 된다. 컬링에 의해서 발생하는 슬래브의 휨 형상 및 크기는 포장내 응력 및 평탄성에 영향을 미치기 때문에 포장의 구조적, 기능적 성능에 중요한 영향을 줄 수 있다. 슬래브의 휨 형상을 직접 측정하는 것은 시공초기에 포장내에 다량의 계측기를 매설하여야 하며, 시공초기부터 거동의 정교한 측정이 필요하고 고가의 실험비용 및 기술적 인 어려움을 갖고 있다. 본 연구에서는 현장에서 손쉽게 획득할 수 있는 프로파일 데이터(Profile Data)에 파워 스펙트럼 분석(Power Spectrum Density Analysis) 및 역 푸리에 변환(Inverse Fast Fourier Transform) 기법 등을 적용하여 임의의 시간에서 줄눈 콘크리트포장의 슬래브 휨 형상을 측정하는 방법을 개발하였다. 개발한 기법의 실효성을 검증하기 위하여 국내 중부내륙에 위치한 시험도로 줄눈 콘크리트 포장에서 시간대별 프로파일을 측정하고 이 데이터로부터 슬래브 휨 형상을 도출하여 그 결과를 검토하였다. 또한 동 시간대의 연속철근 콘크리트포장(CRCP- Continuous Reinforced concrete Pavement) 구간에서의 프로파일 데이터를 분석하고 이를 줄눈 콘크리트포장에서의 결과와 비교하여 개발한 슬래브 휨 형상 추출기법의 타당성을 검증하였다.

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매설용 전기 발열 매시의 융설 효과에 대한 현장 적용성 연구 (A Study on Field Applicability of Underground Electric Heating Mesh)

  • 서영찬;서병석;송중곤;조남현
    • 한국도로학회논문집
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    • 제15권2호
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    • pp.19-27
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    • 2013
  • PURPOSES : This study aims to investigate the snow-melt effects of an underground electric heater's snow-melt system via a field performance test, for evaluating the suitability of the system for use on a concrete pavement. The study also investigates the effectiveness of dynamic measures for clearing snow after snowfall events. METHODS : In order to check the field applicability, in November 2010, specimens were prepared from materials used for constructing concrete pavements, and underground electric heating meshes (HOT-mesh) were buried at depths of 50 mm and 100 mm at the site of the Incheon International Airport Construction Research Institute. Further, an automatic heating control system, including a motion sensor and pavement-temperature-controlled sensor, were installed at the site; the former sensor was intended for determining snow-melt effects of the heating control system for different snowfall intensities. Pavement snow-melt effects on snowy days from December 2010 to January 2011 were examined by managing the electric heating meshes and the heating control system. In addition, data on pavement temperature changes resulting from the use of the heating meshes and heating control system and on the dependence of the correlation between the outdoor air temperature and the time taken for the required temperature rise on the depth of the heating meshes were collected and analyzed. RESULTS : The effects of the heating control system's preheat temperature and the hot meshes buried at depths of 50 mm and 100 mm on the melting of snow for snowfalls of different intensities have been verified. From the study of the time taken for the specimen's surface temperature to increase from the preheat temperature ($0^{\circ}C$) to the reference temperature ($5{\sim}8^{\circ}C$) for different snowfall intensities, the correlation between the burial depth and outdoor air temperature has been determined to be as follows: Time=15.10+1.141Depth-6.465Temp CONCLUSIONS : The following measures are suggested. For the effective use of the electric heating mesh, it should be located under a slab it may be put to practical use by positioning it under a slab. From the management aspect, the heating control system should be adjusted according to weather conditions, that is, the snowfall intensity.

컴퓨터 모의층돌시험을 통한 콘크리트 중앙분리대 방호울타리 형식별 성능비교 연구 (A Comparison of Concrete Median Barriers in terms of Safety Performance using Computer Simulation)

  • 정봉조;장명순
    • 대한교통학회지
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    • 제21권1호
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    • pp.115-125
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    • 2003
  • 콘크리트 중앙분리대 방호울타리(이하 중분대 시설)는 대표적인 강성 방호울타리로 사고차량의 중앙선 침범으로 인한 대형차량과의 충돌사고 방지를 위해 설치된다. 중앙분리대 폭을 충분히 할 수 없는 우리나라의 도로여건상 콘크리트 중앙분리대 방호울타리의 설치는 불가피하게 받아드려 지고 있으며 특히 유지관리 비용 측면에서 현실적인 대안으로 받아들여지고 있어 널리 사용되고 있다. 기존의 중분대 시설은 일반적으로 810mm 높이의 콘크리트 구조 위에 596mm 높이의 방현망을 추가하는 구조를 가지고 있으나 차량의 대형화 추세로 인해 현재 중분대 시설을 승월하는 교통사고가 빈번히 일어나고 중분대 상단의 방현망이 파괴되면서 2차 사고를 유발하는 경우가 발생하여 최근 들어 중분대 시설의 형식 개선이 요구되었다. 이러한 요구에 의해 가장 일반적이고 널리 사용되고 있는 F형과 NJ형, 약 80도의 단일경사면을 사용한 단일 경사형, 방현망을 없애고 순수한 콘크리트 방호울타리의 높이를 1,270mm로 높인 개선형 중분대 시설 형식에 대해 적정 대안을 찾아내고자 컴퓨터를 이용하여 모의 차량충돌시험을 수행하였다. 모의충돌시험에서는 구조적 안전성을 측정을 위해 대형차량의 롤(Roll)각을 측정하였고 소형차량의 경우 탑승자보호성능평가를 위해 차량이 받는 종, 횡방향 가속도 및 탑승자의 충돌속도(THIV), 탑승자의 가속도(PHD)를 측정하고 이들을 비교 검토하였다. 각 형식에 대한 컴퓨터 모의충돌시험 결과들을 종합적으로 비교 분석한 결과 차량의 안정성과 탑승자보호 성능에서 개선형 중분대 시설이 가장 안전한 것으로 나타났다.