• 로봇학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.9-15
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• 2008

Unlike robotic systems, humans excel at a variety of tasks by utilizing their intrinsic impedance, force sensation, and tactile contact clues. By examining human strategy in arm impedance control, we may be able to teach robotic manipulators human''s superior motor skills in contact tasks. This paper develops a novel method for estimating and predicting the human joint impedance using the electromyogram(EMG) signals and limb position measurements. The EMG signal is the summation of MUAPs (motor unit action potentials). Determination of the relationship between the EMG signals and joint stiffness is difficult, due to irregularities and uncertainties of the EMG signals. In this research, an artificial neural network(ANN) model was developed to model the relation between the EMG and joint stiffness. The proposed method estimates and predicts the multi joint stiffness without complex calculation and specialized apparatus. The feasibility of the developed model was confirmed by experiments and simulations.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제50권6호
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• pp.295-301
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• 2001

In this paper, an impedance control using a serial chain of spring-damper system is proposed for a vehicle platoon. For safety of the vehicle platoon, it is required to regulated the distance between each vehicle at a preassigned value even in case of vehicle model error, or moise in the measurement signal. Since the spring-damper system is physically stable and widely used to represent the interaction with the uncertain environments, it is appropriate to the longitudinal control of the vehicle platoon. By considering the nonholonomic characteristics of the vehicle motion, the lateral control and the longitudinal control of the vehicle paltoon are unified in the proposed algorithm. Computer simulation is carried out to verify the robustness against the uncertainties such as the vehicle model error and the measurement noise.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제14권1호
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• pp.17-25
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• 2014

This paper presents the formulation of an impedance controller for regulating the contact force with the environment. To achieve an accurate force tracking control, uncertainties in both robot dynamics and the environment require to be addressed. As part of the framework of the proposed force tracking formulation, a neural network is introduced at the desired trajectory to compensate for all uncertainties in an on-line manner. Compensation at the input trajectory leads to a remarkable structural advantage in that no modifications of the internal force controllers are required. Minimizing the objective function of the training signal for a neural network satisfies the desired force tracking performance. A neural network actually compensates for uncertainties at the input trajectory level in an on-line fashion. Simulation results confirm the position and force tracking abilities of a robot manipulator.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1995년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.509-512
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• 1995

The relaying algorithm to calculate the fault distance from only transient signal at faults in T/L is presented. In this paper. At faults the oscillation frequency components exist in both voltage and current and these components minimize the input impedance shown in fault point. The equivalent source impedance shown in relaying point is needed to calculate the fault distance using these components. To source impedance, the reflection coefficient between forward wave and backward and the Prony's analysis is also employed to extract the oscillation frequency component from transient signals. The case study show that the new distance relaying algorithm satisfies the high operation speed and high accuracy even if the algorithm uses only transient signals.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1993년도 하계학술대회 논문집 A
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• pp.156-158
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• 1993

This paper presents several techniques of power spectrum estimation for high impedance fault detection. High impedance faults are those faults with current too low to be reliably cleared by conventional overcurrent protection. So power spectrum estimation is required. AR and MA techniques require optimal order for good performance of power spectrum estimation because these techniques are unstable for order selection. ARMA and Extended techniches are stable for order selection and have very sharp response. So ARMA and Extended Prony techniques are suitable for our purpose.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권11호
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• pp.202-207
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• 2016

장대 터널 및 급곡선 구간과 같은 시계 확보가 어려운 지역에서 위험 및 안전 정보를 함께 공유하기 위해서는 기관사, 열차 관제사 및 현장 작업자 사이에 보조적인 실시간 열차 정보 통신시스템의 개발이 필요하다. 이에 적합한 열차 정보 통신시스템을 개발하기 위하여 본 연구에서는 작은 노이즈와 신호 감쇄를 동시에 갖도록 하는 레일 전력선 통신을 제안하였다. 이에 대한 레일 전력선 통신의 기초 연구 일환으로서, 본 통신기법의 전송 특성을 향상할 수 있는 레일에 대한 임피던스 측정 및 정합특성 평가가 중요하다. 본 연구에서는 자체 제작한 임피던스 정합 트랜스포머와 네트워크 분석기를 이용하여 레일에 대한 반사 및 전파 특성을 평가하였다. 대향 접속방식의 임피던스 반사특성 시험결과로부터 레일 전력선 통신에 적합한 정합용 트랜스포머의 정합비율은 1:3.28임을 알 수 있었다. 또한, 제작한 임피던스 정합용 트랜스포머는 레일 전력선통신에서 투과 신호 전송을 향상할 수 있음을 확인하였다.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제48권9호
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• pp.47-53
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• 2011

본 논문에서는 커넥터의 특성임피던스 추출, 분석 방법 및 설계 변경 방법을 제안하고 임피던스를 정합하여 신호 전달 특성을 개선한다. 3차원 FEM(Finite Element Method) 전자기장(Electro-Magnetic Field) 시뮬레이터를 이용하여 커넥터의 S-파라미터를 계산하고 반사손실 및 삽입손실을 추출한다. 커넥터의 신호 전달 특성은 반사손실이 0.9 GHz 이후부터 -20 dB 이상의 값으로 높게 나타났다. 신호 전달 특성이 낮은 원인을 파악하기 위해서 회로 해석 시뮬레이터를 이용하여 커넥터의 등가 회로 모델을 추출하고 특성임피던스를 계산하였다. 커넥터의 특성임피던스는 $90.3{\Omega}$으로 임피던스 부정합이 발생하여 신호 전달 특성이 저하되었다. 따라서 신호 전달 특성을 개선할 목적으로 임피던스를 정합하기 위해서 커넥터의 커패시턴스를 증가시켰다. 이러한 설계 방안으로 커넥터 신호선의 유효 면적을 확장하고, 커넥터의 몸체 소재로 고유전체를 사용하였다. 설계 변경된 커넥터의 특성임피던스는 $58.6{\Omega}$으로 임피던스 정합에 보다 근접하여 커넥터의 반사손실이 대략 10 dB 향상되었다. 신호선의 유효 면적 증가에 의한 반사손실 개선과 고유전체의 적용으로 전자기파의 신호선 주변 집중에 의해서 삽입손실 또한 개선되었다.

• 대한기계학회논문집B
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• 제36권1호
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• pp.83-88
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• 2012

관내 2상 유동의 기공률을 효과적으로 측정할 수 있는 3-ring 임피던스미터를 이용하여 실제 슬러그류 및 기포류를 측정하였다. 먼저, 임피던스미터의 신호와 기공률 사이의 보정곡선을 구하였다. 임피던스미터는 동일한 기공률을 갖는 슬러그류와 기포류에 대해 각각 다른 보정곡선을 나타내는 특성을 보였다. 임피던스미터는 유동패턴에 따라 두 보정 곡선 중 하나를 선택해야 하며, 기공률 측정 결과로 부터 유동 패턴을 판단할 수 있었다. 두 개의 임피던스미터를 통해 측정된 기공률 변화 곡선으로부터 기포의 이동 속도, 크기를 효과적으로 측정할 수 있었다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제12권4호
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• pp.261-266
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• 1991

As the ensemble averaged dz/dt signal during exercise gets smoothed, it is difficult to find the distinctive marks for estimation of stroke volume. The cross correlation function was made use of estimating these marks for automatic calculation by computer from the ensemble averaged dz/dt signal. LVET( Left Ventricular Ejection Time) and stroke volume were estimated based on the calculated parameters from the characteristic points. LVET, stroke volume calculated by hand, by the ensemble average and the cross correlation were compared for accuracy validation.

• Journal of Power Electronics
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• 제4권4호
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• pp.256-260
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• 2004

A new communication system is suggested using a single-phase full-bridge inverter with high efficiency ferrite core for power line communication (PLC). The conventional system has a decreasing signal voltage problem due to internal resistance. The proposed system has almost zero internal impedance and replaces a linear amplifier.