• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2003년도 ISIS 2003
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• pp.126-129
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• 2003

The robot has recently emerged as a factor in the daily lives of humans, taking the form of a mechanical pet or similar source of entertainment. A robot system that is designed to co-exist with humans, i.e., a coexistence-type robot system, is important to be "it exists in various environments with the person, and robot system by which the interaction of n physical, informational emotion with the person etc. was valued". When studying the impact of intimacy in the human/robot relationship, we have to examine the problems that can arise as a result of physical intimacy(coordination on safety in the hardware side and a soft side). Furthermore, We should also consider the informational aspects of intimacy (recognition technology, and information transport and sharing).

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.338-341
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• 2002

A human-friendly interactive system, based on the harmonious symbiotic coexistence of humans and robots, is explored. Based on this interactive technology paradigm, a robotic cane is designed to help blind or visually impaired travelers to navigate safely and quickly among obstacles and other hazards faced by blind pedestrians. We outline a set of the hardware solutions and working methodologies that can be used for successfully implementing and extending the interactive technology to complex environments, robots, and humans. The issues discussed include the interaction of human and robot, design issue of robotic cane, hardware requirements for efficient human-robot interaction.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제2권3호
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• pp.398-405
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• 2004

A human-friendly interactive system that is based on the harmonious symbiotic coexistence of humans and robots is explored. Based on the interactive technology paradigm, a robotic cane is proposed for blind or visually impaired pedestrians to navigate safely and quickly through obstacles and other hazards. Robotic aids, such as robotic canes, require cooperation between humans and robots. Various methods for implementing the appropriate cooperative recognition, planning, and acting, have been investigated. The issues discussed include the interaction between humans and robots, design issues of an interactive robotic cane, and behavior arbitration methodologies for navigation planning.

• 시큐리티연구
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• 제26호
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• pp.89-119
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• 2011

본 연구는 지능형 로봇에 대한 이해, 지능형 로봇의 위해성 분석, 지능형 로봇 안전관리 주요현황, 지능형 로봇 안전관리 추진방안 등을 통한 지능형 로봇 안전관리 발전방안을 제시하였다. 본 연구에서 도출된 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법, 시행령, 시행규칙 등 관련법규에 지능형 로봇의 안전관리를 실질적으로 규제할 수 있는 조항을 신설하거나 별도의 법규를 제정하고, 나아가 윤리 및 안전 관련법규에도 지능형 로봇에 대한 안전관리 관련조항을 신설하는 방안을 추진해야 한다. 둘째, 지능형 로봇에 대한 안전관리를 보장하기 위해 국가적, 국제적인 합의를 통한 '로봇윤리헌장'의 제정이 필요하다. 이와 병행해 인간과 로봇의 공존을 위한 로봇윤리헌장의 대국민 홍보를 통해 일반인들의 지능형 로봇에 대한 안전관리 의식을 유도하고 지능형 로봇의 권리에 대한 이해를 제고하여야 한다. 셋째, 경호경비 관련 업계 및 학계는 지능형 로봇이 경호경비산업에 미치는 중대한 영향을 인식하고 지능형 로봇에 대한 안전관리 및 그 활용방안을 모색하여야 한다. 군사 로봇, 보안 로봇 등 지능형 로봇의 운용, 관리뿐만 아니라 이로부터 인간을 안전하게 보호하는 것도 경호경비의 한 분야로 부각될 전망이므로 이에 대한 적극적인 논의와 대응이 필요하다.

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제22권4호
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• pp.35-45
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• 2019

미래 세대들은 지능형 로봇과 공존에 대해 어떻게 인식하고 있는지는 SW와 인공지능 교육을 어떻게 설계하고 진행해야 하는지에 중요한 요소가 된다. 본 연구는 중학생 1학년 214명을 대상으로 설문 조사를 진행하였으며 인식의 차이를 확인하기 위해 예상되는 문제 상황에 대해 문제를 해결하는 과정과 대상에 대한 감정이입 여부를 통해 살펴보았다. 분석 결과, 첫째, 형태가 명시적이지 않은 경우에는 상하관계로 인식하고 있었고 둘째, 인간 형태의 경우에는 지능형 로봇을 대상으로 인식하고 대상과 의사소통 할 준비가 되어있었다. 셋째, 다수가 지능형 로봇에 감정을 느끼고 있었다. 넷째, 단순 기계 형태의 로봇에 대해서는 막연한 불안함을 느끼고 있었다. 본 연구는 지능형 로봇에 관한 인식을 확인한 사례 연구로서의 의의를 지니며 향후 중학생뿐만 아니라 다양한 연령층을 대상으로 로봇과 공존하며 살아갈 수 있는가에 대한 인식에 대해 고민하고 정립하는 것이 필요하다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.1089-1094
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• 2022

본 논문에서는 일상생활에서 사람과 교감하며 돌봄 인력의 공백을 완화할 수 있는 인간 공존형 반려 로봇을 연구하였다. 음성인식 모듈과 서보모터, 아두이노 보드를 기반으로 음성인식을 이용한 로봇팔 제어기능, RC카를 활용한 위치 이동 기능, 음성인식 기능을 활용하여 도트 매트릭스를 이용한 반려 로봇의 감정표현 기능을 탑재한 반려 로봇을 실험, 제작하였다. 실험 결과로 거리에 따른 음성인식 실험 결과 5~30cm의 거리에서 최적의 인식률을 보였고 성별에 따른 음성인식 실험 결과에서는 남성의 인식률이 더 높은 것을 확인할 수 있었으며 성조에 따른 음성인식 실험 결과 첫 번째 성조인 단조로운 톤에서 높은 인식률을 보였다. 이러한 동작 실험에 대한 평가 결과를 통해 반려 로봇을 만들 수 있음을 확인할 수 있었다.

• 방송공학회논문지
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• 제23권5호
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• pp.622-627
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• 2018

본 논문에서는 소형 카메라와 프로젝터를 이용한 투사형 통합 증강현실 시스템에 대해 소개한다. 물체 인식을 위해 특징점 추출 알고리즘을 사용하며 물체의 깊이 정보는 구조광 방식을 이용해 추출한다. 인식된 물체에 대한 정보를 3차원 공간에 투사할 때, 가상카메라 개념을 이용한 투사 방법을 개발해 특정 점 집합간의 매핑(mapping)을 계산할 필요 없이 투사하고자 하는 대상의 메쉬(mesh)만을 가지고 원하는 위치에 영상을 투사할 수 있도록 일반화 시켰다. 따라서 단순한 평면뿐만 아니라 복잡한 곡면에 대해서도 복잡한 기하계산 없이 원하는 위치에 투사할 수 있게 되었다. 소개되는 내용에서는 소형 카메라와 프로젝터를 탑재한 로봇을 바탕으로 크게 프로젝터-카메라 시스템 캘리브레이션, 인식된 물체의 위치 계산 그리고 가상카메라 개념을 이용한 영상 투사 방법에 대해 설명한다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.192-197
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• 2017

본 논문은 저전력 영상 특징 추출 하드웨어 설계를 위한 공통 부분식 제거 기법 기반 이미지 필터 하드웨어 최적화 기법을 제안한다. 저전력 및 고성능 물체인식 하드웨어는 공장 자동화를 위한 산업용 로봇에 필수 모듈로 채택되고 있다. 따라서 물체인식 하드웨어의 영상 특징 추출 알고리즘에 다양하게 적용되는 Gaussian gradient 필터 하드웨어의 저면적 설계가 필수적이다. Gaussian gradient 필터의 하드웨어 복잡도를 줄이기 위해 필터에 사용되는 계수의 Symmetric한 특징과 Transposed form FIR 필터 하드웨어 구조를 이용했다. 제안된 이미지 필터의 하드웨어 구조는 알고리즘에 적용된 계수의 변형 없이 구현되었기 때문에 윤곽선 검출 알고리즘에 적용했을 때 검출 데이터의 열화 없이 구현될 수 있다. 제안된 이미지 필터 하드웨어 구조는 기존 구조와 비교했을 때 곱셈기의 수를 50% 절감할 수 있음을 확인했다.