• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권10호
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• pp.3873-3879
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• 2010

서비스 로봇은 사람이 생활하는 환경에서 동작한다. 이런 환경에서는 일반적인 휠베이스 모빌러티(Mobility) 방식의 이동로봇은 동적인 장애물과 정적인 장애물에 둘러싸여 있으므로 로봇의 움직임에 있어 자유로운 주행에 제약을 받게 된다. 이것은 소위 비홀로노믹(Non-Holonomic) 시스템 특성으로 주행 중인 이동로봇은 장애물을 만나면 별도의 조향장치를 사용하거나 차동 휠 구조 로봇의 회전 과정을 수행한 후 이동하고자 하는 방향으로 진행할 수 있다. 이런 장애물을 신속하게 회피하려면 홀로노믹(Holonomic) 시스템 특성이 필요하다. 홀로노믹 시스템은 별다른 회전과정 없이 단순히 좌우로 이동만 하면 된다. 이러한 특성으로 민첩하게 주행할 수 있고 좁은 공간에서 비홀로노믹 로봇보다 효율적이고 자유로운 주행이 가능하다. 그러므로 본 논문에서는 세 개의 옴니휠(Omni-wheels)을 사용한 홀로노믹 이동로봇 시스템을 개발한다. 세 개의 옴니휠을 사용한 이동로봇의 동역학과 모터 비선형 운동방정식을 고려한 정밀한 비선형 동역학 모델을 유도하여 제시한다. 유도된 식을 통해 각각의 모터 속도를 계산하고. 기본 속도제어기로는 PID방식을 사용한다. 그런데, 옴니휠을 이용한 홀로노믹 이동로봇의 추적제어는 정확한 방위각 센싱 데이터와 기준값(Reference Value)을 필요로 한다. 방위각 센싱은 부정확성과 불확실성(Uncertainty)을 갖는다. 부정확성은 센서 시스템의 노이즈와 얼라이어싱(Aliasing)으로 인하여 발생하고, 불확실성은 모바일 로봇의 왜란(Disturbance)과 미끄러짐(Slip)으로 발생한다. 본 논문에서는 퍼지 논리 추론에 의한 퍼지 방위각 추정기(Estimator)를 개발하여 방위각 제어의 새로운 개념을 제시한다. 끝으로, 퍼지 방위각 추정을 이용한 세 개의 전 방향 바퀴 구조의 이동로봇이 실시간으로 제어되는 실험을 통하여 이동로봇 시스템의 성능을 분석한다.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제44권11호
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• pp.51-55
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• 2007

PLC 홈 네트워크용으로 보급되고 있는 스위치, 콘센트, 가스제어기 등의 단말기들은 일반적으로 부하가 연결되지 않은 상태에도 원격제어 또는 기기 간의 제어, 상태 감시 등을 위하여 항상 Wake-up 상태를 유지하고 있어야 한다. 이로 인하여 대기 시 불필요한 전력을 소비하는 문제점을 갖고 있다. 본 논문에서는 대기 시 소비 전력 및 동작 시 소비 전력을 최소화한 절전형 PLC 2구 스위치를 개발하였다. 대기 시 소비전력 최소화를 위해 Sleep Mode 전환 및 전력선 통신부와 제어부의 분리 등 회로를 개선을 하였으며 동작 시 소비전력 최소화를 위해 유지 제어방식에서 순간 제어방식으로 전환하였으며, 이로부터 스위치 수명 연장 및 고장률을 최소할 수 있었다. 기존 스위치에 비해 대기 시 약 0.95[W] 절감, 동작 시 약 3.2[W] 절감으로 에너지 절감을 실현하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2018년도 춘계학술대회
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• pp.544-546
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• 2018

사물인터넷 기술은 다양한 제품 서비스를 통해 우리생활 곳곳에서 빠르게 현실화되고 있다. 사물인터넷 서비스에 대한 인식이 보편화되고, 사물인터넷 기기들을 구매할 의향이 높아지기 시작함에 따라 다양한 사물인터넷 디바이스들이 등장하게 되었고 이를 컨트롤하기 위한 서버에 대한 필요성이 강조되었다. 또한 대표적인 사물인터넷 자동화 서비스 플랫폼인 IFTTT는 가전, 전구, 스마트 홈 등 관련 서비스가 지속적으로 증가되고 IFTTT를 통해 활용할 수 있는 스마트 폰 연동기능과 날씨, 뉴스 등의 인터넷 정보도 다양화되고 있다. 그리고 낮은 전력 낮은 대역폭 환경에서도 사용할 수 있도록 만들어진 MQTT 방식으로 사물인터넷 디바이스와 서버를 설계하였다 본 논문은 IFTTT와 MQTT를 기반으로 사물인터넷 디바이스 및 관련 서비스들을 제어 및 관리하기 위한 서버를 구현하였다.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제13권4호
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• pp.103-111
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• 2021

In modern society, digital lifestyles are spreading to minimize contact with people and to receive contactless information. The spread trend has established an unmanned distribution system in which transactions through contactless technologies such as kiosks and chatbots are activated in face-to-face transactions with sellers and consumers. In order to streamline logistics supply worldwide, digital new deal based joint logistics hubs, unmanned courier storage platforms, and fresh logistics based last mile services have been developed into unmanned logistics systems, focusing on the intelligent logistics system automation process. Unmanned courier storage system installed in urban areas and home to daily logistics where volume is concentrated are provided with fresh logistics services through cold chain and receiving freights in contactless environments. Development is also underway to minimize safety accidents caused by courier services, such as managing various information based on the integrated control system. This paper defines the concept of integrated operation for the development of a platform for contactless unmanned courier storage device developed into next-generation logistics system. In addition, we intend to develop systems engineering-based output for deriving safety requirements and specifications by identifying risk sources that may occur in the operational scenario. Therefore, the goal is to establish a foundation for safety and reliability between interfaces of logistics systems to be installed in apartment and subway station environments that want to provide unmanned logistics services to various consumers.

• 문화기술의 융합
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• 제8권2호
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• pp.373-377
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• 2022

무선 센서 네트워크는 다양한 분야에서 활용 되어지고 있다. 무선 센서 네트워크는 보안, 군사감지, 환경관리, 산업제어, 홈 자동화 등 많은 영역에 적용된다. 하지만 네트워크를 구성하는 노드의 제한된 에너지에 한계로 활용범위가 제한되는 문제점이 있다. 본 논문에서는 대표적 라우팅 프로토콜 중 LEACH-C를 기반으로 네트워크의 전송을 개선하여 에너지를 효율적으로 사용하는 LEACH-CCBD(Low Energy Adaptive Clustering hierarchy - Centrailized with Cluster and Basestation Distance) 알고리즘을 제안한다. LEACH-CCBD 알고리즘은 클러스터 구성시 멤버노드들의 클러스터 소속에 대하여 멤버 노드로부터 클러스터의 거리와 클러스터 노드로부터 기지국까지의 거리를 합산한 값을 비교하여 선정 우선순위를 두어 클러스터 헤드를 소속시키는 기법이다. 제안한 LEACH-CCBD는 Matlab 시뮬레이션을 이용하여 각 프로토콜에 대한 성능 결과를 확인하였다. 실험결과 에너지 효율성이 LEACH, LEACH-C 알고리즘보다 우수함을 보였다.

• 대한가정학회지
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• 제27권2호
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• pp.21-30
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• 1989

The U.S. response to increased international competition was examined in the present study in order to have more comprehensive understanding of the U.S. textile and clothing market. The method employed to conduct the study was the analysis of the written materials, interview with professionals, and the survey of the actual situations of the U.S. textile and apparel industries. The results are summarized as follows; 1. Official U.S. textile and apparel trade policy has been quite has been quite protective since 1950's. The protective trend has been embodied in Japan Cotton Textile Export Control (reciprocal trade agreement signed by the U.S. and Japan in 1957), Short Term Arrangement Regarding International Trade in Cotton Textiles, Long Term Cotton Textile Arrangement (1962∼1973), and Multi-fiber Arrangement (1974∼). Other governmental programs designed to improve the competitiveness of the U.S. textile and apparel industries include Long-term Textile and Apparel Products Export-expansion Program, and 807 Trade to take labor cost advantage. 2. Along with the quite protective governmental trade policy, the corporate responses have been made such as new sourcing mixes, investment in technology, specialization in the textile and apparel industries, and recent strategies pursued by retailer's. The apparel industry was subject to pressure from imports that increased at moderate levels, and the U.S. textile and apparel industries have made extensive efforts to adjust to the increasing competition from abroad. The textile and apparel industries have taken steps to increase labor productivity through automation, to speed management to create and introduce new products and new methods, and have lowered indirect overhead costs. Several industrywide promotion campaigns have attempted to establish a greater public awareness of international competition and to develop a preference for apparel produced in the United States. 3. Regarding these response of the U.S. and other situations of world textile and apparel trade market, much of the sense of crisis that pervades Korean textile and apparel industries has to do with the problem of adjusting government and corporate policy. Textile and apparel industry of Korea faces on going pressure to reduce costs, improve quality, increase service, develop new markets, diversify, and differentiate itself from its foreign competitors. The strategies that have been adopted in the past have generally worked in the past, but the time has come to adopt strategies that reflect present conditions. If this is not done, then we stand to lose large segments of these industries, which once lost will not easily be regenerated.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제2권1호
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• pp.15-26
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• 2013

IP기반 무선 센서 네트워크(IP-WSN)는 의료, 주택 자동화, 환경 모니터링, 산업용 제어, 차량 텔레매틱스 및 농업 모니터링 등 광범위하게 적용되고 있다. 이러한 적용은 에너지 효율과 함께 센서의 이동성이 중요한 문제로 다루어진다. 에너지 비효율로 인해 네트워크 기반의 이동성관리 프로토콜은 IP-WSN에서 지원될 수 있다. 본 논문에서는 IP-WSN 프로토콜을 지원하는 멀티캐스팅 기반의 빠른 이동성관리 기법(mSFP)을 제안한다. 네트워크 구조와 시그널링 비용, 이동성 비용 등을 고려한 성능분석을 수행하였고[8,20], 분석 결과 PMIPv6와 SPMIPv6에 비하여 mSFP의 시그널링 비용, 전체 시그널링 비용, 이동성 비용이 모두 감소되었다. IP-WSN 노드의 수 측면에서 mSFP의 시그널링 비용은 7%, 전체 시그널링 비용은 3% 더 감소되었다. 홉의 수 측면에서 mSFP의 시그널링 비용은 6.9%, 전체 시그널링 비용은 2.5% 더 감소되었다. IP-WSN 노드의 수 측면에서 이동성 비용은 1.6%, 홉의 수 측면에서 이동성 비용은 1.5% 더 감소되었다.