• 대한기계학회논문집A
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• 제25권8호
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• pp.1308-1316
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• 2001

A hybrid type master system is proposed to take the advantage of the link mechanism and magnetic levitation mechanism without using a force sensor. Two different types of electromagnetic actuators, moving coil type and moving magnet types are used to drive the master system which is capable of 4-DOF actuation. It is designed that the rotation motions about x-y axis are decoupled and the whole system is represented by simple dynamic equations. The force reflection is achieved by using the simple relation between the force and applied current and position. The simulation and experimental results are presented to show its performance.

• 로봇학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.29-34
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• 2021

Traditional actuation system such as electric and pneumatic actuator has obvious advantages and disadvantages. To combine advantages and compensate disadvantages of the traditional actuation, a pneumatic actuation system with an internal air pressure source is noteworthy approach. In this paper, a soft pneumatic actuation system based on origami pump is described for haptic feedback glove. To improve wearability, an origami pump is introduced because the origami pump is much lighter than air compressor. The miniaturized electric actuation system is also designed with 3D printed planetary gear in order to reduce the volume of the system. To figure out the performance of the system, shrinkage distance of origami pump was measured with vision camera. The pressure in the origami pump was also estimated to understand the performance of the system.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 1998년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.123-128
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• 1998

This paper describes the evaluation of a force-reflecting interface with ultrasonic motors(USMs). The force-reflecting interface allows a human to feel object within virtual environment. To effectively display the mechanical impedance of the human hand we need a haptic device with specific characteristics, such as low inertia, almost zero friction and very high stiffness. USMs have attracted considerable attention as the actuator satisfied these conditions. USMs combine features such as high driving torque at low rotational speed, high holding torque and fast response therefore we studied two degree of freedom force-reflecting haptic system.

• 로봇학회논문지
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• 제7권4호
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• pp.267-275
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• 2012

When using commercialized robot assisted laparoscopic, surgeon has met some problems to depend only on image of the surgical field. To solve it, there were various researches. The previous study showed that it is possible to estimate the operation force on the commercialized instrument inside patient without sensors. To apply the estimated force to a haptic master console for the laparoscopy surgical robot system, the light haptic master console should be designed. This paper suggests the design of lighter master console handle to reduce a weight of the console whose structure can match with the joint and DOF of an instrument. A cable-conduit mechanism is designed to make light structure to perform a delicate manipulation. The cable-conduit mechanism removes the weight and inertia of link caused by haptic actuator and encoder which is separated from handle link of a manipulator.

• 한국실천공학교육학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.34-39
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• 2013

본 연구에서는 사용자에게 가상환경에 존재하는 교육컨텐츠와 자연스럽게 안터랙션 할 뿐 아니라 인터랙션 양에 따라서 사용자에게 햅틱 정보를 전달해 줄수 있는 휴대용 입력장치를 제시한다. 제안하는 시스템은 사용자의 움직임을 측정하고 움직임에 따라서 사용자에게 햅틱 정보를 되돌려 준다. 교육 컨텐츠와 사용자의 인터랙션에 따른 햅틱 감각을 생성하기 위해 제안하는 입력장치는 모션 제어기, 햅틱 액츄에이터, 무선 통신 모듈, 그리고 모션센서로 구성한다. 사용자의 모션 입력을 측정하기 위해서 가속도 선서를 사용한다. 실험을 통해 제안하는 시스템이 떨림없이 안정적이고 연속적인 햅틱 감각이 생성됨을 파악한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1598-1602
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• 2003

The parallel-type mechanism provides more accurate and stiff motion than the serial-type mechanism. However, in case of using the haptic device, the performance of the force reflection can be deteriorated due to the singular points existing in workspace. In this paper, we propose a redundantly actuated parallel 3-DOF haptic device, which is singularity-free in the workspace and has an improved force reflection capability. In addition, we propose a new force distribution algorithm, which can reflect force of both high and low resolution, using two sets of actuator with different size. Redundant actuators are attached to the base frame in order to minimize the inertia of the system. Moreover, a wire and gear reduction system is employed to achieve high force reflection along with soft feeling. We confirm the performance of the force reflection capability throughout simulation.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2002년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2510-2512
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• 2002

In this paper, we investigated 2-DOF haptic device and the method of virtual environment modeling for virtual reality. We designed an modified five bar link system to improve the performance. The haptic control system is composed of calculating kinematics and statics, controlling actuator, and describing the virtual environment. Using this system, we realized the virtual spring model and the freely falling ball model.

• 한국실천공학교육학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.40-44
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• 2013

본 연구에서는 학습자가 가상공간 내에서 교육 컨텐츠를 자연스럽게 조작할 수 있는 멀티모달 인터페이스 제어모듈을 제시한다. 제안하는 모듈은 사용자가 가상공간과 인터랙션을 할 때 사용자의 모션을 인식하고 인식된 정보를 무선통신을 통하여 가상공간으로 전달한다. 제안하는 입력장치는 햅틱 액츄에이터를 탑재하고 있어 교육 컨텐츠와 사용자의 인터랙션에 따른 햅틱 감각을 생성하여 사용자가 교육용 컨텐츠들을 쉽게 조작할 수 있게 해 준다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권12호
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• pp.5684-5688
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• 2012

본 논문은 수평 선형 진동 모터에서 운동자의 가이드 역할을 하는 높은 피로 수명을 가진 판 스프링의 설계를 다루고 있다. 현재까지 수직 선형 진동 모터가 스마트 폰의 햅틱 기능과 수신 알람 기능을 위한 진동 발생 장치로 사용 하고 있다. 하지만 이 진동모터는 수직 진동 방향의 특성으로 인해 스마트 폰 슬림화의 한계에 대해 한 가지 주요 원인이 되고 있다. 수평 선형 진동 모터의 부품 중에서 가이드 역할을 하는 스프링은 핵심 부품 중에 하나이다. 그리고 이 가이드 스프링은 작동기의 탄성적인 진동을 가능하게 한다. 다양한 판 스프링이 디자인 되었고, 높은 피로 수명을 가지며, 요구되는 강성을 측정하기 위하여, 상용 구조해석 프로그램인 ANSYS를 이용하였다. 그리고 시제품을 제작하여 진동 가속 및 스프링 수명 시간을 측정하기 위한 실험을 하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
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• pp.186-186
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• 2004

정보화 산업의 급속한 발전을 통하여 무수히 많은 양의 정보들이 디지털화되어 왔고, 이러한 정보를 인식하기 위해서 인간은 멀티미디어나 컴퓨터를 통해 디지털화된 환경에 접속하게 되는데, 이는 시각과 청각을 통해 디지털화된 정보를 인간에게 전달하여 준다 이러한 시각과 청각을 이용한 정보 입출력 장치를 장시간 사용할 경우 정신적으로나 육체적으로 피곤함［l］과 지루함을 느끼게 되고, 장시간 사용이후에도 외부환경에 대한 반응이 일순간 둔감해질 수도 있다.(중략)