• 제목/요약/키워드: Flexible link

검색결과 286건 처리시간 0.024초

A Study on Development of Off-Line Path Programming for Footwear Buffing Robot

  • Lho, Tae-Jung;Kang, Dong-Joon;Che, Woo-Seung;Kim, Jung-Young;Kim, Min-Sung
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
    • /
    • 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
    • /
    • pp.1469-1473
    • /
    • 2004
  • We suggest how to program off-line robot path along shoes' outsole shape in the footwear buffing process by a 5-axis microscribe system like robot arms. This microscribe system developed consists a 5-axis robot link with a turn table, signal processing circuit, PC and an application software program. It makes a robot path on the shoe's upper through the movement of a microscribe with many joints. To do this, first it reads 5-encoder's pulse values while a robot arm points a shoes' outsole shape from the initial status. This system developed calculates the encoder pulse values for the robot arm's rotation and transmits the angle pulse values to the PC through a circuit. Then, Denavit-Hartenberg's(D-H) direct kinematics is used to make the global coordinate from robot joint one. The determinant is obtained with kinematics equation and D-H variable representation. To drive the kinematics equation, we have to set up the standard coordinates first. The many links and the more complicated structure cause the difficult kinematics problem to solve in the geometrical way. Thus, we can solve the robot's kinematics problems efficiently and systematically by Denavit-Hartenberg's representation. Finally, with the coordinate values calculated above, it can draw a buffing gauge-line on the upper. Also, it can program off-line robot path on the shoes' upper. We are subjected to obtaining shoes' outline points, which are 2 outlines coupled with the points and the normal vector based on the points. These data is supposed to be transformed into .dxf file to be used for data of automatic buffing robot. This system developed is simulated by using spline curves coupled with each point from dxf file in Autocad. As a result of applying this system to the buffing robot in the flexible footwear manufacturing system, it can be used effectively to program the path of a real buffing robot.

  • PDF

버핑 로봇의 오프라인 경로 프로그래밍용 5축 마이크로스크라이브 개발 및 응용 (Development of 5-Axis Microscribe System for Off-Line Buffing Robot Path Programming and Its Application)

  • 노태정
    • 한국산학기술학회논문지
    • /
    • 제9권1호
    • /
    • pp.1-8
    • /
    • 2008
  • 신발 버핑공정에서 로봇 메카니즘과 같은 5축 마이크로스크라이브에 의하여 신발창 형상을 따라서 버핑 로봇 경로를 오프라인으로 프로그래밍하는 방법을 제안한다. 개발한 마이크로스크라이브 시스템은 턴테이블이 부착된 5축 로봇링크, 신호처리장치, PC 및 응용 소프트웨어 프로그램으로 구성되어 있다. 많은 조인트를 가진 마이크로스크 라이브를 신발창 표면을 따라 이동시킴으로써 로봇 경로가 만들어진다. 개발시스템은 마이크로스크라이브 암의 회전에 해당되는 엔코더 펄스 값을 환산하며, 이 각도 값을 신호처리장치를 통하여 PC로 전송한다. Denavit-Hartenberg's(D-H) 직접 키네메틱스가 마이크로스크라이브 조인트 각도 값으로서 글로벌 좌표값을 만드는데 사용된다. 마이크로스크라이브의 키네메틱스 문제는 D-H 표현에 의하여 효과적이고 시스템적으로 해결된다. 개발시스템은 D-H식에 의하여 계산된 좌표 값으로서 신발 갑피 위에 버핑 게이지 라인을 그릴 수 있으며, 또한 신발 갑피 위에 각 점들과 그 점에 수직인 벡터와 결합된 2개의 외곽 라인으로서 로봇 경로를 얻는다. 개발시스템을 FMS의 버핑 로봇에 적용함으로써 실제적인 버핑 로봇의 경로를 프로그래밍하는데 효과적으로 사용될 수 있다.

A Systematic Approach Of Construction Management Based On Last Planner System And Its Implementation In The Construction Industry

  • Hussain, SM Abdul Mannan;Sekhar, Dr.T.Seshadri;Fatima, Asra
    • Journal of Construction Engineering and Project Management
    • /
    • 제5권2호
    • /
    • pp.11-15
    • /
    • 2015
  • The Last PlannerSystem (LPS) has been implemented on construction projects to increase work flow reliability, a precondition for project performance againstproductivity and progress targets. The LPS encompasses four tiers of planning processes:master scheduling, phase scheduling, lookahead planning, and commitment / weeklywork planning. This research highlights deficiencies in the current implementation of LPS including poor lookahead planning which results in poor linkage between weeklywork plans and the master schedule. This poor linkage undetermines the ability of theweekly work planning process to select for execution tasks that are critical to projectsuccess. As a result, percent plan complete (PPC) becomes a weak indicator of project progress. The purpose of this research is to improve lookahead planning (the bridgebetween weekly work planning and master scheduling), improve PPC, and improve theselection of tasks that are critical to project success by increasing the link betweenShould, Can, Will, and Did (components of the LPS), thereby rendering PPC a betterindicator of project progress. The research employs the case study research method to describe deficiencies inthe current implementation of the LPS and suggest guidelines for a better application ofLPS in general and lookahead planning in particular. It then introduces an analyticalsimulation model to analyze the lookahead planning process. This is done by examining the impact on PPC of increasing two lookahead planning performance metrics: tasksanticipated (TA) and tasks made ready (TMR). Finally, the research investigates theimportance of the lookahead planning functions: identification and removal ofconstraints, task breakdown, and operations design.The research findings confirm the positive impact of improving lookaheadplanning (i.e., TA and TMR) on PPC. It also recognizes the need to perform lookaheadplanning differently for three types of work involving different levels of uncertainty:stable work, medium uncertainty work, and highly emergent work.The research confirms the LPS rules for practice and specifically the need to planin greater detail as time gets closer to performing the work. It highlights the role of LPSas a production system that incorporates deliberate planning (predetermined andoptimized) and situated planning (flexible and adaptive). Finally, the research presents recommendations for production planningimprovements in three areas: process related, (suggesting guidelines for practice),technical, (highlighting issues with current software programs and advocating theinclusion of collaborative planning capability), and organizational improvements(suggesting transitional steps when applying the LPS).

대학의 기관특성이 교원창업 성과에 미치는 영향에 관한 패널 데이터 분석 (Institutional Factors Affecting Faculty Startups and Their Performance in Korea: A Panel Data Analysis)

  • 김종운
    • 벤처창업연구
    • /
    • 제19권3호
    • /
    • pp.109-121
    • /
    • 2024
  • 본 연구는 기관으로서 대학의 보유 자원과 제도가 교원창업과 그 매출 성과에 미치는 영향을 분석하기 위하여 한국의 134개 4년제 대학의 2017년부터 2020년까지의 패널 자료를 분석하였다. 대학의 금전적 인력적 지식적 자원의 규모를 포함한 각종 자원과 인적자원관리를 위한 제도 등이 대학의 교원창업 숫자에 어떤 영향을 미치는지, 그리고 교원창업 기업들의 매출 규모에 유의한 영향을 미치는지를 확인하기 위하여 9개의 가설을 설정하고 검증하였다. 본 분석에서는 종속변수로서 각 대학의 교원창업기업 수, 교원창업기업이 고용하고 있는 근로자 수, 그리고 교원창업기업의 경영성과로 그 매출액 규모를 사용하였고, 독립변수로는 연구 활동 및 기술사업화 자금의 규모, 저명 국제저널에 게재한 논문 건수와 국제 특허 실적, 그리고 대학의 연구역량 순위와 창업지원 직원의 수와 함께 교원창업 휴직기간, 연구시설, 기술지주회사 보유 여부 등을 사용하였다. 교원 창업수와 창업기업 고용인원에 대한 영향 분석을 위하여는 그 숫자가 영인 비중이 머서 영과잉 음이항 분석 방식으로 수행했고, 교원창업기업의 매출액에 미치는 영향 분석을 위하여 비정규적 오차항을 고려한 확률효과모델을 사용하여 횡단면 시계열 FGLS 추정량을 사용하였다.본 논문의 분석 결과는 대학의 교원창업 숫자에 미치는 요인과 교원창업기업의 고용이나 매출액 등의 경영성과에 미치는 영향에는 다소 차이가 있다는 점을 보여주었다. 교원창업기업의 숫자에 유의하게 영향을 미치는 요인은 창업을 위한 휴직 허용기간과 기술지주회사 보유 여부, 그리고 창업지원조직의 규모 등이었고, 교원창업기업의 고용 규모에 유의하게 영향을 미치는 요인은 연구자금의 규모, 국제 특허 실적, 그리고 기술지주회사 보유 여부 등이었다. 한편, 교원창업기업의 매출액 규모에 유의하게 영향을 미치는 요인은 창업사업화 지원을 위한 외부자금 확보 규모와 함께 창업지원조직의 규모, 기술지주회사 보유 여부 등이었다. 본 연구의 시사점으로는, 교원의 창업 촉진을 위하여는 유연한 인사제도를 마련하고 기술지주회사 설립을 통하여 교원들의 창업 인프라를 개선하는 것이 중요하고, 교원창업기업의 성과 제고를 위하여는 경쟁력 있는 기술 아이디어를 개발할 수 있도록 연구 및 사업화 자금을 확보하거나, 창업 사업화 과정을 도울 수 있도록 창업지원조직 및 기술지주회사를 구축할 필요가 있다는 점을 보여준다.

  • PDF

폭소노미 사이트를 위한 랭킹 프레임워크 설계: 시맨틱 그래프기반 접근 (A Folksonomy Ranking Framework: A Semantic Graph-based Approach)

  • 박현정;노상규
    • Asia pacific journal of information systems
    • /
    • 제21권2호
    • /
    • pp.89-116
    • /
    • 2011
  • In collaborative tagging systems such as Delicious.com and Flickr.com, users assign keywords or tags to their uploaded resources, such as bookmarks and pictures, for their future use or sharing purposes. The collection of resources and tags generated by a user is called a personomy, and the collection of all personomies constitutes the folksonomy. The most significant need of the folksonomy users Is to efficiently find useful resources or experts on specific topics. An excellent ranking algorithm would assign higher ranking to more useful resources or experts. What resources are considered useful In a folksonomic system? Does a standard superior to frequency or freshness exist? The resource recommended by more users with mere expertise should be worthy of attention. This ranking paradigm can be implemented through a graph-based ranking algorithm. Two well-known representatives of such a paradigm are Page Rank by Google and HITS(Hypertext Induced Topic Selection) by Kleinberg. Both Page Rank and HITS assign a higher evaluation score to pages linked to more higher-scored pages. HITS differs from PageRank in that it utilizes two kinds of scores: authority and hub scores. The ranking objects of these pages are limited to Web pages, whereas the ranking objects of a folksonomic system are somewhat heterogeneous(i.e., users, resources, and tags). Therefore, uniform application of the voting notion of PageRank and HITS based on the links to a folksonomy would be unreasonable, In a folksonomic system, each link corresponding to a property can have an opposite direction, depending on whether the property is an active or a passive voice. The current research stems from the Idea that a graph-based ranking algorithm could be applied to the folksonomic system using the concept of mutual Interactions between entitles, rather than the voting notion of PageRank or HITS. The concept of mutual interactions, proposed for ranking the Semantic Web resources, enables the calculation of importance scores of various resources unaffected by link directions. The weights of a property representing the mutual interaction between classes are assigned depending on the relative significance of the property to the resource importance of each class. This class-oriented approach is based on the fact that, in the Semantic Web, there are many heterogeneous classes; thus, applying a different appraisal standard for each class is more reasonable. This is similar to the evaluation method of humans, where different items are assigned specific weights, which are then summed up to determine the weighted average. We can check for missing properties more easily with this approach than with other predicate-oriented approaches. A user of a tagging system usually assigns more than one tags to the same resource, and there can be more than one tags with the same subjectivity and objectivity. In the case that many users assign similar tags to the same resource, grading the users differently depending on the assignment order becomes necessary. This idea comes from the studies in psychology wherein expertise involves the ability to select the most relevant information for achieving a goal. An expert should be someone who not only has a large collection of documents annotated with a particular tag, but also tends to add documents of high quality to his/her collections. Such documents are identified by the number, as well as the expertise, of users who have the same documents in their collections. In other words, there is a relationship of mutual reinforcement between the expertise of a user and the quality of a document. In addition, there is a need to rank entities related more closely to a certain entity. Considering the property of social media that ensures the popularity of a topic is temporary, recent data should have more weight than old data. We propose a comprehensive folksonomy ranking framework in which all these considerations are dealt with and that can be easily customized to each folksonomy site for ranking purposes. To examine the validity of our ranking algorithm and show the mechanism of adjusting property, time, and expertise weights, we first use a dataset designed for analyzing the effect of each ranking factor independently. We then show the ranking results of a real folksonomy site, with the ranking factors combined. Because the ground truth of a given dataset is not known when it comes to ranking, we inject simulated data whose ranking results can be predicted into the real dataset and compare the ranking results of our algorithm with that of a previous HITS-based algorithm. Our semantic ranking algorithm based on the concept of mutual interaction seems to be preferable to the HITS-based algorithm as a flexible folksonomy ranking framework. Some concrete points of difference are as follows. First, with the time concept applied to the property weights, our algorithm shows superior performance in lowering the scores of older data and raising the scores of newer data. Second, applying the time concept to the expertise weights, as well as to the property weights, our algorithm controls the conflicting influence of expertise weights and enhances overall consistency of time-valued ranking. The expertise weights of the previous study can act as an obstacle to the time-valued ranking because the number of followers increases as time goes on. Third, many new properties and classes can be included in our framework. The previous HITS-based algorithm, based on the voting notion, loses ground in the situation where the domain consists of more than two classes, or where other important properties, such as "sent through twitter" or "registered as a friend," are added to the domain. Forth, there is a big difference in the calculation time and memory use between the two kinds of algorithms. While the matrix multiplication of two matrices, has to be executed twice for the previous HITS-based algorithm, this is unnecessary with our algorithm. In our ranking framework, various folksonomy ranking policies can be expressed with the ranking factors combined and our approach can work, even if the folksonomy site is not implemented with Semantic Web languages. Above all, the time weight proposed in this paper will be applicable to various domains, including social media, where time value is considered important.

What Do Female Jobs Do for Women's Job Continuity? : Occupational Sex Segregation and Women's Job Exits in the U.S.

  • 민현주
    • 한국인구학
    • /
    • 제29권1호
    • /
    • pp.185-207
    • /
    • 2006
  • 노동시장에서 성별직업분리의 연속성을 설명하는 주요한 논의들은 여성들의 직업선택에 성역할분화가 뿌리깊은 영향을 미치고 있음을 지적하고 있다. 즉, 여성들은 어머니로서의 역할을 보다 수월하게 병행할 수 있는 직업--그것이 모성역할에 보다 호의적이건, 또는 노동시장의 진입과 이탈에 보다 우호적이건--을 선택하는 경향이 강하다는 것이다. 그리고 이러한 여성들의 자녀양육의 책임에 따른 직업선택이 결과적으로 성별직업분리를 영속화시키는 주요한 원인이라는 점을 강조하고 있다. 이러한 이론적, 경험적 논의를 바탕으로, 여성들의 임신과 자녀양육의 영향에 초점을 두고 본 연구는 성별 직업분리가 여성들의 직업연속성에 미치는 효과를 분석한다. 본 연구는 미국의 National Longitudinal Survey of Youth (NLSY) 1979-1998 데이터를 이용하여 시간연속적 사건사 분석 방법(continuous time event history models)을 적용하여 여성들이 직업을 이탈하는 다양한 유형과 과정을 분석한다. 본 연구결과에 따르면 여성직종에 근무하는 여성들은 비 여성직종에 근무하는 여성들보다 직업을 이탈할 가능성이 더 낮은 것으로 나타났다. 더욱이, 이러한 직업분리도와 여성직업 연속성의 관계는 여성의 자녀양육에 의해 영향을 받지 않는 것으로 나타났다. 자녀를 둔, 또는 임신한 여성들이 직장을 떠날 가능성은 더 많지만, 여성직종에 근무하는 여성들은 비 여성직종에 근무하는 여성들보다 노동시장을 완전히 이탈할 가능성은 오히려 낮은 것으로 본 연구결과는 나타내고 있다. 이러한 결과는 기존의 이론적 논쟁점 여성들의 여성직종 선택은 여성성의 표현이고 그들의 모성역할을 수행하기 위하여 전략적으로 여성직종을 선택한다는 것과 일치하지 않는 것이다. 결론적으로 본 연구결과는 성별 직종분리가 임신과 육아책임을 수행하기 위한 여성의 경제적 합리성에 근거한 자발적 선택이라는 이론적 논의는 다시 고찰되어야 한다는 점을 강조한다. 것으로 판정되었다.때문에 오히려 낮은 파괴강도를 보였다. 경도는 입계에 존재하는 coalesced Mo 입자들과 matrix의 입성장 때문에 더욱 감소하였으나 반면에 파괴인성은 더욱 증가하는 경 향을 보였다.과 향을 적당하게 평가함으로써 전반적인 기호도에서 가장 좋게 평가된 것으로 사료된다. 또한 23시간의 가열 농축은 31시간에 비해 경제적인 면에서도 바람직할 것으로 사료된다. 결론적으로 떫은감을 가열 농축하여 제조한 23시간 농축액은 자연적인 강한 단맛을 제공할 수 있고 동시에 항산화성과 탄닌성분을 많이 함유함으로써 식품조리와 식품가공에 유용하게 활용될 수 있을 것으로 사료된다. 가졌으며 이는 Silymarin(93%) 보다도 우수하였다. 2종의 박하 추출물 투여군들 사이에는 혈청 GPT 활성에 대한 유의적인 차이가 나타나지 않았다. 7.과산화물질 (TBARS)의 함량은 정상군에 비해 음성대조군에서 약간의 함량 증가가 관찰되었으나 유의적인 수준은 아니었으며 대부분의 박하 추출물 투여군과 Silymarin 투여군에서 과산화지질이 비슷한 수준으로 증가하여 박하는 알콜에 의한 과간화지질생성에 대한 저해효과가 낮은 것으로 확인되었다. 8. 상대간장중량은 각 실험군별로 상대간장중량에서의 차이는 다소 있었으나 유의성은 없었다.mg/ml로 한 EtOAc 분획물은 26의 돌연변이 유발성을 보였다. 이상의 결과로 부터 뽕나무를 이용한 식용 제품생산을 고려할 때 추출물들의 제조와 선택을 가름하는 자료로서의 활용이 기대되며 앞으로 in vivo test 등 더욱 연구할 필요가 있을 것으로 사료된다.0^{-4}\;pg/cell$로 60 kHz로 병행 추출한 복분자 water 분획층의 $19.5{\times}10^{-4}\;pg/cell$보다 높은 분비량을 나타내었다. 당귀와 마황에서도 40 kHz의 초음파로 병행 추출한 것이 더 높은 분비량을 나타내었다. NK-cell의 활성도를 공정 요인별로 측정한 결과