• 제목/요약/키워드: Fault localization

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운용 효율성 극대화를 위한 RFID 기반 멀티 로봇 관리 시스템 (A RFID-based Multi-Robot Management System for Maximizing Operational Efficiency)

  • 안상선;신성욱;이정욱;백두권
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2008년도 춘계학술발표대회
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    • pp.526-529
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    • 2008
  • 로봇의 응용과 활용분야는 현 산업의 주요 이슈가 되고 있다. 현재 싱글로봇의 효율적인 운용을 넘어 전체적인 공간탐색 효율 극대화와 넓은 공간에서 싱글 로봇간의 중복적인 공간 탐색을 최소화하기 위한 자동화된 멀티 로봇 운용 기법은 중요한 연구 주제로 부각되고 있다. 멀티 로봇을 효율적으로 운용하기 위해서는 멀티 로봇 시스템의 각 싱글 로봇의 움직임을 파악하여 효율적으로 업무를 할당 할 수 있는 관리체계가 필요하다. 멀티 로봇의 업무 할당과 중복 탐색 최소화를 위해 본 논문에서는 홈로봇(home robot)과 RFID 시스템을 이용한 멀티 로봇 운영 기법을 제안한다. 제안한 시스템은 로봇들의 Localization, Navigation 및 Mapping을 효율적으로 수행하기 위해 RFID를 활용하고 최적의 공간 할당을 위하여 홈로봇이 각각의 싱글 로봇을 효율적으로 관리한다. 제안된 멀티 로봇 시스템은 싱글 로봇 시스템과 비교하여 시스템 운영의 효율을 극대화할 수 있을 뿐만 아니라 각 싱글 로봇의 상태와 주변 상태를 고려한 fault-tolerance를 제공함으로써 로봇 운용의 신뢰성을 보장할 수 있다. 또한 시뮬레이션을 통해 제안한 시스템과 기존 시스템들을 비교하고 제안한 시스템의 효율성을 입증하였다.

실내 환경에서 운용 가능한 RFID 기반 청소 멀티 로봇 시스템 (A RFID-Based Cleaning Multi-Robot System in Indoor Environments)

  • 안상선;신성욱;이정욱;백두권
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2007년도 추계학술발표대회
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    • pp.775-778
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    • 2007
  • 로봇의 응용과 활용분야는 현 산업의 주요 이슈가 되고 있다. 현재 싱글로봇의 효율적인 운영을 넘어 넓은 공간에서 중복적인 공간 탐색을 최소화하기 위한 멀티 로봇 운영 기법은 중요한 연구 주제 중에 하나로 부각되고 있다. 멀티 로봇을 효율적으로 운영하기 위해서는 멀티 로봇 시스템의 각 싱글 로봇의 움직임을 파악하여 효율적으로 업무를 할당 할 수 있는 관리체계가 필요하다. 멀티 로봇의 업무 할당과 중복 탐색 최소화를 위해 본 논문에서는 중앙 서버와 RFID 시스템을 이용한 청소 멀티 로봇 운영 기법을 제안한다. 제안한 시스템은 로봇의 localization, navigation 및 mapping을 효율적으로 수행하기 위해 RFID를 활용하고 최적의 청소 공간 할당을 위하여 중앙 서버가 멀티 로봇을 효율적으로 관리한다. 청소 멀티 로봇 시스템에서는 싱글 로봇과 비교하여 효율적인 로봇의 운영을 보장할 뿐만 아니라 각 싱글 로봇의 상태와 주변 상태를 고려한 fault-tolerance를 제공함으로써 로봇 운영의 신뢰성을 보장할 수 있다.

인간의 갑상선 결절성 과증식증과 유두상 암종에서의 Endothelial Nitric Oxide의 발현 (Expression of Endothelial Nitric Oxide Synthase in Benign Nodular Hyperplasia and Papillary Carcinoma of Human Thyroid Gland)

  • 김영모;조정일;김용재;양태용;김대형;박창신;한창준
    • 대한두경부종양학회지
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    • 제17권2호
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    • pp.155-161
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    • 2001
  • Background and Objectives: Nitric oxide (NO) is generated in mammalian tissue by the conversion of L-arginine to L-citrulline. This reaction is catalyzed by nitric oxide synthase (NOS). NO is an important bioactive agent and a signalling molecule that mediates a variety of biologic actions such as vasodilation, neurotransmission, host defense, and iron metabolism but increased NO production may also contribute to the pathogenesis of a various of disorders, including cancer. Before now, the role of NO in thyroid gland is still investigated and it was supposed that NO mediate the angiogenesis in tumor growth. Others journal and works identified the expression of iNOS that involve by neutrophil and eNOS that involve in part in the vascular remodeling and to understand the role of NO in human thyroid gland. But authors revealed only eNOS in thyroid neoplasm. iNOS was identifed by inflammation in fault. Materials and Methods: Western blot analysis was performed, using a polyclonal antibody against eNOS (Rabbit polyclonal IgG). Using the same antibody, the distribution of eNOS was examined in 15 formalin-fixed paraffin embedded samples by immunohistochemistry. By NADPH consumption rate, NOS activity was estimated at nodular hyperplasia. Results: Western blot analysis exhibited that eNOS was significantly elevated in thyroid papillary carcinoma, compared to that in nodular hyperplasia and normal tissue. Immunohistochemistry showed that the immunoreacitivity was present more significantly in thyroid follicular epithelial cell layer than vascular endothelial cell. NOS activity increased in nodular hyperplasia. Conclusions: Thyroid papillary cancer without neutrophil invasion expressed only eNOS. The endothelial localization of eNOS may play an important role in pathogenensis of human thyroid nodular hyperplasia and the follicular localization of thyroid papillary carcinomas.

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시흥군(始興郡) 서면일대(西面一帶)의 광화구제구조(鑛化規制構造)와 항공사진해석결과(航空寫眞解析結果)와의 비교연구(比較硏究) (The Study of Structural Control and Relative Photogeological Interpretation on Shiheung Mine Region)

  • 지정만;류병화
    • 자원환경지질
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    • 제3권4호
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    • pp.199-222
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    • 1970
  • One of the biggest sulfide metallic (Cu, Pb, Zn) ore deposits of South Korea is located in the area of Seo-myeon, Shiheung-gun, Gyeonggi-do. Geology of the region is mostly composed of metasediments of biotite schist, graphite schist, injection gneiss, sericite schist, limesilicate and quartzite from bottom, those are applicable to so-called Yeoncheon System of Pre-Cambrian, and granodiorite, quartz porphyry, basic dykes are outcroped in a small scope as intrusives. The origin of the ore deposit is pyrometasomatic contact deposits due to hydrothermal replacement and the ore bodies are imbedded in lower bed of limesilicate formation as impregnation and ore minerals are galena, sphalerite, marmatite, chalcopyrite, bornite, chalcocite, covellite, and the later two minerals are both hypogene and supergene. Gangue minerals are mostly skarn minerals those hornblende, diopside, epidote, hedenbergite, chlorite, garnet and quartz except primary calcite and quartz. Boundary plane (NS strike) between schists and limesilicate seemed to be primary opening of ore solution and fractures bearing $N50^{\circ}{\sim}80^{\circ}W$ are secondary structural control for localization of ore minerals and the third structural controls are both irregular gashes and schistosity in small scale. Photogeological study was carried with vertical aerial photo scaled 1: 38,000 and enlarged 1 : 10,000 under stereoscope. The study on the area convinced the fact that the geologic boundaries between rocks, limesilicates and quartzites, are traced easily by their typical topographic feature and drainage, and the main fracture patterns which derived from the result of fracture traces, that photogeologic lineament observed under stereoscope, are those bearing (1) $N20^{\circ}W$, (2) $N58^{\circ}W$, (3) $N76^{\circ}W$, (4) EW, (5) $N20^{\circ}W$, (6) $N62^{\circ}W$, (7) $N77^{\circ}W$. Among the written fractures, (5) (not schistosity, in case of fault) (6) (7) are post-mineral faults and others are pre-mineral faults and others are pre-mineral structures, and (2) (3) (6) (7) are coincided with statistical figure of 208 fractures surveyed in underground. By the result of the study, mineralized zone, are presumed to extend north and southward, total length about 4km.

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KTX 차량컴퓨터제어장치(OBCS) 국산화 개발 연구 (Localization development study of KTX On-Board Computer System)

  • 정도원;김현식;강기석;김형인;정성윤
    • 한국철도학회:학술대회논문집
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    • 한국철도학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.518-523
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    • 2008
  • 경부고속열차(KTX) 차량컴퓨터제어장치(OBCS : On Board Computer System)는 네트워크 통신을 이용하여 차량내 각 종 전장품의 동작상태 감시와 운행명령 및 열차제어, 차량의 유지보수, 승무원의 운전업무를 지원하는 장치로써 KTX의 핵심장치이다. 이 장치는 TGV 제작사양과 프랑스의 고속열차 운영방식에 종속되어 특화된 시스템으로 제작되었으므로 실질적인 기술이전이 어려운 상태이다. 그렇기때문에 KTX 국내도입 후 운영상 요구되는 기능개선 및 자체적인 유지보수, 각 종 전장품(추진제어장치, 보조전원장치, 출입문제어장치 등)의 국산화 교체시 대부분의 인터페이스 신호가 차량컴퓨터제어장치(OBCS)와 연계되어 있어 많은 어려움이 수반되고 있다. 따라서 본 연구에서는 KTX 차량컴퓨터제어장치의 기능분석 및 주변장치(기관사 콘솔, 여객정보시스템, 고장현시장치, 각종 전장품 등)와의 상호 인터페이스 정보분석을 통해 KTX-OBCS 국산화 개발을 함으로써 KTX 운영상 요구되는 기능개선 및 유지보수 효율화에 기여하고, 더 나아가 고속열차제어 및 전장품 분야에서 선진 외국기술의 종속을 탈피하여 기술자립화를 이루고자 한다.

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