• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• v.3 no.spc2
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• pp.363-375
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• 2005

The paper describes some of the challenges that face the control of nonlinear interconnected power systems. The challenges include the selection of appropriate control and information structures that could range from a completely decentralized to a fully centralized structure. Once a structure is proven to be feasible, the effectiveness of control signals needs to be assessed. Analytical tools are derived for this purpose in the first part of the paper, and they are illustrated with a case study that involves the design of a damping decentralized controller using a Thyristor Controlled Series Compensation device. The second part of the paper deals with the load following and tracking problem through automatic generation control for a system that has been re-structured or deregulated. This problem can be solved using a completely decentralized scheme. It is solved here using fuzzy rules and with an emphasis on compliance with NERC's standards and reduction of wear and tear of the equipment. It is illustrated with a test system that has three interconnected control areas. Finally, comments on the economics of control and the author's vision are presented.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2005.06a
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• pp.598-603
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• 2005

In this study, an adaptive control scheme with a pre-specified $H_{\infty}$ property is proposed for the tracking control of linear induction motor (LIM) drive system. Under the influence of uncertainties and external disturbances, by using nonlinear decoupling and parameter tuner, the robust performance control problem is formulated as a nonlinear $H_{\infty}$ problem and solved by a quadratic storage function. This new design method is able to track the step and several periodic commands with improved performance in face of parameter perturbations and external disturbances. Simulation and experimental results are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed adaptive $H_{\infty}$ controller.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2003.07e
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• pp.1960-1963
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• 2003

For applications such as video surveillance and human computer interface, we propose an efficiently integrated method to detect and track faces. Various visual cues are combined to the algorithm: motion, skin color, global appearance and facial pattern detection. The ICA (Independent Component Analysis)-SVM (Support Vector Machine based pattern detection is performed on the candidate region extracted by motion, color and global appearance information. Simultaneous execution of detection and short-term tracking also increases the rate and accuracy of detection. Experimental results show that our detection rate is 91％ with very few false alarms running at about 4 frames per second for 640 by 480 pixel images on a Pentium IV 1㎓.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1997.11a
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• pp.80-82
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• 1997

A robust position control system for a BLDC motor using new sliding mode control strategy is presented. Using the new variable structure system, reaching phase problem is eliminated and transient response is largely improved by design of nonlinear sliding surface. The design of the sliding mode position controller is robust in motor parameter, load variations and disturbance. Experiment results show that the proposed approach can achieve accurate position motor tracking in face of large parameter variations and external disturbances, such as a robot arm, etc.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.885-888
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• 2005

본 논문에서는 카메라가 장착된 2 족 보행 로봇을 이용한 얼굴 검출 및 추적 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 PCA(Principal Component Analysis) 기반의 시스템으로서 얼굴을 검출하기 위해 먼저, 스킨칼라 정보와 모션 정보를 사용하고, 그 이후에 PCA 를 사용하여 스킨칼라 영역에서 실제 얼굴이 있는지를 검증 한다. 새로 검출된 얼굴과 이전에 추적되는 얼굴 사이의 동일성은 Eigenspace 상에서의 Euclidian distance 를 사용하여 검증한다. 2 족 보행 로봇이 얼굴을 추적하기 위해서는, 검출된 얼굴 영역이 카메라 스크린 중심 영역에 계속 유지되도록 로봇의 움직임을 조절해 간다. 제안된 시스템은 움직임이 많고, 조명 변화나 배경의 변화가 심한 환경에서도, 얼굴을 잘 검출하고 추적 하였으며, 다른 2 족 보행 시스템이나 인간과 로봇의 상호작용을 위한 제스처 인식 시스템으로의 확장도 가능하다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2012.11a
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• pp.11-14
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• 2012

본 논문에서는 키넥트 센서의 RGB영상과 깊이영상을 사용하여 얼굴을 검출하고, 검출 된 템플릿을 이용하여 얼굴을 추적하는 방법을 제안한다. 얼굴검출은 기본적으로 기존의 Adaboost 방법을 사용하나, 깊이정보와 피부색을 사용하여 탐색영역을 최대한 축소하여 수행시간 및 오검출율을 줄였다. 그리고 얼굴추적은 깊이정보를 이용하여 템플릿의 크기, 탐색영역을 조정하였다. 또한, RGB영상보다 조명변화에 강한 깊이영상을 이용하여 효율적인 템플릿 매칭을 하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2012.07a
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• pp.68-70
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• 2012

본 논문에서는 컬러영상과 깊이영상을 이용하여 여러 명의 얼굴을 검출하고 추적하는 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 얼굴 검출부와 추적부로 나뉘어져 있으며, 얼굴 검출 방법은 기존의 Adaboost를 이용하지만, 속도 개선을 위해 깊이정보와 컬러정보를 이용하여 탐색영역을 얼굴이 존재하는 영역으로 제한하여 얼굴은 검출한다. 얼굴 추적 방법은 템플릿 매칭 방법과 나선형 탐색방법을 사용하며, 그리고 조기 종료 기법을 사용하여 수행시간을 줄였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10d
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• pp.535-537
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• 2002

본 논문은 실시간 카메라 입력 환경에서의 새로운 얼굴 검출 및 추적 알고리즘을 제안한다. 복잡한 배경과 다양한 조명 조건에 관계 없이 얼굴을 검출하고 추적하기 위해 세 종류의 웨이블릿 변환된 형판을 사용하고 특히 다양한 조명 조건을 극복하기 위해 최소-최대 정규화(Min-Max Normalization)와 히스토그램 평활화를 혼합 적용하여 매우 밝거나, 매우 어두운 영상에서의 얼굴 오 검출 및 놓침을 줄이도록 하였다. 또한 세가지 크기의 얼굴 형판을 이용함으로써 입력 영상에 존재하는 다양한 크기의 얼굴도 검출할 수 있었으며, 효과적인 얼굴 추적 기법을 통해 다음 프레임에서의 얼굴 위치를 예측하여 그 지점에서의 탐색 영역에 형판 정합을 수행함으로써 수행 시간도 단축시킬 수 있었다. 실험을 위해 다양한 조명 조건에 따라 여섯 종류로 분류한 동영상 데이터에서 제안한 알고리즘은 약 96.8%의 뛰어난 얼굴 검출율을 보여 주었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11b
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• pp.931-933
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• 2005

감시 시스템에서 많이 사용되는 팬틸트줌(Pan-Tilt-Zoom) 카메라로 객체 검출과 추적을 할 때 카메라를 섬세하게 제어하는 것이 중요하다. 본 논문은 팬틸트줌 카메라를 이용하여 얼굴을 검출 및 추적하는 감시 시스템 구성과 카메라 제어 방법을 제안한다. 얼굴 검출을 위해서 P. Viola가 제안한 Haar-like feature를 이용한 빠른 객체 검출방법을 이용하고 얼굴 추적을 위해서 CAMSHIFT와 AAM을 이용하여 얼굴 추적과 얼굴 특징 정보 추출이 가능한 감시 시스템 구현을 하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2002.04a
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• pp.717-720
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• 2002

본 논문은 주성분분석(Principal Component Analysis, PCA)을 통하여 실시간 얼굴 검출 및 추적 방법을 제안한다. 제안된 방법은 얼굴 영역 검출과 추적의 두 단계로 구성되어 있다. 검출 단계에서는 피부색깔 모델과 움직임 정보를 이용하여 얼굴 후보 영역들을 검출하고, 검출된 후보 영역들을 주성분 분석을 통하여 검증한다. 추적 단계에서는 검출된 얼굴들 중에서 현재 추적 중인 얼굴과 가장 유사한 얼굴을 찾아 전체 영상의 중심에 위치하도록 pan/tilt 위에 놓여진 카메라를 제어하여 추적한다. 제안된 방법은 잡음이 많은 배경 상황에서도 존은 실험 결과를 보여준다.