• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권12호
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• pp.1044-1050
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• 2001

This paper presents firstly the method of Euler angle matching designing the transfer alignment using the attitude matching. In this method, the observation directly uses Euler angle difference between MINS and SINS so it needs to describe the rotation vector error to the Euler angle error. The rotation vector error related to the Euler angle error is derive from the direction cosine matrix error equation. The feasibility of the Kalman filter designed for the transfer alignment by Euler angle matching is analyzed by the alignment error results with respect to the roll angle the pitch angle, and the yaw angle matching.

• 한국정밀공학회지
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• 제26권1호
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• pp.130-137
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• 2009

This paper deals with the comparisons of methodologies to express finite rotations accounting for analysis of the rotor system. Researches have been made to predict a behavior of its rotational motion by introducing Euler angles which turned out to be lack in consistency and exactness of the analysis. To overcome this deficiency a new methodology is applied by using both spherical coordinate and quaternion in the rotor rotation and shows its superiority over choices of the Euler angle in terms of kinetic energy and rotation velocity. It is found through numerical examples that quaternion is a more useful and valid tool to derive the ideal numerical model of the rotor system.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.151-152
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• 2008

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1352-1355
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• 1997

This paper presents the algorithm for estimating the attitude of an underwater vehicle using EFK. The system model is designed by linerizing the nonlinear Euler angle differential equation and the measurements is a speed logger output. The simulation result shows that the estimation lagorithm is adequate for decreasing attitude errors that grow abruptly during the motion with acceleration and rotation. It also shows that we can adapt the algorithm for compensating initial attitude errors generated after initial leveling.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권11호
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• pp.1053-1059
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• 2010

This paper treats the DIS (Digital Image Stabilization) problem subject to base motions such as translation, rotation and zoom. For the local motion estimation from a raw image, the Harris corner detection algorithm is exploited to extract feature points, and comparing those of consecutive images, the zoom ratio (scale factor) is computed. For the global motion estimation, an equivalent model is derived to account for a 3-dimensional composite motion from which the center point and Euler angle can be determined. Finally, the motion compensation follows. To show the effectiveness of the present DIS scheme, experimental results for synthetic images are illustrated.

• 한국생산제조학회지
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• 제20권6호
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• pp.778-784
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• 2011

This paper presents the study on orientations interpolation of 6-axis articulated robot using quaternion. In this paper, we propose a control algorithm between given two orientations of 6-axis articulated robot by using a quaternion with spherical linear interpolation. In order to study the quaternion interpolation, We created Inverse kinematics program and Interpolation program using LabVIE$^{(R)}$. The rotation angle of each axis were calculated using both euler orientations interpolation program and quaternion orientations interpolation program. The proposed control algorithm is shown to be effective in terms of motor angles and torques when compared to a conventional Euler angle interpolation, by using both LabVIEW$^{(R)}$ and RecurDyn$^{(R)}$.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제21권5호
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• pp.475-482
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• 2008

본 논문은 로터 시스템의 디스크 회전운동을 표현하는데 있어 운동방정식을 통합하는 과정에서 기존 연구자들이 채택한 오일러 각 사용법이 일관성이 없음을 지적하였다. 기존 연구자들은 오일러 각 순서가 달라서 속도와 운동에너지도 달리 산정하였음은 물론, 운동방정식은 오직 선형 시스템만 취급해 왔다 이러한 오일러 각 사용법의 단점을 극복하기 위하여 회전운동을 더욱 단순하게 매개화할 수 있는 4원법(quaternion)과 구 좌표계를 적용하여 비선형 시스템을 도출하였다. 이를 바탕으로 수치해석을 통하여 기존 방법과 비교하여 제안한 방법의 신뢰성과 우수성을 보였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 춘계학술대회
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• pp.476-477
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• 2022

이 연구는 3D 개발 환경에서 사용되는 움직임의 표현 방법 중 하나인 회전기법에 대해서 설명한다. 오일러 각은 물체를 3차원 공간에 표시하기 위한 회전 방식이다. 세 개의 각도로 3차원 좌표공간 내에 모든 회전을 다룰 수 있지만, 이 방식에는 심각한 오류가 존재한다. 오일러 각으로 물체를 회전 시키면 특정 환경에서 회전하지 못하는 짐벌락 문제에 직면하게 된다. 이를 해결하기 위해, 객체를 짐벌락 없이 회전 시킬 수 있는 방법이 바로 사원수로 이루어진 쿼터니언 회전이다. 본 논문에서는 쿼터니언 기법의 설명보다는 현재 3D 개발 환경에서 사용되는지 기법을 소개하고, 이를 카메라 회전 제어에 적용하여 짐벌락을 개선하는 방법을 제안한다.

• 한국운동역학회지
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• 제19권3호
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• pp.593-601
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• 2009

이 연구의 목적은 20-30대 여성 12명을 대상으로 각기 다른 하이힐 (3cm, 7cm, 9cm) 보행 시 지지 구간에서 하지의 시간 협응성을 관찰하기 위한 것이었다. 이를 위해 영상 분석을 통해 무릎의 굴곡과 경골의 내측 회전, 발의 외반 각을 Euler 방법에 의해 분석하였으며, 이들 움직임이 최대로 일어나는 시간을 관찰해 이들의 일치도를 정성적으로 분석하였고, 또한 최대 경골 내측 회전에 대한 최대 발의 외반 각이 발생하는 시간비율을 분석해 잠재적 상해 발생 부위를 예측하고자 했다. 그 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 하이힐 3cm 보행은 7, 9cm 보행보다 무릎 굴곡, 경골 내측 회전, 발의 외반 최대 발생 시간의 일치도가 높은 것으로 나타났으며, 무릎 최대 굴곡 발생 시간은 하이힐 높이가 증가하면 할수록 일찍 발생하는 경향을 보였다. 반면에 경골의 최대 내측 회전 발생 시간은 하이힐 높이가 증가할수록 늦게 발생하는 특징을 보였다. 보행 시 지지구간에서 경골의 최대 내측 회전 발생 시간에 대한 발의 최대 외반 발생 시간 비는 하이힐 3cm 보행이 전체적으로 1에 수렴하는 특징을 나타났으나, 하이힐 7, 9cm 보행은 1보다 적은 값을 보였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제43권7호
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• pp.648-656
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• 2015

능동 합성개구레이더 위성의 주요기동은 SAR 안테나 방향을 바꾸기 위한 롤축 기동이다. 그리고 도플러 중심주파수 변화를 최소화하기 위하여 요축 기동이 요구된다. 따라서 토크/모멘텀 용량을 대부분 롤축으로 그 다음으로 요축으로 할당하는 것이 합리적이다. 하지만 궤도 조정 때문에 가끔씩 피치축으로 중심으로 큰 각도의 회전이 요구된다. 본 논문에서는 롤축과 요축의 연속회전을 통한 피치축 기동시간 단축 방법에 대해서 살펴본다. 이들 두 축이 피치축에 비해서 기동성능이 좋기 때문에, 피치축을 중심으로 큰 회전이 요구될 때는 기동시간 단축이 가능하다.