• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.22 no.3
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• pp.62-72
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• 2023

Recently, the importance of monitoring and management measures for bicycle road related facilities has been increasing. However, research on the monitoring and evaluation of users' safety and convenience in walking spaces including bicycle path is insufficient. In this study, we would like to construct health monitoring data for cylists-pedestrians mixed road using a mobile mapping system, and propose a plan to calculate the level of service of the mixed roads from the perspective of pedestrians and cyclists using artificial intelligence based object detection techniques. The monitoring and level of service calculation method of cylists-pedestrians mixed roads proposed in this study is expected to be used as basic information for planning and management such as maintenance and reconstruction of walking spaces in preparation for the increase of electric bicycles and personal mobility in the future.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2004.08a
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• pp.1158-1161
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• 2004

This paper describes the construction of a half sphere screen driving tilting simulator that can perform six degree-of-freedom (DOF) motions simulator to a tilting train. The mathematical equations of Tilting Train dynamics are first derived from the 6-DOF bicycle model and incorporated with the bogie, carbody, and suspension subsystems. The equations of motion are then programmed by visual C++ code. To achieve the simulator functions, a motion platform that is constructed by six electric-driven actuators is designed, and its kinetics/inverse kinetics analysis is also conducted. Driver operation signals such as carbady angle, accelerator, and tilting positions are measured to trigger the Tilting dynamics calculation and further actuate the cylinders by the motion platform control program. In addition, a digital PID controller is added to achieve the stable and accurate displacements of the motion platform. The experiments prove that the designed simulator is adequate in performing some special rail road driving situations discussed in this paper.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2001.11a
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• pp.654-659
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• 2001

In the virtual environment, reality can be enhanced by offering the motion based on a motion simulator in harmony with visual and auditory modalities. In this research, the Stewart platform based motion simulator has been developed. This motion simulator is driven by the electric motors, and offers the slightly wider workspace compared to the commercial available simulators. In order to compensate for the limited range of the motion platform, the washout filters with fixed coefficients have been usually adopted. In this paper the new approach is proposed to tune the filter coefficients based on the fuzzy logic on the real-time basis. It is shown that performance with the variable filter coefficients is better than that with the fixed ones. The driving simulator based on the bicycle dynamics was developed by integrating the motion simulator and graphic system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.950-951
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• 2008

본 논문에서는 전기자전거 및 전기스쿠터에 적용할 수 있는 독립여자권선 3상 영구자석 전동기의 구동제어 시스템 구현 및 특성파악을 수행하였으며, 역기전력에 대한 상전류의 위상각을 조정하는 진상각 제어법(홀센서가 부착된 위치센서 보드의 미세 조정)의 적용을 통해 상전류의 파형개선과 출력 및 토크향상을 기하였다. 또한, 기존 허브타입 전동기의 단점을 개선시킨 Spoke타입 독립여자권선 영구자석 전동기를 내장한 하이브리드 구동장치를 설계하여 적용하였다. 시뮬레이션 및 실험을 통해 광범위한 속도영역에서 본 구동제어 시스템의 출력 및 효율개선 특성을 확인하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2018.07a
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• pp.249-251
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• 2018

본 논문에서는 모델 기반 적응제어 방식중 하나인 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)를 사용하여 전기자전거용 배터리팩의 충전량(SOC: State of Charge)을 상온과 저온에서 추정하였다. 온도에 따라 배터리의 특성은 매우 가변적이며, 모델의 특성이 달라짐에 따라 적응제어를 위한 내부 파라미터 또한 상이하게 나타난다. 본 논문에서는 Matlab/Simulink를 이용하여 배터리와 확장 칼만 필터를 설계하고 시뮬레이션하였다. 온도에 따른 최적의 SOC 추정 성능을 얻기 위해, 오차 원인을 분석하고 이에 따른 개선된 SOC 추정 결과를 나타냈다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2015.10a
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• pp.536-538
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• 2015

전기 에너지가 우리 생활에 유용하게 사용되는 부분이 정말 많다. 최근에는 자전거 열풍이 불면서 덩달아 전동 자전거 업계에도 호황이 일고 있는데, 21C 기후 변화와 환경오염, 교통체증 등의 문제해결을 위한 저탄소 녹색성장의 인식 전환으로 전동 자전거 이용이 늘어나고 있다. 이는 전동 자전거도 전기 에너지가 사용되고 있다 점이다. 하지만 이런 장점을 가지고 있는 전동 자전거를 많은 사람들이 구입하지 못하는 이유가 있다. 대부분의 이유가 '집에 자전거 1대씩 가지고 있는데, 굳이 비싼 돈을 주고 전동 자전거를 구입해야하나?' 라는 생각을 가지게 된다. 또 다른 이유로는 기존의 전동 자전거가 탈 부착 형식이 아닌 일체형으로 나오기 때문에 다른 신제품의 전동 자전거가 나온다면 기존의 전동 자전거의 부품을 사용하지 못 하고 새로운 자전거를 사야 한다는 단점 때문이다. 따라서 본 논문에서는 탈 부착이 가능한 전기 자전거 시스템을 구현하고자 한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.07a
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• pp.203-204
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• 2015

기존 전기 자전거는 상용전원을 통한 배터리 충전을 위하여 외장형 아답터를 사용하는데, 이는 부피가 커서 사용자가 휴대하기에 불편하다. 또한 모터 기동 시 부스트 입력에서 출력되는 전류가 크므로 배터리의 수명 저하를 불러일으킨다는 단점이 있다. 본 논문은 모터 구동 출력 단을 이중배터리로 사용하여 초기 큰 전류로 인한 배터리의 부담을 줄이는 방안을 제안하고, 아답터가 불필요하면서 안전 규격을 만족하는 배터리 충전 기능 내장형 부스트 컨버터 회로를 제안한다. 이를 이론적, 실험적 분석을 통해 그 가능성을 검증한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2012.07a
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• pp.73-74
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• 2012

본 논문은 점차 성장하고 있는 전동기를 이용한 교통수단으로써의 전기 자전거에 적용된 위치 센서인 홀 센서의 고장 검출을 위한 방법 제시와 고장 회피를 위한 방법을 제시한다. 전동기를 응용한 전기 자전거, 전기 스쿠터, 전기 자동차, 전기 보트 등 다양한 분야에서 전동기의 사용이 점차 넓어지고 있지만 현재는 전동기의 구동 및 제어의 관점에서만 다루어 지고 있는 실정이다. 하지만 전동기의 구동 보다 더 중요한 문제는 사람을 운송하는 분야이기 때문에 높은 구동 안정성이 요구 되고 있다. 따라서 본 논문은 전기 자전거에 적용된 홀 센서의 고장의 종류에 대해 검토하고 고장으로 판단 한 이후 정상적인 구동이 가능 할 수 있도록 센서리스 구동으로의 전환이 가능 하도록 하였다. 이를 모의 실험과 실험을 통해 타당성을 검증 하고자 한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2019.07a
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• pp.291-292
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• 2019

본 논문에서는 AC 센서를 사용하는 전기자전거용 탭 인덕터 부스트 컨버터 시스템을 제안한다. 일반적으로 인덕터 전류 측정을 위해서는 DC 센서를 사용한다. 왜냐하면, AC 센서를 사용하여서 인덕터 평균 전류 크기를 측정하면 평균 전류 크기가 0이기 때문에 실효성이 있는 평균 전류 크기를 측정할 수 없다. 하지만 탭 인덕터 부스트 컨버터의 경우에는 부스트 컨버터 스위치가 닫혔을 때와 열렸을 때의 인덕터값이 달라져서 AC 센서로 측정되는 인덕터 전류 크기가 0이 아니고 AC 센서 측정값과 탭 인덕터의 턴 비를 이를 이용하여 간단한 계산을 통해 인덕터에 흐르는 평균 입력 전류 크기를 계산할 수 있다. 알 수 있다. 제안되는 시스템은 프로토타입 하드웨어로 설계되었으며 본문의 실험을 통해서 검증되었다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2015.05a
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• pp.537-538
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• 2015

최근 자전거의 활용범위가 출퇴근뿐만 아니라, 친환경 헬스케어 부각으로 자전거 타는 것에 많이 이용되고 있는 실정이다. 근래 몇 년 사이에 정부에서도 자전거 전용도로를 도시외각뿐만 아니라 자전거로 출퇴근 이용자들을 위해 안전하게 운행할 수 있도록 자전거 전용도로를 전국에 확대설치 하여 자전거 보급을 확대 하고 있다. 하지만 현재 국내에 많이 보급되어 있는 자전거는 대부분이 외국에서 반제품이 수입되어 국내에서 완제품으로 조림하여 판매되는 제품들이 주를 이루고 있으며, 자전거 부품 중에도 최근 외국에서 개발이 진행되고 있는 전자변속기 또한 외국의 기술들이 도입되어 제품들이 출시되고 있는 실정이다. 이에 외국의 기술적 우위로 인하여 한국의 자전거 산업발전에 어려움이 많은 것이 현실이다. 본 연구에서는 리니어모터를 이용하여 디지털 전동 변속기를 개발 하여, 변속의 신속성, 정확성을 확보하면서, 동시에 외국의 기술적 장벽을 넘고자 한다. 현행 자전거 뒤 변속기의 정확한 변위위치 확보하기 위하여 자전거 핸들에 장착되어 있는 변속레버를 디지털화 하여, 변속을 제어하게 되면 뒤쪽에 설치되어 있는 리니어모터를 위치 제어함으로써 가이드 샤프트 피치에 의하여 변속위치가 정밀하게 제어 할 수 있는 전동 변속기 제어시스템을 제안하고자 한다.