• 한국정밀공학회지
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• 제10권3호
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• pp.107-116
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• 1993

In the design and operation of robitic arm with flexible links, the equation of motion are required to exactly model the interaction between rigid body motion and elastic motion and to be formulated efficientlyl. In this paper, the flexible link is represented by applying the D-H rigid link representation method to measure the elestic deformation. And the equations of motion of robotic arm, which are configured by the generalized coordinates of elastic and rigid degrees of freedom, are formulated from the principle of virtual power. Dynamic characteristics due to elastic deformation of each link are obtained by using F. E. M to model complex shaped link acurately and by eliminating elastic modes of higher order that do not largely affect motion to reduce the number of elastic degrees of freedom. Also presented is the result of simulation of flexible robotic arms whose joints are controlled by direct or PD control.

• 정보처리학회논문지A
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• 제12A권6호
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• pp.557-562
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• 2005

높은 클럭으로 동작하는 고속의 프로세서를 다수 이용한 다중프로세서 시스템 성능은 프로세서 자체의 성능보다 상호연결망의 트랜잭션 처리 능력 및 지연에 의하여 큰 영향을 받게 된다. 따라서 상호연결망의 성능은 대역폭 및 지연시간 측면으로 시스템 성능에 큰 비중을 차지한다. 단방향 이중 연결을 이용한 CC-NUMA 구조는 이중 연결을 이용한 대역폭 증가효과와 고속 단방향 링크를 이용한 적은 지연시간으로 인하석 고성능 시스템에서 많이 채용되고 있다. 한편, 이중 연결구조로 인하여 시스템의 상호연결망의 최단 경로는 단일하게 형성되지 않으며, 여러 개의 최단 경로가 구성될 수 있다. 그러나 실제 응용프로그램을 수행할 때, 동일한 홉 수를 나타내는 경로일지라 하더라도 각 연결 링크의 부하 및 경쟁에 따른 지연 시간의 차이를 나타내게 되며, 만일 노드간의 트랜잭션 전달 경로가 정적으로 구성되어 있을 경우, 실제 프로그램의 수행에서 균일하지 못한 연결 링크 부하에 따른 지연 시간의 차이가 나타날 수 있음을 의미한다. 이는 곧 고속의 상호연결망 전체의 대역폭을 균일하게 사용하지 못함으로 나타나는 부가적 지연 시간으로 볼 수 있으며, 이로 인한 응용 프로그램의 수행 성능이 저하될 수 있음을 의미한다. 본 논문은 기존 연구된 단방향 이중 연결을 이용한 CC-NUMA 시스템에서, 노드간 트랜잭션 전달 경로가 정 적으로 구성될 경 우 발생될 수 있는 성능 저하를 평가하고, 정적 경로와 동일한 홉 수의 경로를 나타내며 링크 부하에 따라서 동적으로 전달되도록 부하에 따르는 동적 경로 설정 방법을 제시하였다. 논문에서 제시하는 방법은 기존 경로설정 방법에 대하여 동일한 홉 수를 나타내며, 링크 부하에 따라서 동적으로 경로를 설정함으로써 실시간 경로 분배가 자연스럽게 이루어지도록 하였고, 링크 경쟁을 완화함으로써 보다 균일한 링크 사용을 나타냈고, 링크 획득 실패로 인한 지 연시간을 감소시켰다. 프로그램 구동 시뮬레이션을 통한 성능 검증 결과, 논문에서 제시한 동적경로 설정 방법은 기존 정적 경로 설정 방법에 비해 링크점유시간 편차가 $1{\~}10\%$ 낮게 나타났고, 링크의 획득 실패 횟수가 ${\~}3\%$ 감소하였으며, 그 결과 $1{\~}6\%$의 수행 시간 감소를 나타냈다.

• Steel and Composite Structures
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• 제24권4호
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• pp.441-453
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• 2017

In Y-shaped eccentrically braced frame fabricated with high strength steel (Y-HSS-EBF), link uses conventional steel while other structural members use high strength steel. Cyclic test for a 1:2 length scaled one-bay and one-story Y-HSS-EBF specimen and shake table test for a 1:2 length scaled three-story Y-HSS-EBF specimen were carried out to research the seismic performance of Y-HSS-EBF. These include the failure mode, load-bearing capacity, ductility, energy dissipation capacity, dynamic properties, acceleration responses, displacement responses, and dynamic strain responses. The test results indicated that the one-bay and one-story Y-HSS-EBF specimen had good load-bearing capacity and ductility capacity. The three-story specimen cumulative structural damage and deformation increased, while its stiffness decreased. There was no plastic deformation observed in the braces, beams, or columns in the three-story Y-HSS-EBF specimen, and there was no danger of collapse during the seismic loads. The designed shear link dissipated the energy via shear deformation during the seismic loads. When the specimen was fractured, the maximum link plastic rotation angle was higher than 0.08 rad for the shear link in AISC341-10. The Y-HSS-EBF is a safe dual system with reliable hysteretic behaviors and seismic performance.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2013년도 추계학술대회 논문집
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• pp.99-100
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• 2013

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제14권1호
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• pp.21-25
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• 2016

N-screen is a promising technology to improve support for multimedia multicasting, content sharing, content mobility, media scalability, and seamless mobility. In this paper, the WiMedia distributed-MAC (D-MAC) protocol is adopted for development of a seamless N-screen wireless service. Furthermore, to provide a multi-hop, one source multi-use N-screen service through point to point streaming in a seamless D-MAC protocol, a dynamic multi-frame transmission technology is proposed. In this technology, a dynamic time slot allocation scheme and a multi-hop resource reservation scheme are combined. In the proposed dynamic time slot allocation scheme, two thresholds, a hard threshold and a soft threshold, are included to satisfy the power consumption and delay requirements. A multi-frame DRP reservation scheme is proposed to minimize end-to-end delay during the multi-hop transmissions between N-screen devices. The proposed dynamic multi-frame transmission scheme enhances N-screen performance in terms of the multi-hop link establishment success rate and link establishment time compared to the conventional WiMedia D-MAC system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.599-606
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• 1992

A manipulator system that needs significantly large workspace volume and high payload capacity has greater link flexibility than typical industrial robots and teleoperators. If link flexibility is significant, position control of the manipulator's end-effector exhibits the nonminimum phase, noncollocated, and flexible structure system control problems. This paper addresses inverse dynamic trajectory planning issues of a flexible manipulator. The inverse dynamic equation of a flexible manipulator was solved in the time domain. By dividing the inverse system equation into the causal part and the anticausal part, the inverse dynamic method calculates the feedforward torque and the trajectories of all state variables that do not excite structural vibrations for a given end-point trajectory. Through simulation and experiment with a single-Unk flexible manipulator, the effectiveness of the inverse dynamic method has been demonstrated.

• 한국통신학회논문지
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• 제41권10호
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• pp.1210-1220
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• 2016

현대전이 네트워크 중심전으로 변화함에 따라 아군 플랫폼끼리 상황인식 정보를 공유하는 능력은 작전임무 수행을 위한 핵심 능력이 되었다. 공중 환경에서 상황인식 공유를 위하여 Link-16과 같은 전술 데이터링크를 이용하는데, 슬롯 할당이 동적으로 되지 않거나 동적으로 할당된 슬롯의 개수를 변경하지 못하는 문제가 존재하였다. 또한 슬롯할당을 받지 못한 노드가 있는 경우 상황인식 공유의 필요에도 불구하고 유한한 타임 슬롯 자원의 한계로 이를 공유하지 못하여 상황인식 능력을 향상시키지 못하는 문제가 존재하였다. 본 논문에서는 TDMA (time division multiple access)와 랜덤액세스가 혼합된 구조를 활용하여 동적인 슬롯할당 및 할당 슬롯의 변화를 수용하며, 사용 가능한 슬롯이 소진된 경우에도 일부 상황인식 공유가 가능한 기법 및 슬롯 요청이나 메시지 전송 집중에 다른 슬롯 할당 지연시간을 감소를 위한 서브프레임간 부하 분산 기법을 제안한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1997년도 추계학술대회 논문집
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• pp.777-781
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• 1997

One of the spring-link mechanisms, the air circuit breaker(ACB), was studied to improve the shock-proof characteristics of it. The low-cycle fatigue fracture phenomenon was occurred on the critical link, called h-link, of ACB for the repeated rapid closing and opening operations. To analyze the cause of failure, dynamic FE-analysis on the h-link part of ACB was accomplished with considered the velocity and acceleration of the links per time as boundary conditions, which were obtained by using ADAMS. Then, to reduce the maximum tensile stress on the h-link, three types of h-link were suggested and one of them was selected. Fmm this study, we suggested the process of analysis on the high-speed motion behavior part related low-cycle fatigue fractures.

• ETRI Journal
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• 제25권4호
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• pp.211-218
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• 2003

This paper presents a dynamic resource allocation algorithm with multi-frequency time-division multiple access for the return link of interactive satellite multimedia networks such as digital video broadcasting return channel via satellite systems. The proposed timeslot assignment algorithm, called the very efficient dynamic timeslot assignment (VEDTA) algorithm, gives an optimal assignment plan within a very short period. The optimality and computational efficiency of this algorithm demonstrate that it will be useful in field applications.

• 한국통신학회논문지
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• 제28권12A호
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• pp.945-950
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• 2003

10GbE 스위치간 링크 집합 기술은 프레임 분배 알고리즘의 설계에 따라 스위치에서 성능의 차이를 가져오므로 링크 집합의 장점을 살리려면 좋은 성능을 가지는 프레임 분배 알고리즘이 필요하다. 기존에 제시된 스위치와 스위치 사이에서의 프레임 분배 방식으로 정적 / 동적 프레임 분배 방식이 있으나 이 방식은 수신단말이 여러 개의 물리적인 링크 중 하나의 링크에 고정이 되어 프레임을 전송하기 때문에 집합된 링크를 모두 사용하지 못해 링크 집합의 이점을 충분히 활용하지 못한다. 이 문제점을 해결하기 위해 스위치간 링크 합에 패딩을 이용한 분배 방식의 적용을 제안하고 성능 측면에서 정적 / 동적 분배 방식과 비교하였다. 그 결과 제안된 패딩 방식의 성능이 부하가 0.7이하이고 프레임 평균 길이가 954 바이트보다 더 긴 경우에 더 우수한 성능을 보였다.