• 한국지능시스템학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.907-913
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• 2004

일반적인 이동 로봇의 주된 관심은 경로 생성과 생성된 경로 추종에 있다. 그러나 일부 고속의 이동성이 필요로 하는 로봇의 경우 동역학적 제한 조건이 존재하며, 이러한 제한 조건 내에서 원하는 움직임에 대한 제어가 요구된다. 된 논문에서 환경 지도를 가지고 있지 않은 상태, 즉 미지의 환경에서 이동 로봇의 경로 추종에 있어서 빠른 이동시에 발생할 수 있는 이동 로봇의 미끄러짐이나 전복 현상을 막기 위해 이동 로봇의 동역학적 제한 조건을 퍼지 논리를 이용하여 기준 속도를 변화시켜 안전하고 빠는 경로 추종 성능을 얻고자 하였다. 특히, 라인 추종 이동 로봇을 모델링하여 실시간으로 변화하는 목표점에 대한 추종 제어기를 설계하고 퍼지 최적 속도 제한 제어기를 통해 연속적으로 변화하는 라인에 대해서 지능적으로 로봇의 속도를 제한하여 안정적인 추종 성능을 발휘함을 확인하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.158-161
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• 2003

Recently, the evolution in production techniques (e.g. high-speed milling), the complex shapes involved in modem production design, and the ever increasing pressure for higher productivity demand a drastic improvement of the dynamic behavior of the machine tool axes used in production machinery. And also machine tools of multi functional and minimized parts are increasingly required as demand of higher accurate in some fields such as electronic and optical components etc. The accuracy and the productivity of machined parts are natural to depend on the linear system of machine tools. The complex workpiece surfaces encountered in present-day products and generated by CAD systems are to be transformed into tool paths for machine tools. The more complex these tool paths and the higher the speed requirements, the higher the acceleration requirements are needed to the machine tool axes and the motion control system, and the more difficult it is to meet the requirements. The traditional indirect drive design for high speed machine tools, which consists of a rotary motor with a ball-screw transmission to the slide, is limited in speed, acceleration, and accuracy. The direct drive design of machine tool axes. which is based on linear motors and which recently appeared on the market. is a viable candidate to meet the ever increasing demands, because of these advantages such as no backlash, less friction, no mechanical limitations on acceleration and velocity and mechanical simplicity. Therefore performance tests were carried out to machine tool axes based on linear motor. Especially, dynamic characteristics were investigated through circular test.

• 한국지진공학회논문집
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• 제7권6호
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• pp.35-47
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• 2003

다수의 지점 위에 놓인 교량의 경우, 지진으로 인한 지반운동은 교량길이에 따른 거리에 걸쳐 지점마다 현저하게 다를 수 있다. 본 연구는 이러한 공간적 특성을 고려하기 위하여 지점마다 다른 진폭과 위상 그리고 주파수 성분을 갖도록 지반운동 시간이력곡선을 생성하였고, Monte Carlo 해석기법을 사용하여 생성된 지반운동 하에서 교량의 비선형 동적거동을 고찰하였으며 두개의 실제 교량에 대한 취약도 해석을 수행하였다. 공간적 특성이 지진반응에 미치는 영향을 고려하여 교량교각의 연성도에 대한 취약도 곡선을 개발하였고, 동일지진 하에서의 취약도 곡선과 비교 검토하였다. 본 연구는 동일 지반운동을 사용하여 교량해석을 수행하는 경우 교각의 요구 연성계수가 상이 지반운동을 사용하는 경우보다 저평가 될 수 있다는 것을 입증하였다. 지진취약도 곡선은 지반운동의 강도를 표시하는 PGA, PGV, SA, SV와 SI의 함수로 나타내어졌다. 본 연구는 최초로 공간적 특성을 반영한 지반운동 하에서의 지진취약도 곡선을 개발하였으며, 다경간 교량의 내진설계시 시방서에 그 영향을 고려하기 위한 설계지침의 근거를 제공할 것이다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제9권5호
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• pp.943-950
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• 2005

초고속 통신망을 통해 다양한 서비스 품질을 요구하는 멀티미디어 데이터의 서로 다른 실시간 전송 제약을 보장 할 수 있는 스트림 전송 기법에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 각 멀티미디어 응용의 데이터 전송 요구에 따라 차별적으로 자원을 예약하는 기법을 설계하고 할당되지 않고 남아 있는 자원의 활용률을 높일 수 있는 대역폭 할당 기법과 유연한 실시간 전송을 제공할 수 있는 파이프 라이닝 기법을 제시하였다. 또한 멀티미디어 데이터의 고유 특성으로 인한 동기성을 보장하기 위해서 수신 버퍼를 기반으로 한 피드백 전송 제어 기법을 적용하여 실시간 전송이 가능하도록 하였다. 그리고 네트워크 폭주로 인한 전송 경로상의 병목현상이 발생하였을 때 최소한의 서비스 품질을 보장하면서 에러 허용률 범위안에서 데이터 전송량에 대해 네트워크 자원 요구량을 저하시킬 수 있는 전송 제어 기법을 제안하였다. 마지막으로 송, 수신자 간에 지연에 민감한 비디오 스트림이 연속적으로 전송 될 수 있도록 각 비디오 스트림이 요구하는 최대 대역폭을 평활화 할 수 있는 동적 대역폭 평활화 기법을 제안하였다.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제3권1호
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• pp.33-40
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• 2002

Increasingly stringent emission regulations of EU and CARB (California Air resource Board) require mandatory OBD (On Board Diagnostics) far the catalytic converters of a vehicle. It demands that MIL(Malfunction Indication Light) should be tuned on to inform the driver of catalytic converter failures. Currently dual oxygen sensor method Is widely used for the converter OBD. However, since it works only alter converter light-off, it has a serious limitation when applied to TLEV or more stringent emission regulations where more than 85% of total emission is coming out before converter light-off. In addition, a recent development in catalyst material. coating technology and additive catalysts leads to a much improved OSC (Oxygen Storage Capacity) after converter light-off, current methods are very difficult to determine levels of converter aging. Therefore, it is desired to develop an OSC detecting method before converter light-off to diagnose converter failures with higher reliability. In this study, OSCs of converters are measured by an absolute measuring method and a dynamic measuring method, and some of fundamental ideas are suggested about converter OBD before converter light-off. The converters are aged with two different aging methods; those are a furnace aging and an engine bench aging: to represent aging conditions in actual field applications. Dual oxygen sensor method at the lower temperature than light-off is also studied at a model gas bench with the converters. It is fecund that there is a certain point in temperature lower than light-off where difference due to aging level becomes maximum, thus a proper dynamic method to effectively monitor catalytic converters could be implemented fur the range lower than light-off temperatures. With this result, the aging level of converters is examined at an engine bench.

• 한국수자원학회논문집
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• 제31권4호
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• pp.483-490
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• 1998

낙동강 유역의 용수수급 불균형을 해결하기 위한 한 대안으로서 한강과 낙동강 유역을 서로 연계하여 한강에서 낙동강 유역으로의 물이동 가능성을 검토하였다. 검토방법으로는 낙동강 유역의 용수부족량을 추정한 뒤 한강 유역에서의 여유량을 모의기법과 최적화기법을 사용하여 추정하였다. 모의기법으로는 HEC-5를 사용하여 중,소규모댐을 검토하고, 최종적으로 동적계획법을 사용하여 다목적댐에 대하여 검토하였다. 또한, 경제적 측면에서 한강-낙동강 유역간 물이동과 낙동강 상류의 자체 유역내 신규 수자원 개발방안의 사업비를 비교하였다. 검토결과, 계획대호 신규 수자원을 개발한다면 낙동강 유역에서 유역간 물이동없이 2021년까지 용수수요를 만족시킬 수 있었고, 경제적 측면에서도 낙동강 상류의 신규 수자원 개발방안이 한강-낙동강 유역간 물이동 방안보다 유리하였다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.209-218
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• 2008

UML(Unified Modeling Language)은 소프트웨어 설계 단계에서 디자인을 구체화하고, 가시화하여 구성하고, 문서화하는데 일반적으로 사용되고 있다. UML 대부분의 설계는 소프트웨어 시스템 구조의 설계에 초점을 맞추고 있다. 최근에는 aspect-oriented 설계와 같이 복잡한 소프트웨어 시스템을 설계하기 위한 부가적인 설계의 요구 사항들이 등장하고 있다. 본 논문에서 는 policy-driven 아키텍처의 동적인 양상을 연구한다. 다양한 어플리케이션 도메인에서 적용할 수 있는 policy-driven 관리 어플리케이션의 상단계에서의 모델링을 제안한다. 어플리케이션들의 많은 활동들을 관리하기 위해서, 같은 상황에서의 다른 자원들에게 정책(policies)과 함께 활동성과 유연성이 지원되어야 확장이 가능하다. 이러한 흐름에서, policy-driven 아키텍처의 동적인 양상을 보여주기 위해 메타 모델링 방법론을 연구하였다. 본 방법론에 기반으로 하여 본 논문에서는 policy-driven 관리 어플리케이션 영역에서의 메타모델링을 설립하였다.

• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제7권4호
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• pp.29-33
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• 2008

Rapid increase of integrity for recent semiconductor industry highly demands the development of removal technology of contaminated particles in the scale of a few microns or even smaller. It is known that the surface cleaning technology using $CO_2$ snow has its own merits of high efficiency. However, the detailed removal mechanism of particles using this technology is not yet fully understood due to the lack of sophisticated research endeavors. The detachment mechanism of particles from the substrates is known to be belonged in four types; rebounding, sliding, rolling and lifting. In this study, a modeling effort is performed to explain the detachment mechanism of a contaminant particle due to the rebounding caused by the vertical collision of the $CO_2$ snow. The Hertz and Johnson-Kendall-Roberts(JKR) theories are employed to describe the contact, adhesion and deformation mechanisms of the particles on a substrate. Numerical simulations are followed for several representative cases, which provide the perspective views on the dynamic characteristics of the particles as functions of the material properties and the initial inter-particle collision velocity.

• 대한조선학회논문집
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• 제34권1호
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• pp.77-86
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• 1997

최근들어 안전하고 합리적인 구조를 설계하기 위하여 구조물의 내충돌 또는 내충격에 대한 요구와 관심이 높아지고 있는데, 이러한 문제들은 아주 짧은 시간동안에 대변형이 일어나는 비선형문제라는 특징이 있다. 구조재료는 변형속도가 빨라짐에 따라 정적인 범주에서 보이는 거동과는 달리 변형률 의존적인 거동을 보인다. 따라서 대변형 소성문제인 충돌해석 등에는 종래 사용하여 온 변형률 비의존 재료구성방정식으로는 한계가 있다. 이 논문에서는 이러한 점을 개선하기 위하여 연강의 소성거동을 잘 나타낼 수 있는 소성슬립모델을 채용하고, 비선형경화를 도입하여 변형도 적용범위를 확장한 대변형 탄소성 변형률의존 재료구성방정식을 제시하였다. 본 구성방정식의 특징으로 항복조건과 하중조건이 필요없기 때문에 계산이 간편하며, 전위밀도와 속도로써 소성을 표현하기 때문에 보다 물리적인 의미를 가지고 금속재료의 소성현상을 나타낼 수 있다.

• Advances in aircraft and spacecraft science
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• 제6권2호
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• pp.117-144
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• 2019

High Altitude and Long Endurance (HALE) aircraft are capable of providing intelligence, surveillance and reconnaissance (ISR) capabilities over vast geographic areas when equipped with advanced sensor packages. As their use becomes more widespread, the demand for additional range, endurance and payload capability will increase and designers are exploring non-conventional configurations to meet the increasing demands. One such configuration is the joined-wing concept. A joined-wing aircraft is one that typically connects a front and aft wings in a diamond shaped planform. One such example is the Boeing SensorCraft configuration. While the joined-wing configuration offers potential benefits regarding aerodynamic efficiency, structural weight, and sensing capabilities, structural design requires careful consideration of elastic buckling resulting from the aft wing supporting, in compression, part of the forward wing structural loading. It has been shown already that this is a nonlinear phenomenon, involving geometric nonlinearities and follower forces that tend to flatten the entire configuration, leading to structural overload due to the loss of the aft wing's ability to support the forward wing load. Severe gusts are likely to be the critical design condition, with flight control system interaction in the form of Gust Load Alleviation (GLA) playing a key role in minimizing the structural loads. The University of Victoria Center for Aerospace Research (UVic-CfAR) has built a 3-meter span scaled and flexible wing UAV based on the Boeing SensorCraft design. The goal is to validate the nonlinear structural behavior in flight. The main objective of this research work is to perform Ground Vibration Tests (GVT) to characterize the dynamic properties of the scaled flight vehicle. Results from the experimental tests are used to characterize the modal dynamics of the aircraft, and to validate the numerical models. The GVT results are an important step towards a safe flight test program.