• 한국건설관리학회논문집
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• 제17권3호
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• pp.32-42
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• 2016

현재 국내 대부분의 토목 건축 구조물이 BIM 정보가 부재한 상황에서 준공 BIM(as-built BIM)의 수요가 점차 증가하고 있다. 준공 BIM 구축을 위한 공간자료 취득에는 고밀도의 포인트 클라우드를 생성할 수 있는 레이저 스캐너가 주로 활용되고 있다. 하지만 기존의 고정식 스캔 시스템은 이동이 번거롭고, 정밀한 위치 선정이 필요 하며, 스캔 자료 정합을 위해 별도의 표지를 설치하거나 공액점을 추출하는 과정이 필요하다. 본 연구에서는 수작업을 최소화하기 위해 기존의 고정식 스캔 시스템을 대체할 수 있는 이동식 스캔 시스템을 제안하고자 하며, 기반 기술로 graph-based SLAM을 적용하였다. 테스트 장비는 총 세 개의 2차원 스캐너를 탑재하고 있으며, 중앙의 한 개는 수평으로 설치되어 graph 구축을 통한 이동경로취득에 사용되었고, 좌우 두 개는 수직으로 설치되어 시스템 진행의 연직 방향으로 주변 구조물에 대한 3차원 스캔 정보 취득에 사용되었다. 개발된 graph-based SLAM은 이동경로 상에 누적된 위치오차를 해소하기 위한 loop closure 처리 방법으로 Adaboost 기계학습을 적용하였다. 이는 특히 본 연구에서 사용한 장비와 같이 기계학습을 위한 다수의 feature 정보를 제공할 수 있는 멀티 스캐너 시스템에 적합한 방식이며, 두 실내공간을 대상으로 한 테스트에서 단일 스캐너 대비 false positive rate를 각각 7.9% 및 13.6%까지 줄일 수 있었다. 최종적으로 연구대상지역의 2차원 및 3차원 지도 구축을 통해 개발된 graph-based SLAM의 효용성을 확인하였다.

• 한국산림과학회지
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• 제109권2호
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• pp.231-242
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• 2020

본 연구는 「국민 산림휴양·복지활동 실태조사(N=6,191)」 자료를 토대로 산림여가활동을 유형화하고 특성을 파악하였고, 산림여가활동 유형의 인구통계학적 영향요인을 분석하였다. 분석결과, 첫째, 방문목적을 기준으로 산림여가활동을 유형화한 결과, 4가지 유형(건강증진형, 교육학습형, 휴식·휴양형, 레포츠형)으로 분류되었다. 휴식·휴양형의 경우 참여자들은 다양한 계절에 방문하는 반면, 레포츠형의 경우, 여름에 주로 다양한 즐길거리를 고려하여 방문지를 선택한다는 점과 소요비용이 가장 높고 당일형/숙박형 활동일수가 가장 적다는 것이 특징적이라고 할 수 있다. 둘째, 산림여가활동 유형의 인구통계학적 영향요인을 분석한 결과, 연령, 성별, 자녀유무, 가계소득이 유형별 산림여가활동을 선택하는 데 영향을 미쳤으며 이 중 연령이 가장 큰 영향요인인 것으로 분석되었다. 연령이 높을수록 교육학습형과 레포츠형보다는 휴식·휴양형을, 휴식·휴양형보다는 건강증진형을 선호하는 것으로 나타났다. 남자인 경우 휴식·휴양형보다는 건강증진형을, 자녀가 있는 경우 휴식·휴양형보다는 교육학습형을 선택할 확률이 높았다. 또한 가계소득이 높을수록 교육학습형보다는 휴식휴양형을, 휴식휴양형보다는 건강증진형을 선호할 확률이 높은 것으로 분석되었다. 본 연구는 전국민을 대상으로 유형별 산림여가활동 선호에 연령이 가장 중요한 요소임을 전국단위에서 통계적으로 규명하였다는 데 의의가 있다. 향후 연구에서는 당일형과 숙박형을 구분하여 각각의 세부특성을 파악한다면 수요자 관점에서 산림복지에 대한 정책 방향을 설정하는데 기여할 수 있을 것으로 판단된다.

• Journal of Information Technology Applications and Management
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• 제16권2호
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• pp.1-21
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• 2009

The balanced scorecard(BSC) framework is a tool for strategic decision making and task support that aims for efficiency in performance management and strategy execution. BSC evolved from an old performance management practice, which tended to be limited to a finance-only perspective, to a new system of corporate management looking at corporate tasks from a multi-dimensional, future-inclined value perspective. This form of BSC amounts to a framework capable of driving management innovation and renewing the ways in which companies conceive their strategy and perform their operations. Since BSC draws integrally on user participation, it can be expected that users' satisfaction with BSC systems is an important factor in systems' success or failure. However, previous studies of the BSC system have not yet considered it as a theoretical model, specifically examining BSC system and task characteristics. To date, only a few studies have put forward plans for the implementation and use of BSC systems, and these studies have the common limitation of failing to consider the circumstances or theoretical structure of the companies for which a BSC system is being proposed. This paper then begins to fill some of this gap by characterizing the BSC system from the perspective of contingency theories. Contingency theories can be particularly useful in the Korean context in exploring how different companies use the BSC system in ways determined by their unique environmental characteristics, which may also determine the performance factors behind the application of a company's particular BSC system. In order to provide concrete suggestions for implanting and using the BSC system from a contingency theory perspective, this study sets out to determine the relationships between the contingency variables affecting BSC system performance and BSC system property variables(in given cases) through an empirical analysis. The study takes into account the perspective from which contingency theory is to be applied in individual cases, sets contingency and BSC property variables with reference to the BSC system user's environment and BSC system's character, and frames initial hypotheses concerning corporate structure and environmental variables and BSC system performance variables with reference to previous studies. A survey was then conducted on users in Korean companies that have implemented the BSC system in order to verify the research model and understand results.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권10호
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• pp.3873-3879
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• 2010

서비스 로봇은 사람이 생활하는 환경에서 동작한다. 이런 환경에서는 일반적인 휠베이스 모빌러티(Mobility) 방식의 이동로봇은 동적인 장애물과 정적인 장애물에 둘러싸여 있으므로 로봇의 움직임에 있어 자유로운 주행에 제약을 받게 된다. 이것은 소위 비홀로노믹(Non-Holonomic) 시스템 특성으로 주행 중인 이동로봇은 장애물을 만나면 별도의 조향장치를 사용하거나 차동 휠 구조 로봇의 회전 과정을 수행한 후 이동하고자 하는 방향으로 진행할 수 있다. 이런 장애물을 신속하게 회피하려면 홀로노믹(Holonomic) 시스템 특성이 필요하다. 홀로노믹 시스템은 별다른 회전과정 없이 단순히 좌우로 이동만 하면 된다. 이러한 특성으로 민첩하게 주행할 수 있고 좁은 공간에서 비홀로노믹 로봇보다 효율적이고 자유로운 주행이 가능하다. 그러므로 본 논문에서는 세 개의 옴니휠(Omni-wheels)을 사용한 홀로노믹 이동로봇 시스템을 개발한다. 세 개의 옴니휠을 사용한 이동로봇의 동역학과 모터 비선형 운동방정식을 고려한 정밀한 비선형 동역학 모델을 유도하여 제시한다. 유도된 식을 통해 각각의 모터 속도를 계산하고. 기본 속도제어기로는 PID방식을 사용한다. 그런데, 옴니휠을 이용한 홀로노믹 이동로봇의 추적제어는 정확한 방위각 센싱 데이터와 기준값(Reference Value)을 필요로 한다. 방위각 센싱은 부정확성과 불확실성(Uncertainty)을 갖는다. 부정확성은 센서 시스템의 노이즈와 얼라이어싱(Aliasing)으로 인하여 발생하고, 불확실성은 모바일 로봇의 왜란(Disturbance)과 미끄러짐(Slip)으로 발생한다. 본 논문에서는 퍼지 논리 추론에 의한 퍼지 방위각 추정기(Estimator)를 개발하여 방위각 제어의 새로운 개념을 제시한다. 끝으로, 퍼지 방위각 추정을 이용한 세 개의 전 방향 바퀴 구조의 이동로봇이 실시간으로 제어되는 실험을 통하여 이동로봇 시스템의 성능을 분석한다.

• 한국지반공학회논문집
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• 제18권1호
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• pp.91-99
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• 2002

본 연구에서는 변형률 수준별 실내진동시험 및 지진응답해석의 수행을 기초로 하는 새로운 액상화 평가법을 제안하였다. 제안된 평 가법에서는 비 배수조건 하에서 진동전단하중으로 야기된 과잉간극수압의 누적으로 액상화가 발생하는 점을 고려하여 진동하중을 받는 포화지반의 액상화 거동을 실내진동시험결과의 전단응력-전단변형률 이력곡선을 토대로 산정한 교란도와 소성 전단변형률 상각궤도의 변화로 정의하였으며, 이를 실지진 시간이력의 지반 내 거동변화와 연계시킴으로써 지진이 보유한 연속성 및 불규칙성을 합리적으로 고려하도록 하였다. 또한, 제안된 평가법에서는 진동하중의 변화에 관계없이 액상화 발생시 포화사절토의 동적특성은 일정하다는 일련의 연구사례를 토대로 내친 해석시 이용되는 전변형률 수준의 동적물성 획득시험만으로도 액상화 평가가 가능하도록 하였으며 정현하중의 크기를 달리한 진동삼축시험에서 산정된 액상화 발생시의 소성 전단변형률 상각궤도를 비교함으로써 이에 대한 검증연구를 수행하였다. 연구결과, 진동정현하중의 크기에 관계없이 액상화 발생시 지반의 동적특성 치가 유일한 값을 나타내었다 그러므로, 제안된 평가법은 변형률 수준별 실내진동시험을 통해 지반의 동적물성 획득과 액낭화 평가 수행이 가능할 뿐만 아니라, 지진응답해석을 통해 불규칙한 실지진 시간이력 전부를 고려하는 특징으로 육상화 평가결과의 신뢰성을 향상시킬 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.129-137
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• 2020

현재 자율주행 차량 시장은 3레벨 자율주행 차량의 상용화를 넘어 4레벨 자율주행 차량을 연구, 개발하고 있다. 4레벨 자율주행 차량에서 가장 주목되는 부분은 차량의 안정성이다. 3레벨과 다르게 4레벨의 자율주행 차량은 긴급상황을 차량이 직접 대처해야 하기 때문이다. 본 논문에서는 긴급상황에서의 즉각적인 반응보다는 차량의 목적지가 정해진 순간 사고 가능성이 가장 낮은 경로를 결정하는 Optimized Vehicle Routing System (OVRS)을 제안한다. OVRS는 RSU 통신으로 수집한 도로와 주변 차량 정보를 분석하여 도로의 위험성을 예측하여 주행 중인 차량이 더 안전하고 빠른 길로 주행할 수 있도록 경로를 설정한다. OVRS는 네트워크 라우팅 방식처럼 도로에 있는 RSU를 통하여 도로 상황에 따른 경로 안내를 실행하기 때문에 차량의 안정성을 더욱 높일 수 있다. 실험 결과, OVRS모듈 중 하나인 ASICM의 RPNN은 CNN보다 약 17%, LSTM보다 약 40% 더 좋은 연산 시간을 보였다. 그러나 해당 연구가 PC를 이용한 가상환경에서 실행되었기 때문에, VPDM의 사고 가능성을 실제로 검증하지 못했다. 따라서 향후 사고 데이터 수집으로 인한 VPDM의 정확도 높은 실험과 실제 차량 및 RSU에서 실제 도로를 대상으로 한 실험이 진행되어야 한다.

• 한국조경학회지
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• 제35권1호
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• pp.36-47
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• 2007

This study intended to provide basic data for the future naming of outdoor areas in apartment complexes by conducting research into the causes, lengths of time, trends, and characteristics of the changes of outdoor space names of apartment complexes and by analyzing current images of outdoor space names. In order to explore the causes and intervals of changes of outdoor spaces in apartment complexes, related literature was surveyed, with on-site inspections being made to examine outdoor space names by time intervals. At the site selected for this study, a case study was conducted to determine the outdoor space names and to understand the trends in the changes of these name in the apartment complexes. Moreover, a questionnaire survey incorporating selected adjectives was administered to investigate the perceived images of outdoor space names and finished construction spaces. The results are as follows: 1. Causes driving changes in apartment outdoor space names included changes in apartment complex planning concepts, changes in the values and demands of apartment buyers, social values, and changes of brand. Intervals of changes were divided into two with the 1997 IMF financial restructuring of the Korean economy as the division. 2. In regards to trends in changes of apartment outdoor space names and their characteristics, various features applied to spaces have caused many changes, which resulted in the phrase $'\bigcirc\;\bigcirc+garden'$, expressions suggesting various images, and Korean names. 3. The results of the analysis of apartment outdoor space names and finished construction images revealed that there was a difference in all the spaces. This is thought to be mainly due to such issues as paved min, the use of ready-made goods, and figurative expressions. The results of the study above indicate that changes in outdoor space names of apartment complexes have been made simply as part of marketing strategies, with no consideration of the residents. Apartments, an important means of housing in Korea, account for more than 50% of Korea's total housing, and the naming of outdoor space serves as an essential element for residents. Therefore, outdoor spaces of apartment complexes should be named in consideration of the final appearance after construction is completed, with effort by the industry being required.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.622-628
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• 2016

자동차에 부착하여 사용하는 자전거 캐리어 지지용 흡착 패드는 운행 중 임의의 진동과 원심력과 같은 과도한 동적 하중을 받을 수 있어, 구조 안전성의 검토가 중요하다. 이를 위해서는 유체-구조 연계 유한요소해석을 이용하여 패드의 하부 압력이 패드에 가해지는 하중이나 모멘트의 변화에 따라 실시간으로 변화하는 것을 고려하여야 하나, 실제 상황의 모델링이 어렵고 계산을 위한 소프트웨어 비용이 높은 단점이 있기도 하지만, 정확한 결과를 얻기도 어렵다. 따라서 이 논문에서는 실험과 전산적인 방법을 조합하여 활용하는 새로운 방법을 제시한다. 이는 변화하는 하중에 따라 패드 하부의 압력과 접촉 면적을 실시간으로 측정하고 여기서 얻어진 데이터를 비선형 탄성 유한요소해석에 입력하여 활용하는 방법이다. 개발 단계의 제품 형상으로 실험 및 계산을 수행한 결과, 마운트 패드는 축 방향 하중에 대해서는 비교적 안전하나, 회전 하중이 과도하게 작용할 경우 패드가 바닥으로부터 분리되거나 패드 표면에 국부적인 손상이 일어날 수 있어 안전 여유가 많지 않음을 보여주었다. 작용하는 하중의 크기 및 형태에 따라 변화하는 접촉 거동을 예측하는 결과는 실험 결과와 잘 일치하였다. 본 연구에서 제안하는 해석 방법은 유사한 흡착 패드 시스템을 설계할 때 유용하게 활용될 수 있을 것으로 보인다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제14권11호
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• pp.249-259
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• 2014

본 연구는 어린이집 통학버스 운전자의 안전의식에 영향을 미치는 요인을 분석하였다. 이를 위하여 대전, 충 남북 지역의 어린이집에서 통학버스를 운전하는 어린이집 원장과 지입형태의 운전자 276명을 조사대상자로 하였다. 자료분석을 위하여 PASW Statistics 18.0을 이용하였다. 본 연구의 주요결과는 다음과 같다. 첫째, 어린이집 원장과 지입형태 운전자의 안전의식 수준은 각각 6.46(SD=1.65)과 6.82(SD=1.75)로 나타나 지입형태의 운전자가 유의미하게 더 높은 것으로 나타났다(t=1.958, p<.05). 둘째, 조사대상자의 안전의식에 영향을 미치는 요인은 각 집단별로 크게 다른 것으로 나타났다. 어린이집 원장의 안전의식에 영향을 미치는 요인은 사고 경험 유무, 감각추구성향, 안전지향동기, 보호자 등의 안전의식, 지각-운동기술 순으로 나타났다. 반면에, 지입형태의 운전자의 안전의식에 영향을 미치는 요인은 안전지향동기, 건강상태, 일일 운전시간, 경제상태, 보호자 등의 안전의식 순으로 나타났다. 이러한 연구결과에 기초하여 어린이집 통학버스 운전자의 안전의식을 향상하고, 교통사고를 방지할 수 있는 몇 가지의 실질적인 방안을 제시하였다.

• 대한교통학회지
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• 제34권5호
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• pp.465-475
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• 2016

최근 일부 도시에서는 도시철도 건설 시 부정확한 수요예측에 따른 재정적 부담으로 많은 갈등을 겪은 바 있는데, 건설비용뿐만 아니라 운영비용을 잘못 예측할 경우에도 지자체 또는 정부에 막대한 예산 낭비를 초래할 우려가 있다. 특히 운영비용은 공공재인 도시철도의 요금정책에도 직접적인 영향을 줄 수 있으므로 도시철도의 현실적인 운영비용을 추정하는 모형 개발이 시급하다. 이에 본 연구에서는 도시철도의 특성을 가장 잘 설명하는 변수와 기존 연구에서 사용된 변수들보다 정확성과 신뢰성을 높일 수 있는 변수를 투입하여 운영비용의 추정모형을 개발하는 것을 목적으로 한다. 먼저 국내 도시철도를 대상으로 최근 5년의 도시철도 운영데이터를 수집하여 운영비용에 영향을 미치는 변수들을 종합적으로 검토하였고 평균 역간거리, 열차 운행 거리, 열차정원, 운전유형(유 무인), 사업유형(재정 민자)을 독립변수로 선정, 더미회귀모형을 구축하여 실질적인 운영비용을 추정하였다.