• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제9권3호
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• pp.13-17
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• 2008

This paper deals with the directional mobility of droplets on structured surfaces. Structured surfaces were micro-patterned with rectangular lines and spaces of varying pitch and height in the sub-millimeter range. The material used was polydimethylsiloxane, which is hydrophobic and wettable by oil. First, we studied the effect of the structural design on the sliding angle of pure water or oil through experiments. For pure water droplets, we found that a wider pitch enhanced the directionality. On the other hand, oil droplets spread along the groove because of their low surface tension and strong capillary force. The directionality of the sliding angle of oil droplets was larger than that of pure water, especially when the groove was narrower and deeper. Second, we poured a large amount of liquid on the structure and evaluated the removal rate on the tilted surface. We found that a parallel structure enhanced the liquid mobility for both pure water and oil.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.258-268
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• 2005

이동 컴퓨팅 환경에서 이동 중인 호스트에게 멀티캐스트 서비스를 효율적으로 제공하는 것은 쉬운 일이 아니다. 양방향 터널링 기법은 캡슐화와 삼각 라우팅의 오버헤드를 야기하는 반면, 원격 가입 기법은 빈번한 트리 재구성을 필요로 하는데 이는 고속으로 이동하는 호스트에게는 비효율적이다. 본 논문에서는 호스트의 이동 정보에 근거하여 원격 가입 기법과 양방향 터널링 기법 사이의 장점을 찾고자 하는 이동 정보에 근거한 모바일 멀티캐스팅(MBMOM) 기법을 제안한다. 만약 호스트의 이동 속도가 고속이라고 판단되면 양방향 터널링 기법을 사용하여 홈 에이전트가 멀티 캐스트 패킷을 전달하게 된다. 만약 호스트의 이동 속도가 저속이라고 판단되면 원격 가입 기법이 적용되며 외래에이전트는 멀티 캐스트 그룹에 가입을 시도한다. 본 논문에서 제안하는 기법의 성능을 분석하기 위하여 분석 모델을 개발하였으며, MOM(Mobile Multicast)과 RBMOM (Range Based MOM), TBMOM(Timer Based MOM) 기법과 비교하여 시뮬레이션을 실시하였다. 시뮬레이션의 결과는 본 논문의 기법이 호스트의 이동 속도와 멀티캐스트 그룹의 크기 측면에서 위의 세 기법들보다 전달시간이 적게 걸리는 것을 보여주고 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권2호
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• pp.153-159
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• 2016

본 논문는 대각선 주행이 가능한 전방향 퍼스널 모빌리티의 메커니즘을 제안한다. 현대 사회에서 이동성은 인간의 기본적인 활동을 영위하는데 수반되는 전제조건이다. 퍼스널 모빌리티는 새로운 이동수단으로 자동차와 동일한 바퀴구조를 가지고 있으며 이동성 역시 자동차와 유사하다. 최근 노약자와 교통약자를 위한 퍼스널 모빌리티도 4륜 전동카트가 널리 보급되었다. 일반적으로 전동카트는 주행경로를 변경할 때 차체는 조향하는 방향으로 회전하며 이 때 곡률반경에 따른 충분한 공간을 확보해야 한다. 제안하는 퍼스널 모빌리티는 대각선 주행이 가능해지면서 이동성의 한계를 극복할 수 있다. 또한 주행경로에 장애물이 존재하거나 건물내부와 같은 좁은 공간에서도 주행이 가능해지면서 교통약자도 다양한 주행환경을 극복할 수 있다. 이 논문에서는 제안하는 퍼스널 모빌리티의 메커니즘과 개발한 퍼스널 모빌리티의 조향성능을 실험하고 대각선 주행이 가능함을 입증한다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제15C권1호
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• pp.51-60
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• 2008

모바일 노드의 움직임으로 인한 컨트롤 메시지의 오버헤드를 감소시키기 위해 마이크로 모빌리티 프로토콜이 만들어졌다. 모바일 장비의 보급으로 모바일 노드를 이용한 서비스는 계속 증가하고 있으며 인터넷에서 멀티미디어 서비스를 하기 위하여 멀티캐스트 서비스가 많이 사용된다. 이 논문에서는 마이크로 모빌리티 환경에 적절한 새로운 멀티캐스트 프로토콜을 제안하였다. 이 프로토콜은 모바일 노드가 움직여 잦은 핸드오프가 발생하는 경우에도 최적의 라우팅 경로를 유지하면서도 지속적인 멀티캐스트 서비스를 할 수 있도록 설계하였다. 이 프로토콜의 성능을 측정하기 위하여 시뮬레이션을 이용하여, 기존의 모바일 IP 멀티캐스트 방법인, Remote subscription, Bi-directional tunneling, 그리고 MMA와 비교 실험하였고, 전송 성공율, 네트워크에 미치는 부하 등 여러 가지 면에서 가장 좋은 결과를 얻었다.

• 한국염색가공학회지
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• 제33권4호
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• pp.288-301
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• 2021

The purpose of this study was to verify the degree of visibility of FOLED (fiber optic light-emitting diode) materials applied to safety-enhancing clothes of micro-mobility users during the day and night by conducting an empirical test targeting 50 people in their teens, 20's, 30's, 40's, and 50's or older. First, the results of the visibility test at 10 m-intervals from 10 to 70 m based on the clothes sample showed that the light detection of FOLED material was very good without daytime or night-time distinction. Second, the results of directional sign detection of FOLED were confirmed to be very high without any daytime or night. Third, the results of identifying a pictogram design showed that the distance was shorter than that of light detection or directional indication. However, the FOLED pictogram design could be confirmed at a distance of 50 m or less. Therefore, if a clothes product using FOLED material is worn and micro-mobility is used, the experimental results indicate that safety will be sufficiently secured due to the excellent visibility.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제27권4_2호
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• pp.825-832
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• 2024

Traditional cars have a structure that steers the front wheels to change their direction so they have difficulties in performing parking motion, especially in a narrow space. As electric vehicles developed, robotics technology especially omni-directional mobile robot technology began to be incorporated into the automobile field. Omni-directional mobility and special turning movements are particularly useful for parking cars. In this paper, we propose a four-wheeled mobile robot. The proposed robot has a structure that can combine or separate robot body and robot wheel parts by using electric brakes. The proposed robot has omni-directional mobility and has the ability to rotate around an arbitrary point. Due to these omnidirectional and rotational characteristics, the proposed robot allows for various types of movements when applied to a car. In particular, parking is performed in a simple and intuitive manner that does not require complicated path planning. We implemented the proposed four-wheeled robot and showed its effectiveness by conducting several parking experiments.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2014년도 추계학술대회
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• pp.899-901
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• 2014

본 논문은 청소용 로봇의 전방향 주행이 가능하도록 하기위한 새로운 구동장치를 제안하였다. 제안된 구조는 2차 평면에서 3자유도 모션제어가 가능하고 잉여도를 갖지 않는 세게의 상호작용 엑츄에이터로 구성하였다. 또한, 로봇의 운동메카니즘을 해석하기 위하여 전방위 구동장치의 기구학을 해석하였으며 구동 메카니즘을 제안하였다.

• 한국경영과학회지
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• 제33권3호
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• pp.43-58
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• 2008

In this paper, we have presented a dynamic, predictive location update scheme that takes into account each user's mobility patterns. A user's past movement history is used to create two-dimensional transition probability matrix which makes use of two directional consecutive location areas. A mobile terminal utilizes the transition probability to develop a predictive path which consists of several predictive nodes and then the location update is saved as long as a mobile user follows the predictive path. Using continuous-time Markov chain, cost functions of location update and paging are derived and it is shown that the number of predictive nodes can be determined optimally. To evaluate the proposed scheme, simulations are designed and the numerical analysis is carried out. The numerical analysis features user's mobility patterns and regularity, call arrival rates, and cost ratio of location update to paging. Results show that the proposed scheme gives lower total location management cost, compared to the other location update schemes.

• 한국생산제조학회지
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• 제23권4호
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• pp.374-379
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• 2014

Mobile robots with omni-directional wheels can generate instant omni-directional motion without requiring extra space to change the direction of the body. Therefore, they are capable of moving in an arbitrary direction under any orientation even in narrow aisles or tight areas. In this research, an omni-directional mobile robot based on Mecanum wheels was developed to achieve omni-directionality. A CompactRIO embedded real-time controller and C series motion and I/O modules were employed in the control system design. Ultrasonic sensors installed on the front and lateral sides were utilized to measure the distance between the mobile robot and the side wall of a workspace. Through intensive experiments, a performance evaluation of the mobile robot was conducted to confirm its feasibility for industrial purposes. Mobility, omni-directionality, climbing capacity, and tracking performance of a squared trajectory were selected as performance indices to assess the omni-directional mobile robot.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제31권5호
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• pp.490-500
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• 2004

모바일/무선 환경하에서 이음새없는(seamless) 이동성 관리 문제는 많은 연구의 대상이 되고 있다. 그러나 핸드오프 이후에 등록을 함으로써 사용중 끊김이 발생하거나, MN가 인접한 셀로 이동할 확률이 같다는 Random Work 모델을 사용함으로써 불필요한 네트워크 트래픽을 발생시키는 문제들이 있었다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하여 이음새없는 이동성을 제공하는 방향성 사전등록 영역(DSRR) 구성 기법과 알고리즘을 제안한다. DSRR의 핵심은 핸드오프할 확률이 높은 인접 셀(AAAF)을 최소한으로 구성하여 사전 등록을 수행함으로써 끊김과 불필요 트래픽 발생을 방지하는 것이다. 이를 위해 셀 분할 스킴을 도입하였다. 셀을 영역적으로 분할(Regional Cell Division)하여 핸드오프 시기를 감지하였으며, 셀의 방향성 분할(Directional Cell Sectoring)로 계산된 방향벡터(DV: Direction Vector)를 적용하여 MN의 이동방향을 반영하였다. 결과적으로 본 논문에서 제안한 DSRR은 노드간 메시지 교환이 인트라도메인 내에서 처리되므로 끊김은 인터도메인 환경에서 처리되는 기존 연구들에 비해 현저히 줄었으며, 또한 핸드오프마다 발생하는 트래픽은 인접한 셀의 개수(n)만큼 발생하던 기존 연구에 비해 DSRR에서는 2번으로 감소하였다.