• International Journal of Automotive Technology
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• 제5권2호
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• pp.77-88
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• 2004

Narrow commuter vehicles can address many congestion, parking and pollution issues associated with urban transportation. In making narrow vehicles safe, comfortable and acceptable to the public, active tilt control systems are likely to playa crucial role. This paper focuses on the development of an active direct tilt control system for a narrow vehicle that utilizes an actuator in the vehicle suspension. A simple PD controller can stabilize the tilt dynamics of the vehicle to any desired tilt angle. However, the challenges in the tilt control system design arise in determining the desired lean angle in real-time and in minimizing tilt actuator torque requirements. Minimizing torque requirements requires the tilting and turning of the vehicle to be synchronized as closely as possible. This paper explores two different control design approaches to meet these challenges. A Receding Horizon Controller (RHC) is first developed so as to systematically incorporate preview on road curvature and synchronize tilting with driver initiated turning. Second, a nonlinear control system that utilizes feedback linearization is developed and found to be effective in reducing torque. A close analysis of the complex feedback linearization controller provides insight into which terms are important for reducing actuator effort. This is used to reduce controller complexity and obtain a simple nonlinear controller that provides good performance.

• 대한방사선치료학회지
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• 제18권1호
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• pp.43-51
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• 2006

목 적: 본원에서는 자체 제작한 double tilt angle 방식의 board를 이용하여 비교적 table set-up에 어려움을 가진 다양한 형태의 환자를 대상으로 치료에 적용하여 유용성을 평가해 보았다. 대상 및 방법: Double tilt angle board(DTAB) 제작은 Breast board를 이용해 누운 상태에서 몸전체에 각도를 주도록 하고, 상업용 두부고정용구(Head tilt board)와 동일 방식의 Head tilt board를 10 mm 두께의 아크릴을 이용해 축소 제작하여 환자 경부에 한 번 더 각도를 줄 수 있게 이중 tilt 방식으로, 일자형과 U-자형 Aqua-plast 모두 사용할 수 있는 구조이며, 일정 간격의 Hole & Holder를 제작해 환자의 신장에 제한 없이 사용할 수 있게 하였다. 이러한 자체 제작한 보드를 SVC 환자 3명, Pacemaker 환자 2명 및 8명의 기관절제술을 시행한 환자와 같이 호흡의 불안정, 목과 가슴의 심한 압박감과 통증으로 인해 Table에 제대로 눕지 못하여(Set-up이 어려워) 치료를 시행하기 어려웠던 13명의 환자들을 대상으로 모의 치료하고 치료 시 10회의 반복적인 L-gram 촬영의 오차범위로 재현성을 평가해 보았다. 결 과: SVC 환자 1명, Pacemaker 환자 2명 및 4명의 기관절제술을 시행한 환자와 같은 호흡불안정한 총 13명의 환자를 대상으로 Simulation 해본 결과 SVC($40{\sim}56$), Pacemaker($30{\sim}68$), 기관 절제술($25{\sim}45$) 각각의 적정한 tilt angle을 이용한 환자 Set-up이 가능하였고 L-gram을 이용한 오차범위 측정결과에서도 5 mm 이내의 범위를 나타냄으로써 일반적인 원발성 종양환자와 동일한 치료 결과를 보였다. 결 론: 치료목적에 부합하는 새로운 double tilt 형태의 Board를 제작하여 불안정한 호흡과 기도유지의 어려움으로 인해 Table에 눕지 못하는 다양한 환자들을 대상으로 사용한 결과 용이한 환자 Set-up이 가능해져 목적하는 치료 계획과 치료를 시행할 수 있었다는 데 큰 의의를 두며, 앞으로 이러한 적응증을 가진 환자의 치료에 있어서 오는 시간적, 심리적인 부담감을 최소화할 것이며, 구형의 Board만을 재활용해 제작함으로써 커다란 비용절감의 경제적 효과를 보았다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제6권2호
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• pp.107-117
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• 1998

As the traffic congestion and parking problems in urban areas are increased the tall and narrow commuter vehicles have interested as a means to increase the utilization of existing freewa- ys and parking facilities. However, in hard cornering those vehicles could reduce stability against overturning compared to conventional vehicles. This tendency can be mitigated by tilting the body toward the inside of the turn. In this paper those tilting vehicles are considered in which at speed at least, the tilt angle is controlled by steering the front wheels. In other word, if the driver turns the steering wheel the tilt controller automatically steers the road wheel to tilt the body inside of the turn. Also, the dynamic tilting vehicle model with tire slip angles is constructed by adding the roll degree of freedom. Finally, through computer simulation the behaviors of the tilting vehicles are investigated.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.339-341
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• 2006

This paper proposes a method of container position measurement using automatic landing system that is estimated by a laser range finder. In the most of container position measurement methods, CCD cameras or laser scanners have been used to get the source data. However those sensors are not only weak for disturbances, for examples, the light, fog, and rain, but also the system cost is high. When the spreader arrives the goal position, it is still swung by inertia or by wind effect. In this paper, the spreader swung data have been used to find the container position. The laser range finder is equipped in the front side of spreader. It can measure distance and relative position between spreader and container. This laser range finder can be rotated as desired by a motor. And a tilt sensor is equipped on the spreader to measure spreader sway. We estimate the relative position information between the spreader and a container using the laser range finder and tilt sensor through the geometrical analysis.

• 한국태양에너지학회 논문집
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• 제27권4호
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• pp.121-128
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• 2007

Convective heat loss from solar tower receiver is experimentally investigated in wind tunnel with tilt angles and operating conditions. In order to simulate the receiver, an electric heater, which is made of aluminum (width : 100 mm, height : 100mm) is used and installed in the wind tunnel. The convective heat loss from the receiver is dependent on the direction and the velocity of the wind and the surface temperature of the receiver. The tilt angle and surface temperature of the receiver are varied from 0o (cavity facing straight down) and 90o(cavity aligned horizontally) and from $150^{\circ}C$ to $250^{\circ}C$, respectively. Also, the wind speed is changed from 0 to 4m/s. The convective heat loss is obtained by measuring consumed power to the heater to maintain the desired surface temperature. It is concluded that Nusselt number increases with increasing wind speed for all cases. Especially, it is showed that Nusselt number can be maximized when the tilt angle is 30o.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.39-45
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• 2007

This paper proposes a method of container position measurement using automatic landing system that is estimated by a laser range finder. In the most of container position measurement methods, CCD cameras or laser scanners have been used to get the source data. However those sensors are not only weak for disturbances, for examples, the light, fog, and rain, but also the system cost is high. When the spreader arrives at the goal position, it is still swung by inertia or by wind effect. In this paper, the spreader swung data have been used to find the container position. The laser range finder is equipped in the front side of spreader. It can measure distance and relative position between spreader and container. This laser range finder can be rotated as desired by a motor. And a tilt sensor is equipped on the spreader to measure spreader sway. The relative position information between the spreader and a container using the laser range finder and tilt sensor is estimated through the geometrical analysis.

• 문화기술의 융합
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• 제9권1호
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• pp.663-668
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• 2023

현대 전투에 있어서 적의 위치나 시설 등의 정보를 수집하는 것은 매우 필수적이다. 이를 위해 멀티콥터 등의 무인기의 개발이 활발하게 이루어져 왔으며 무인기에 장착되는 임무장비 또한 다양하게 개발되었다. 좌표지향 알고리즘이란, 임무장비가 원하는 좌표나 위치에 시선을 고정할 수 있도록 시선각을 계산하는 알고리즘을 의미한다. 비행데이터와 GPS 데이터를 수집하여, 좌표지향 알고리즘에 대하여 Matlab을 이용하여 시뮬레이션을 진행하였다. 좌표 데이터만을 이용한 시뮬레이션에서는 Pan축 각도는 평균 약 0.42°가 Tilt축은 0.003°~0.43° 상대적으로 넓은 오차와 평균적으론 약 0.15°의 오차가 나타났다. 이를 NE 방향의 거리로 환산한 결과는 N방향 오차거리는 평균 약 2.23m E방향 오차 거리는 평균 약 -1.22m의 결과를 나타났다. 실제 비행데이터를 적용한 시뮬레이션에서는 약 19m@CEP의 결과가 나타났다. 따라서 EOTS의 주 임무인 감시 및 정보수집에 있어 좌표지향 알고리즘의 자체적인 오차에 대하여 연구를 진행하였고 정량적 목표였던 500m에 30m@CEP를 만족하는 것을 확인하였고, 원하는 좌표를 지향할 수 있다는 것을 보였다.

• 한국광학회지
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• 제17권2호
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• pp.149-158
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• 2006

가우스 괄호법을 이용한 굴절능 배치 방법과 등가렌즈 설계법으로 기존에 설계한 반도체와이어 본딩 검사용 다중배치 현미경 광학계에 대한 공차 분석을 하였다. 축상 대칭 공차인 곡률과 두께에 대한 공차는 회절 한계에 의한 초점심도 내에서 후방초점거리(BFL)가 변하도록 결정하였고, 축 비대칭 공차인 decenter와 tilt에 대한 공차는 0.7 field에서 공간주파수 50 lp/mm에서의 MTF(Modulation Transfer Function) 변화가 5% 이내가 되도록 시행착오 방법으로 정하였다. 이 결과 공차분포확률에 관계없이 MTF의 감소율이 5% 미만 되는 곳에 가장 많은 확률로 공차가 분포하므로 위와 같은 방법으로 공차를 부여하면 원하는 본 광학계의 결상 성능을 만족시킬 수 있음을 확인하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제48권6호
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• pp.1-7
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• 2011

본 논문에서는 역진자 시스템과 이동로봇 시스템의 두 시스템으로 구성된 두 바퀴 구동 이동로봇의 구현 및 제어에 대해 논한다. 제어 목적은 균형을 유지하며 이동하는 것이다. 밸런싱 로봇은 한 점에서 회전이 가능하고 바닥으로 부터의 외란에 강건한 균형을 유지한다. 국부 및 전역 좌표계에서의 제어방식의 시뮬레이션을 수행하였다. 로봇이 대칭을 이루도록 만들어졌기 때문에 균형과 주행제어에 간단한 선형 제어기를 사용하였다. 기울어진 각도를 추출하기 위해 자이로와 기울기 센서를 융합하여 사용하였다. 주어진 원형 경로를 주행하는 실험을 수행하였다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.147-156
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• 1996

본 논문에서는 평면형 도파관 스롯 배열 안테나의 빔 조향 방정식을 제시하였다. 빔 조향시 안테나 회전축의 기움각과 개구면 분포는 가장 중요한 요소이다. 빔 조향 관련 식들로 부터 원하는 빔 방향에 대한 안테나 개구면의 위상 분포 및 주피수를 구하였다. 또한 일차원 위상 배열 안테나의 변위기에 위상 데이타릎 전달하는 고속 제어 알고리즘을 개발하였다. 제어 회로의 복잡성파 위상 전달시간을 줄이기 위해 직렬 중계에 의한 변위량 공급 방식을 제안하였다. 이 방식은 간단한 회로구조를 가지므로 복잡한 2차원 완전 위상 배열 안테나에 유용하게 쓰일 수 있을 것으로 기대된다.