• 전자공학회논문지SC
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• 제41권2호
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• pp.17-28
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• 2004

퍼지논리를 이용한 XY 테이블의 데드존 보상기법을 제안한다. 퍼지논리 함수의 분류특성은 다양한 영역을 가진 데드존에 의해 유발되는 오차를 제거하기 위한 보상기 설계를 가능케 한다. 데드존 보상이 적응적이고 추적오차와 파라미터 추정치가 유계가 되는 퍼지논리 파라미터 동조알고리듬과 안정도 증명을 제시한다. 퍼지논리 데드존 보상기를 위치 테이블에 실험함으로써 데드존의 해로운 영향을 줄이는 효과를 보여준다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.102.4-102
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• 2002

A deadzone compensator is designed for a positioning system using fuzzy logic. The classification property of fuzzy logic systems make them a natural candidate for the rejection of errors induced by the deadzone, which has regions in which it behaves differently. A tuning algorithm is given for the fuzzy logic parameters, so that the deadzone compensation scheme becomes adaptive, guaranteeing small tracking errors and bounded parameter estimates, formal nonlinear stability proofs are given to show that the tracking error is small. The fuzzy logic deadzone compensator is implemented on a positioning system to show its efficacy. 1. Deadzone Compansation 2. XY positioning table 3. Fuzzy Logic 4. Actuator nonlinearity

• 전자공학회논문지
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• 제50권4호
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• pp.191-202
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• 2013

이동로봇의 역학 제어기와 퍼지 데드존 보상기가 결합된 제어구조를 제안한다. 데드존 보상이 적응적이고 추적오차와 파라미터 추정치가 유계가 되는 퍼지논리 파라미터 동조알고리듬과 안정도 증명을 제시한다. 퍼지논리 데드존 보상기를 이동로봇에 시뮬레이션 및 실험함으로써 데드존의 해로운 영향을 줄이는 효과를 보여준다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.187-192
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• 2008

로봇 시스템의 신경망 포화 및 퍼지 데드존 보상기를 제안한다. 퍼지논리 함수의 분류특성과 신경회로망의 함수 근사화 능력은 포화와 데드존에 의해 유발되는 오자를 제거하기 위한 보상기 설계를 가능케 한다. 포화 및 데드존 보상이 적응적이고 추적오차와 파라미터 추정 치가 유계가 되는 신경망 가중치와 퍼지논리 파라미터 동조알리리듬과 안정도 증명을 제시한다. 신경망 포화 및 퍼지 데드존 보상기를 모의실험으로 포화 및 데드존의 해로운 영향을 줄이는 효과를 보여 준다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제12권6호
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• pp.77-83
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• 2003

This paper deals with a position control problem of a hydraulic proportional position control system using a nonlinear friction compensation control. As nonlinear friction, stiction and coulomb friction forces are considered and modeled as deadzone and external disturbance respectively. In order to compensate this nonlinearities, we designed the controller which is the adaptive friction compensator using discrete time Model Reference Adaptive Control method in this paper. Digital Signal Processing board is employed for data acquisition and manipulation. The experimental results show that response is slow and steady-state error cannot be compensated properly without friction compensation but this compensator is effective to obtain fast response and good steady-state response.

• 유공압시스템학회논문집
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• 제1권1호
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• pp.23-30
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• 2004

This paper deals with the issue of trajectory tracking control of a hydraulic excavator using disturbance observer in order to compensate external disturbances occuring from coupling between attachment, asymmetry of a single rod cylinder, and deadzone of main control valve. Disturbance compensation control system with disturbance observer has been constructed for the boom and arm respectively. Simulation results were compared with experimental results to validate the computer simulation system of hydraulic excavator itself. Computer simulation shows that disturbance compensation control is effective for compensating system nonlinearity and thus improves positioning accuracy and trajectory tracking performance. Steady state error has been decreased by adding PI controller to this control scheme.