• 한국산업융합학회 논문집
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• 제20권4호
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• pp.299-305
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• 2017

This study proposes a new technique to design and control of robot hand gripper for assembling and disassembling of a machine parts. The motion equation describing dynamics of the manipulators and object together with geometric constraint is formulated by Lagrange-Euler's equation. And the problems of controlling both the grasping force and the rotation angle of the grasped object under the constraints are analyzed. The effect of geometric constraints and a method of computer simulation for overall system is verified. Finally, it is illustrated that even in case of there exists a sensory feedback from sensing data of the rotational angle of the object to command inputs control of joint and this feedback connection from sensing data to control grasping of machinery parts.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.750-752
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• 2003

The objective of this investigation is to compare the geometric precision of Rigorous Sensor Model and Rational Function Model for QuickBird images. In rigorous sensor model, we use the on-board data and ground control points to fit an orbit; then, a least squares filtering technique is applied to collocate the orbit. In rational function model, we first use the rational polynomial coefficients provided by the satellite company. Then the systematic bias of the coefficients is compensated by an affine transformation using ground control points. Experimental results indicate that, the RFM provides a good approximation in the position accuracy.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1221-1224
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• 2004

This paper presents the programmable logic controller (PLC) networking development for communication with the mobile phone. The proposed technique is suitable for remote sensing control systems, which can display the operation status and monitoring fault diagnosis of a system. The system operation is based on the use of personal computer (PC) to logically analyze data from PLC, and existing internet protocol for sending information messages to mobile phones.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제26권7호
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• pp.1026-1031
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• 2022

인지무선 에드혹 네트워크 (CRAHN : Cognitive Radio Ad-Hoc Networks)는 무선 서비스의 증가에 따른 주파수 자원부족을 극복할 수 있는 네트워크 기술이다. CRANH에서 주 사용자에 대한 간섭을 회피하기 위해 유휴채널을 확인하는 채널센싱이 필요하며, 주 사용자 출현시 빠른 유휴 채널선택을 통해 핸드오버로 인한 시간지연을 최소화 해야한다. 본 연구에서는 강화학습을 이용하여 CRANH에서 부 사용자의 채널 센싱의 대상을 축소하고 유휴채널의 가능성이 높은 채널을 우선적으로 센싱하도록함으로써 전송효율을 개선하였다. 또한 주기적인 센싱을 수행하지 않고 데이터의 전송시점에 채널을 센싱함으로써 센싱시점과 데이터 전송시점간의 차이로 인한 주 사용자와의 충돌가능성을 최소화할 수 있는 멀티채널 매체접근제어(MAC: Medium Access Control) 프로토콜을 제안하고 시뮬레이션을 통해 그 성능을 분석하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.720-725
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• 2008

This paper proposes a system architecture for USN with a service robot to provide more active assisted living services for elderly persons by monitoring their mental and physical well-being with USN environments at home, hospital, or silver town. Sensors embedded in USN are used to detect preventive measures for chronic disease. Logged data are transferred to main controller of a service robot via wireless channel in which the analysis of data is performed. For the purpose of handling emergency situations, it needs real-time processing on gathering variety sensor data, routing algorithms for sensor nodes to a moving sink node and processing of logged data. This paper realized multi-hop sensor network to detect user movements with biometric data transmission and performed algorithms on Xenomai, a real-time embedded Linux. To leverage active sensing, a mobile robot is used of which task was implemented with a priority to process urgent data came from the sink-node. This software architecture is anticipated to integrate sensing, communication and computing with real-time manner. In order to verify the usefulness of a proposed system, the performance of data transferring and processing on a real-time OS with non real-time OS is also evaluated.

• 대한원격탐사학회지
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• 제24권4호
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• pp.299-307
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• 2008

지도가 없는 지역에서는 SAR 자료로부터 신뢰도 높은 지상기준점(GCP)을 추출하는 방법이 적용될 수 있다. 최근 민간용 SAR 중 가장 해상도가 높은 TerraSAR-X자료가 제공되기 시작하였다. 이 연구에서는 신뢰도 높은 지상기준점을 추출하는 방법을 TerraSAR-X 자료에 적용하였으며 또한 추출된 지상기준점의 정밀도를 분석하였다. 추출된 지상기준점의 평균오차는 동서방향과 남북방향으로 각각 0.11m, -3.96m였으며 표준편차는 각 방향으로 6.52 m 및 5.11m 였다. 이는 현재 민간용 위성 원격탐사 모든 시스템에서 추출될 수 있는 어떤 경우보다 정밀한 결과이다 추출된 지상기준점을 이용하여 IKONOS 영상의 기하보정을 수행하였다. 이 방법은 향후 아리랑-5호 (KOMPSAT-5) 자료에 적용하여 지상기준점 추출로 아리랑-2호 (KOMPSAT-2) 및 후속 위성시스템에 의해 얻어지는 고해상도 광학영상의 기하보정에 활용될 수 있을 것이다.

• 시스템엔지니어링학술지
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• 제18권1호
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• pp.99-104
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• 2022

In this paper, to increase the maintenance efficiency of the urban railway train control system and to build a standard data system, we collect as much as possible structured, unstructured, and semi-structured data, and collect data by sensing and monitoring the system status and system status and monitoring. pre-process function data(Identification, purification, integration, transformation) through effective data classification and maintenance activities business classification system was studied. The purpose of this is to define the data matrix model by considering the relationship with the data generated and managed in the O&M stage of the train control system operated by the urban railway together with the WBS model, and to reflect and utilize it in practice.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2007년도 Proceedings of ISRS 2007
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• pp.464-467
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• 2007

All image data acquisition systems for example the digital camera and digital camcorder, use the image sensor to convert the image data (light) into electronic data. These image sensors are used in satellite camera for high quality and resolution image data. There are two kinds of image sensors, the one is the CCD (charge coupled device) detector sensor and the other is the CMOS (complementary metal-oxide semiconductor) image sensor. The CCD sensor control system has more complex than the CMOS sensor control system. For the high quality image data on CCD sensor, the precise timing control signal and the several voltage sources are needed in the control system. In this paper, the comparison of the CCD with CMOS sensor, the CCD sensor characteristic, and the control system will be described.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2008년도 International Symposium on Remote Sensing
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• pp.266-269
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• 2008

Urban is more intelligent continuously with the help of the convergence with IT technology. And it requires an integrated control system, which can manage urban facilities or monitor large-scale events based on GIS data, to provide its citizen with various ubiquitous services such as u-Health, u-Traffic, context-awareness etc. In order to realize the intelligent city geo-sensors that have the functionalities of generic sensing as well as location awareness will be established everywhere in the near future. Our system we presented have a rule engine to handle a atomic event as well as complex events that contain control flow or branch among them. And it can allow for visualization and monitoring the results through KML (Keyhole Mark-up Language) in the Google Maps. This paper describes au-GIS event processing system that can deal effectively with u-GIS events coming from various geo-sensor data in ubiquitous computing environments.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.35-43
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• 2011

최근 들어 무선인지 애드 혹 네트워크(CRAHN)는 임시적으로 활용되지 않은 라이선스 스펙트럼을 기회주의적 방법으로 사용하여 통신하는 차세대 애드 혹 네트워크로 각광받고 있다. 여타 무선인지 시스템에서와 같이, 정확한 스펙트럼 센싱은 무선인지 애드 혹 네트워크 구현을 위한 필수 요소 기술이다. 중앙 제어국 중심의 협력 스펙트럼 센싱 기법은 센싱 성능을 향상 시킬 수 있으나, 무선인지 애드 혹 네트워크와 같은 비인프라망에서는 중앙 제어국이 없어 협력 센싱 구현이 어렵다. 본 논문에서는 무선인지 애드 혹 네트워크를 위한 새로운 순차적 협력 스펙트럼 센싱 기법을 제안한다. 제안된 기법에서는 Dempster Shafer 이론 기반으로 국부 스펙트럼 센싱 데이터의 신뢰도가 가장 높은 인지 노드가 임시 중앙국이 되어 주변 센서 노드로부터 스펙트럼 센싱값을 수집하여 스펙트럼 사용 유무에 대한 최종 결정을 만들고 그 최종 결정을 이웃 노드들에게 전송한다. 또한 본 논문에서는 분산 방법으로 개별 인지 노드들이 자신의 센싱 데이터를 효율적으로 교환하기 위한, 센싱데이터 신뢰도 순서 기반의 전송 메커니즘을 제안하였다. 시뮬레이션을 통해 제안된 방식은 기존 중앙 제어국 중심의 협력 스펙트럼 센싱 기법과 유사한 스펙트럼 센싱 성능을 제공하는 동시에, 최종 스펙트럼 결정까지 소요되는 센싱 데이터 수집시간 및 교환되는 센싱 데이터 량을 현저히 줄일 수 있음을 보였다.