• 한국정밀공학회지
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• 제18권5호
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• pp.120-129
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• 2001

As many sensors and actuators are used in many automated systems, various industrial networks are adopted for real-time distributed control. In order to take advantages of the networking, however, the network implementation should be carefully designed to satisfy real-time requirements considering network delays. This paper presents the implementation of a remote feedback control system via Profibus-DP net work for real-time distributed control More specifically, the effect of the network delay on the control performance evaluated on Profibus-DP testbed. Also, the traditional PID gain tuning methods are used to demonstrate the feasibility of the remote feedback control.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.626-631
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• 2005

본 논문에서는 Dynamic Programming(DP)을 적용한 트리구조 미로내의 목표물 탐색 알고리즘을 구현한다. DP는 큰 문제를 이루는 작은 문제들을 먼저 해결하고 작은 문제들의 최적해를 이용하여 순환적으로 큰 문제를 해결한다. 먼저 실험을 위해 적외선 센서론 부착한 소형 이동 로봇과, 'Y'형태로 갈라진 길을 연결한 트리 구조의 미로 환경을 구성한다. 실험에서는 두 개의 서로 다른 알고리즘 - 좌수법, DP - 을 사용하여 목표물 탐색을 시도한다. 마지막으로 위 실험을 통해 DP를 미로 탐색문제에 적용했을 때의 성능을 검증한다.

• 생물환경조절학회지
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• 제12권2호
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• pp.83-88
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• 2003

본 연구에서는 폐쇄형 시스템에서 펄라이트 배지의 단점을 보완하여 상층에는 소립이나 중립을, 하층에는 대립을 사용하여 토마토의 양액재배에 적합한 펄라이트 배지의 사용방법을 구명코자 하였다. 초장, 생체중, 건물중 등 생육은 혼합배지보다 층분리한 배지에서 좋았고 층분리 처리간에는 소립새립(DP I)보다 중립새립(DP II)이 좋았다. 평균 과중은 처리간에 유의한 차이는 없었으나 과실수는 배지혼합 처리구의 주당 29.1개에 비해 배지의 층분리 처리구가 2∼4개 정도 많았으며, 층분리 처리간에는 소립/대립(DP I)보다 중립/대립(DP II)이 다소 많은 경향이었다. 주당 과실중 및 수량은 착과수와 같은 결과를 보여 층분리의 중립새립 처리구(DP II)가 가장 많았다. 기형과 발생률은 배지혼합 처리구에서 가장 높았으며, 이는 수량 감소의 원인이 되었다. 근활력은 정식후 50일째까지는 모든 처리에서 근활력이 증가되는 경향이었으나 100일째에는 감소하는 경향이었다. 처리간에는 정식후 20일째에는 큰 차이가 없었으나 정식 50일후에는 혼합배지보다 층분리 배지가 근활력이 높았으며, 층분리 처리간에는 소립/대립(DP I)보다 중립/대립(DP II)이 다소 많은 경향이었다. 펄라이트 배지내 EC는 1.3∼1.5로 처리간에 큰 차이는 없었으나 소립/대립 처리(DP I)의 상층에서 다른 처리보다 높았으며 pH도 같은 경향이었다. 배지내의 무기성분 함량은 배지혼합 및 중립/대립 처리(DP II)에서는 상층보다 하층이 많았으나 소립/대립 처리(DP I)에서는 상반된 결과를 보여 하층이 상층보다 많았다. 특히 소립/대립 처리(DP I)의 상층에서 칼륨, 칼슘 및 마그네슘의 함량이 높았는데, 펄라이트의 소립이 중립이나 대립에 비해 양이온 치환용량(CEC)이 높았기 때문이다.

• 한국항해항만학회지
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• 제47권4호
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• pp.256-270
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• 2023

본 연구에서는 선박 또는 해양구조물에 설치되는 터렛(Turret)과 같이 제어 대상의 무게 중심 주변이 아닌 임의 지점을 운동 중심으로 선정하여 제어할 수 있는 동적위치유지(Dynamic positioning; DP)용 슬라이딩모드(Sliding mode) 제어기를 연구하였다. 이러한 슬라이딩모드 제어기는 선박 및 해양구조물 동역학 모델의 불확실성, 시공간에서 변화하는 미지의 해양환경에 의한 외력, DP 제어시스템의 과도 성능을 고려한 제어가 가능하다. 선박 및 해양구조물의 임의 지점을 기준으로 제어하기 위해 제어 대상의 기구학 방정식에 포함되는 자코비안(Jacobian) 행렬을 수정하여 슬라이딩모드 제어기를 설계하였다. 제어기의 강건성(Robustness)을 확보하기 위해 슬라이딩모드 제어기 설계에 리아프노프(Lyapunov) 안정도 판별 이론을 적용하였다. 일반적으로 DP 제어에서 제어기의 강건성 확보를 위해 PD(Proportional derivative) 제어 알고리즘 기반의 이득 스케줄링(Gain scheduling)을 사용한다. 그러나 이득 스케줄링을 적용하기 위한 적절한 이득을 찾는 것은 DP 시스템 적용을 복잡하게 만든다. 따라서 본 연구에서는 이러한 선박 및 해양구조물 DP 제어기의 복잡성을 해소하기 위해 슬라이딩모드 제어 알고리즘을 고려하였다. 제안된 슬라이딩모드 제어 알고리즘의 유효성을 검증하기 위해 시간 영역 시뮬레이션을 구현하였으며, 제어 알고리즘의 성능평가에 활용되었다. 제안된 슬라이딩모드 제어기의 유효성 검토를 위해 일반적인 PD 제어 알고리즘을 적용한 DP 제어 시뮬레이션 결과와 비교하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권10호
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• pp.903-910
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• 2000

In this paper, we describe a slave chip based on the Profibus-DP protocol and a system board to verify the developed slave chip. The Profibus-DP protocol is designed using VHDL and implemented on FPGA. The system board adopting the developed FPGA is designed FPGA is designed in which the firmware is implemented on Intel 8051 by using C language. Among the Profibus-DP protocols, low level layers from the physical layer to the data link layer is implemented in the form of hardware that we are able to greatly reduce the CPU load in processing protocols, and then higher layers could be processed by software. These technologies result in an IP to make terminal devices in the distributed control systems. Therefore, many digital logics as well as communication logics can be implemented onto SOC(System On a Chip) and it could be applied to various fieldbus-related areas.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.113-123
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• 2006

최근 NAND 플래시 메모리를 데이터뿐만 아니라 프로그램 코드를 저장하기 위한 목적으로 사용하는 실시간 시스템이 증가하고 있다. 그러나 데이터의 순차 접근만을 허용하는 NAND 플래시의 물리적인 특성 때문에, NAND 플래시 메모리 기반의 시스템에서는 일반적으로 shadowing 기법을 통해 프로그램을 수행한다. 그러나 shadowing 기법은 시스템의 부팅 시간을 증가시키고 불필요한 DRAM 영역을 차지한다는 단점이 있다. 이에 대한 대안 중 하나는 demand paging 기법을 활용하는 것이다. 그러나 demand paging 환경에서는 프로그램 실행 도중 임의로 발생하는 page fault 때문에 프로그램의 최악 응답 시간을 예측하기 어렵다. 본 논문에서는 demand paging 환경에서의 태스크 최악 응답 시간 분석 기법을 제안한다. 분석 기법은 분석의 정확도와 시간 복잡도에 따라 DP-Pessimistic. DP-Accurate으로 나뉜다. 또한 시뮬레이션을 통해 DP-Pessimistic과 DP-Accurate 분석 기법의 정확도를 비교한다.

• 한국음향학회:학술대회논문집
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• 한국음향학회 1994년도 제11회 음성통신 및 신호처리 워크샵 논문집 (SCAS 11권 1호)
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• pp.373-377
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• 1994

연속음성 인식 시스템 구성을 위한 HMM WORD SPOTTING 기법을 검토하였다. 실험에 사용한 HMM WORD SPOTTING 기법은 O(n)DP 기법와 OPDP 법이다. 인식시스템은 파라메터로 멜켑스트럼 만을 사용한 경우와 동적 파라메터인 희귀계수를 결합한 경우의 2종류이며, 인식 알고리즘은 O(n)DP 법과 유한상태 오토마타에 의해 구문제어를 실？나 ONE PASS DP 법으로 나눌 수 있다. 또한 인식 단위는 음절과 단어가 혼합된 형태이고 학습은 모두 음절단위로 실시하였으며 연속음성 25문장에 대하여 O(n)DP법과 OPDP법의 인식결과를 비교하여 연속음성 인식에 구문제어 효과를 검증하였다. 실험 결과 평균 인식률이 O(n)DP 의 경우 각각 90.6%, 90.9%, OPDP 의 경우 각각 98.4%, 98.6%로 유한 상태 오토마타에 의한 구문제어를 이용한 평균 7.5%의 인식률이 향상되었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권4호
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• pp.281-287
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• 2002

This paper investigates on the feasibility of fuzzy logic control for networked control systems. In order to evaluate its feasibility, a networked control system for motor speed control is implemented on a Profibus-DP network. The NCS consists of several inde-pendent, but interacting processes running on two separate stations. By using this NCS, the network-induced delay is analyzed to find the cause and effect of the delay. Furthermore, in order to prove the feasibility, the fuzzy logic controller's performance is compared with those of conventional PID controllers. Based on the experimental results, the fuzzy logic controller can be a viable choice far NCS due to its robustness against parameter uncertainty.

• 한국음향학회:학술대회논문집
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• 한국음향학회 1998년도 제15회 음성통신 및 신호처리 워크샵(KSCSP 98 15권1호)
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• pp.392-395
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• 1998

기존의 DP 알고리즘을 이용하여 화자를 인식할 경우 시스템에 등록되어 있는 화자의 수가 증가할수록 처리해야할 데이터의 양이 많아진다. 그러므로 인식률이 저하되고 처리시간이 증가한다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 단점을 보완하기 위해 화자가 발성한 음성신호에서 안정구간내의 일정 파형을 삭제한 후 전이구간을 위주로 DP 알고리즘을 적용하여 화자를 인식한다. 제안한 방법으로 시험한 결과 시스템의 전체 인식률은 기존의 DP 알고리즘을 이용한 결과에 비해 1%의 향상을 보였고 처리시간은 21.6% 감소함을 볼 수 있다.

• 한국해양공학회지
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• 제32권1호
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• pp.43-50
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• 2018

Recently, various efforts have been made to develop oil and gas in the Arctic Ocean. It is very important to consider the load caused by ice in designing floating structures in the area. The magnitude of the ice load and its impact on a structure should be considered. In this paper, we analyze ice parameters affecting the DP performance of FPSO with a DP-assisted mooring system. Several ice characteristics are selected, and the resulting ice load is calculated using GEM software. Numerous simulations are conducted while changing the values of the parameters, and DP capability plots are generated to visualize the effects of changing these parameters. It is shown that the ice drift speed and thickness are the major properties to be considered in DP system design. The limitations of the analysis and future work are discussed in the conclusion.