• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.130-134
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• 1992

The ability of a robot system to comply to an environment via the control of tool-environment interaction force is of vital for the successful task accomplishment in many robot application. This paper presents the implementation of external force control for two dimensional contour following task using a commercial robot system. Force accommodation is used since a constraint imposed in our work is not to modify the commercial robot system. A linear, decoupled model of two dimensional contour following system in the discrete time domain is derived first. Then the experimental verification of linear control is obtained using a PUMA 560 manipulator with standard Unimation controller, Astek FS6-120A six axis wrist force sensor attached externally to the arm and LSI-11173 microcomputer. Experimentally obtained data shows that the RMS contact force error is 0.8246 N when following the straight edge and 2.3768 N when following 40 mm radius curved contour.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1998년도 하계학술대회 논문집 F
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• pp.1944-1946
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• 1998

This paper presents a novel current control system to eliminate the steady state control error for PWM AC-DC converter. A general mathematical model of the converter which is represented as a state-space model is established. The state-space model is used for the simulation of converter with the proposed tracking control system of sinusoidal current. In this system, a novel current control which do not require coordinate transformations using internal principle of PI controller is described. It is proved that the steady state deviation reduce to zero through a transfer function of source current control system. Finally, simulations show good source current control characteristics by means of a simplified control system which do not require coordinate transformations.

• 대한한의학방제학회지
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• 제6권1호
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• pp.199-214
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• 1998

This study was performed to prove the antithrombotic effects of DoHongYeum fluid by way of experimental methods. The thrombosis was induced by injection of collagen the mixture (0.1ml/10g, 2mg/kg B.W)plus serotonin (5mg/kg B.W) into the caudal vein of rat, 2 hours after liquid extract of DoHongYeum was oral administration. The effect of the fluid of DoHongYeum was rxamined by the number of RBC and platelets, bleeding time, blood clotting time, death rate, platelet aggregation, plasmacoagulation factor activity, exvivo and fibrinolytic activity of englobulin fracture in the rats. The results were summerized as followings. 1. The number of RBC and platelets was significantly increased in DoHomeYeum group incomparison with the control group. 2. Bleeding time was significantly shortened in DHY group in comparison with the controlgroup. 3. Blood clotting time was significantly prolonged in DHY group in comparison with the control group. 4. The death rate of mouse was inhibited in DHY group in comparison with the control group. 5. The platelet aggregation was inhibited in DHY group in comparison with the control group. 6. The prothrombin time and activated partial thromboplastin time on the test of plasmacoagulation factor activity was prolonged but was not valuable in DHY group. 7. Fibrinogen lyses time of rat was reduced and lyses area was increased in DHY group incomparison with the control group. 8. Fibrinogen lyses time of rat in vitro assay was reduced in DHY group. From the above results, it was thought that the DoHongYeum could be applied effectively in the thrombosis.

• 생태와환경
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• 제43권2호
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• pp.338-344
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• 2010

상수원 및 수계의 수질관리 업무를 효율적이고 능동적으로 수행하고, 수질오염사고 발생시 신속한 대응조치를 할 수 있는 조기경보체계 구축을 위하여 주요 상수원 및 하천 등에 수질자동측정망을 설치하여 운영하고 있다. 수온, pH, EC, DO, TOC 항목에 대한 정도평가를 실시하여, 수질자동 측정 자료에 대한 정확도를 확보하여 신뢰도를 제고하고자 하였다. 수질자동측정기기와 수동측정기기에 대한 측정값을 비교한 결과, 대체로 일반항목(수온, pH, EC, DO) 및 TOC의 상대정확도가 20% 이내의 목표를 만족하였다. 그러나 수질자동측정소의 저류수조의 측정기기(내부)와 채수지점의 측정기기(외부)의 측정값 차이를 분석한 결과, 채수거리가 먼 측정소의 DO에 대한 내부-외부의 상대정확도는 목표값을 다소 벗어나는 것으로 나타났다. 채수관로에 조류 및 미생물 부착에 의한 오염이 원인으로 판단되어 역세척하여 측정한 결과, 측정된 DO 농도는 최대 53%까지 상승하는 효과를 나타냈다. 따라서 채수관로 관리가 수질자동측정 자료의 신뢰성을 확보하는데 중요함을 알 수 있었다.

• 품질경영학회지
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• 제16권2호
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• pp.48-55
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• 1988

There have been several papers to illustrate how an information system is used in an automated warehouse system. These papers, however. do not carefully address the role of warehouse planning/control systems nor do they recognize how to integrate the management planning/control systems, and automated warehouse system. This article addresses such issues and shows how a business computer system can be used to integrate and unify the warehouse planning/control systems and the automated warehouse system into it single and highly productive operating system.

• 한국환경보건학회:학술대회논문집
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• 한국환경보건학회 2003년도 Challenges and Achievements in Environmental Health
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• pp.147-149
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• 2003

Automatic monitoring and controling system, especially DO and MLSS was faciliated for the nitrogen and phosphorus removal efficiencies. Removal efficiency of nitrogen and phosphorus by automatic monitoring and controling system, especially DO and SRT was have well adopted. and so it will be possible to use artificial intelligence logic control software such as fuzzy or neuro logic control system for WWT Plant.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.1184-1186
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• 2003

In this paper, a charge controlled asymmetrical half-bridge (ASHB) dc-to-dc converter is presented. For ASHB do-to-dc converter, the peak current-mode control was found to be problematic primarily due to the oscillatory behavior of the current feedback signal. To resolve this problem, a charge control method is applied to the ASHB do-to-dc converter. A 50W prototype ASHB dc-to-dc converter was built, and successfully tested.

• 한국응용곤충학회지
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• 제49권3호
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• pp.233-239
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• 2010

복분자딸기에 발생하는 차응애의 발생소장과 방제적기를 조사하고, 천적과 살비제의 교호사용에 의한 방제효과를 검토하였다. 2006년부터 2008년까지 익산지역에서 차응애는 5월 하순부터 발생하기 시작하여 6~7월에 밀도가 높았다가 8월 이후에 낮아지는 경향으로 조사기간 동안에 년 2~4회 발생피크를 보이는 것으로 나타났다. 살비제에 의한 차응애 적정 방제시기는 5월 상순부터 중순까지였으며, 방제방법으로는 차응애 발생 초기에 살비제와 천적을 교호로 처리하였을 때 차응애에 대한 밀도억제 효과가 가장 우수하였으며, 수량도 무처리(559kg/10a)에 비하여 638kg/10a로 가장 높았다.

• 생명과학회지
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• 제15권1호
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• pp.87-93
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• 2005

본 연구에서는 Streptozotocin-유발 당뇨 쥐를 대상으로 8주 동안 운동 강도에 따른 혈당, 인슐린, 골격근 내 GLUT-4 발현 량과 GRP-78 발현량 변화를 관찰함으로써 당뇨 쥐의 혈당을 낮추는데 효과적인 운동 강도는 무엇이며, 기전적인 원인은 무엇인지를 밝히고자 실시되었다. 본 연구에서 Streptozotocin으로 당뇨를 유발시킨 흰쥐를 대상으로 운동 강도 처치에 따른 GLUT-4발현 량을 비교한 결과, 기본적으로 당뇨가 유발된 흰쥐의 GLUT-4 발현 량은 정상 쥐에 비해 현저하게 감소하는 것을 볼 수 있었다. 이중 8주 동안 저강도 운동 수행 한 쥐들의 경우는 정상 쥐 수준에 가까운 발현 량을 관찰 할 수 있었으며, 흰쥐 가자미 근 내 GRP-78 발현 량은 당뇨 유발 쥐의 경우 정상 쥐의 유의하게 증가한 것을 관찰할 수 있었고, 저강도 운동을 수행한 집단에서의 GRP-78 발현 량은 정상 흰쥐에서 발현되는 양에 비해 유의하게 높은 수준을 보이기는 했지만 당뇨 유발 대조군과 고강도 운동 군에 비해서는 유의하게 낮은 수준으로 나타났다. 결론적으로 저강도의 운동은 당뇨 질환자의 혈당을 낮추는 데 가장 효과적인 운동이라 할 수 있으며, 이러한 결과의 기전적인 원인은 저강도의 운동이 근육 내 GLUT-4의 증가로 세포내 당 유입을 촉진시킴으로 해서 나타난 사실이라 생각되며 이 같은 사실은 GRP-78의 발현 량의 감소로 확인할 수 있었다.

• Journal of Animal Science and Technology
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• 제46권2호
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• pp.251-260
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• 2004

SBR 처리공정의 자동제어 인자로서의 ORP, pH, DO의 안정성과 유용성을 비교 평가하였다. 시스템 운전동안 ORP와 pH(mV)-time profile 상에서 요염물질의 특이적인 변화시점을 나타내는 NBP와 NKP가 잘 나타났으며 이 시점은 MSC(moving slope change)를 이용하여 쉽게 인식될 수 있는 것으로 밝혀졌다. 그러나 부하량과 포기량 혹은 시스템 OUR이 불균형일 때는 DO나 ORP-time profile 상에서 NBP로 잘못 인식될 수 있는 가짜 제어시점이 여러 번 발생하거나 혹은 제어시점으로 인식할만한 변화가 전혀 발생하지 않음을 알 수 있었다. 그러나 pH(mV)-time profile에서는 어떤 운전조건과 상태에서도 항상 뚜렷한 NBP가 발생하고 MSC를 이용한 제어시점 인식이 가능함을 알 수 있었다. 따라서 호기적 처리과정 중의 시스템 진단과 자동제어 인자로 ORP나 DO 보다 pH(mV)가 안정적임을 알 수 있었다. 반면 무산소 상태의 모니터나 제어에 있어서는 pH(mV)-time profile에서 NKP를 안정적으로 인식하는 데에는 한계가 있었으나 ORP에서는 매우 안정적인 것으로 나타나 무산소 처리과정의 진단/제어인자로는 ORP가 다른 인자들 보다 유용함을 알 수 있었다. 이러한 결과로 미뤄 SBR 공정의 안정적인 자동제어를 위해서는 ORP 혹은 pH(mV)를 단독으로 이용하는 것 보다는 병용하는 것이 바람직하며, 이러한 자동제어기술은 유입수내 오염물질의 농도 변이와 운전여건에 상관없이 항상 오염물질의 완전제거를 가능케 함은 물론 처리시간 및 처리용량의 최적화를 위한 실용적 기술이 될 것으로 판단된다.