• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.471-478
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• 2011

This UGV (Unmanned Ground Vehicle) is not only widely used in various practical applications but is also currently being researched in many disciplines. In particular, obstacle avoidance is considered one of the most important technologies in the navigation of an unmanned vehicle. In this paper, we introduce a simple algorithm for path planning in order to reach a destination while avoiding a polygonal-shaped static obstacle. To effectively avoid such an obstacle, a path planned near the obstacle is much shorter than a path planned far from the obstacle, on the condition that both paths guarantee that the robot will not collide with the obstacle. So, to generate a path near the obstacle, we have developed an algorithm that combines an edge detection method and a limit-cycle navigation method. The edge detection method, based on Hough Transform and IR sensors, finds an obstacle's edge, and the limit-cycle navigation method generates a path that is smooth enough to reach a detected obstacle's edge. And we proposed novel algorithm to solve local minima using the virtual wall in the local vision. Finally, we verify performances of the proposed algorithm through simulations and experiments.

• Journal of applied mathematics & informatics
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• 제39권1_2호
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• pp.223-237
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• 2021

Let G = (V (G), E(G)) be a graph and let g : V (G) → S3 be a function. For each edge xy assign the label r where r is the remainder when o(g(x)) is divided by o(g(y)) or o(g(y)) is divided by o(g(x)) according as o(g(x)) ≥ o(g(y)) or o(g(y)) ≥ o(g(x)). The function g is called a group S3 cordial remainder labeling of G if |vg(i)-vg(j)| ≤ 1 and |eg(1)-eg(0)| ≤ 1, where vg(j) denotes the number of vertices labeled with j and eg(i) denotes the number of edges labeled with i (i = 0, 1). A graph G which admits a group S3 cordial remainder labeling is called a group S3 cordial remainder graph. In this paper, we prove that square of the path, duplication of a vertex by a new edge in path and cycle graphs, duplication of an edge by a new vertex in path and cycle graphs and total graph of cycle and path graphs admit a group S3 cordial remainder labeling.

• 산업경영시스템학회지
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• 제23권59호
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• pp.1-10
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• 2000

The traveling salesman problem is a representative NP-Complete problem. It needs lots of time to get a solution as the number of city increase. So, we need an efficient heuristic algorithm that gets good solution in a short time. Almost edges that participate in optimal path have somewhat low value cost. This paper discusses the property of nearest neighbor and 3-opt. This paper uses nearest neighbor's property to select candidate edge. Candidate edge is a set of edge that has high probability to improve cycle path. We insert edge that is one of candidate edge into intial cycle path. As two cities are connected. It does not satisfy hamiltonian cycle's rule that every city must be visited and departed only one time. This paper uses 3-opt's method to sustain hamiltonian cycle while inserting edge into cycle path. This paper presents a highly efficient heuristic algorithm verified by numerous experiments.

• 한국통신학회논문지
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• 제28권8A호
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• pp.581-590
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• 2003

본 논문은 ATM 시스템에서 동적 소스 기반의 점대다중점 호를 위한 라우팅 경로 택 방법을 제안한다. 특히 최적의 경로 선택보다는 리소스를 최대한 공유할 수 있고, 경로 계산 시간 단축 및 cycle 방지를 쉽게 보장할 수 있는 점대다중점 라우팅 경로 선택 방법을 제안하였다. 리소스를 최대한 공유할 수 있도록 하기 위해 착신지(destination) 노드로부터 가장 근거리의 branch point를 찾는 것이 이 알고리즘의 목표이다. 그러므로 목적(destination) 노드로부터 역 추적에 의해 인접한 노드중 같은 Call ID를 갖는 기존 경로상의 노드와 최초로 크로스(cross)되는 노드를 branch노드로 정하여 최적의 점대다중점 라우팅 경로를 구성하는 알고리즘이다. 크로스 노드를 찾을 때까지 역추적에 의해 선택되는 최적의 노트는 다익스트라 알고리즘을 이용하여 선택된다. 즉 점대다중점 라우팅 경로 선택은 역추적에 의한 인접 노드중 기존 경로와 크로스되는 노드 선택 단계와 각 인접 노드중 최적의 노드를 선택하는 단계를 수행한다. 이 기법은 경로 선정을 위한 라우팅 정보 테이블의 검색 및 경로 계산 과정을 단축시키고, 경로 설정시 cycle방지도 쉽게 해결한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1050-1053
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• 1995

A stock removal cycle is developed as a programming tool of the CNC lathe. This cycle support the easiness and swifness of a part program generation in the shopfloor. The cycle contains the function of tool path generation of rough/finish cutting, of avoidance air-cut for non-cylindrical (die-casted, forged) workpiece, and of the tool collisopn detection/aviodance. Consequently the intelligent stock removal cycle results in improving the productivity and safety of CNC lathe.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.2311-2318
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• 2005

Progress in the LCD industries has been very rapid. Therefore, their manufacturing lines require larger LCD glass-handling robots and more precise path control of the robots. In this paper, we present two practical advanced algorithms for high-precision path generation of an LCD glass-handling robot. One is high-precision path interpolation for continuous motion, which connects several single motions and is a reliable solution for a short robot cycle time. We demonstrate that the proposed algorithm can reduce path error by approximately 91% compared with existing algorithms without increasing cycle time. The second is real-time static deflection compensation, which can optimally compensate the static deflection of the handling robot without any additional sensors, measurement instruments or mechanical axes. This reduces vertical path error to approximately 60% of the existing system error. All of these algorithms have been commercialized and applied to a seventh-generation LCD glass-handling robot.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.365-370
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• 2012

Most path planning algorithms for a marine robot in the ocean environment have been developed without considering the robot's heading angle. As a result, the robot has a difficulty in following the path correctly. In this paper, we propose a limit-cycle circle set that applies to the $Theta^*$ algorithm. The minimum turning radius of a marine robot is calculated using a limit-cycle circle set, and circles of this radius is used to generate a configuration space of an occupancy grid map. After applying $Theta^*$ to this configuration space, the limit-cycle circle set is also applied to the start and end nodes to find the appropriate path with specified heading angles. The benefit of this algorithm is its fast computation time compared to other 3-D ($x,y,{\theta}$) path planning algorithms, along with the fact that it can be applied to the 3-D kinematic state of the robot. We simulate the proposed algorithm and compare it with 3-D $A^*$ and 3-D $A^*$ with post smoothing algorithms.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제30권5호
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• pp.668-675
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• 2003

본 논문은 WDM(Wavelength Division Multiplexing) 망에서 서비스 품질에 따른 제약조건을 고려하였을 때 장애 복구에 적용될 수 있도록 개선된 p-cycle(preconfigured protection cycle) 기법을 제안한다. 기존의 p-cycle에서는 양방향으로 동일한 대역폭을 가지는 연결만을 고려하기 때문에 단방향 멀티캐스팅이나 양방향으로 서로 다른 대역폭을 사용하는 경우에는 적용하기 어려운 문제점이 있다. 또한 대체 경로의 서비스 품질은 고려하지 않으므로 장애 발생 시 대체 경로에서 서비스 품질을 만족시킬 수 없을 수 있다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 단방향 멀티캐스팅이나 양방향 비대칭 대역폭을 사용하는 광대역 멀티미디어 통신에서 사용되는 단방향 연결의 장애복구를 효율적으로 구현할 수 있도록 P-cycle 기법을 개선하였다. 또한 장애복구를 위한 대체 경로의 P-Cycle에서 서비스 품질을 보장할 수 있도록 하기 위해서 P-cycle 선정을 위한 새로운 절차를 제안한다. 단방향 연결 개념을 사용한 P-cycle을 적용함으로서 비대칭적인 대역폭을 사용하는 통신환경에서 장애 복구를 위해 요구되는 대역폭을 줄일 수 있었으며, 제안된 p-cycle 선정 절차에 의해 구성된 대체 경로가 서비스 품질을 보장할 수 있는지의 여부를 시험하기 위해서 미국 시험망에 적용하고 그 결과를 분석하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제21권7호
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• pp.47-52
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• 2016

This paper introduces an algorithm to construct an Eulerian cycle for Chinese postman problem. The Eulerian cycle is formed only when all vertices in the graph have an even degree. Among available algorithms to the Eulerian cycle problem, Edmonds-Johnson's stands out as the most efficient of its kind. This algorithm constructs a complete graph composed of shortest path between odd-degree vertices and derives the Eulerian cycle through minimum-weight complete matching method, thus running in $O({\mid}V{\mid}^3)$. On the contrary, the algorithm proposed in this paper selects minimum weight edge from edges incidental to each vertex and derives the minimum spanning tree (MST) so as to finally obtain the shortest-path edge of odd-degree vertices. The algorithm not only runs in simple linear time complexity $O({\mid}V{\mid}log{\mid}V{\mid})$ but also obtains the optimal Eulerian cycle, as the implementation results on 4 different graphs concur.

• 정보처리학회논문지C
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• 제9C권5호
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• pp.655-664
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• 2002

현재 QoS 라우팅의 목적은 사용자 서비스들의 각 QoS 요구사항을 만족하는 최적의 경로를 찾아 서비스하는 것이다. 그러나 네트워크 상황에 따라 장애가 발생했을 경우 이들의 QoS 요구를 만족시킬 수 있는 또 다른 백업 경로를 사용하여 서비스해야 한다. 따라서 본 논문에서는 네트워크 상에 발생된 장애 상황에 대해 서비스되고 있는 각 응용들에 대한 복구 방법으로 서비스 복구 QoS 재라우팅 알고리즘을 제시하고자한다. 이를 위해 사전에 모든 네트워크 노드를 보호할 수 있는 PFC(Protection Fundamental Cycle) 생성 방법론과 최소의 재라우팅 비용을 사용하는 경로 선택 알고리즘들에 대해 살펴보고 이들에 대한 성능을 분석하기로 한다.