• 제목/요약/키워드: Coordinate Control

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RPC 조정에 의한 KOMPSAT-3 위성영상의 위치결정 정확도 분석 (Positioning Accuracy Analysis of KOMPSAT-3 Satellite Imagery by RPC Adjustment)

  • 이효성;서두천;안기원;정동장
    • 한국측량학회지
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    • 제31권6_1호
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    • pp.503-509
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    • 2013
  • KOMPSAT-3(또는 다목적 실용위성 3호)는 한국항공우주연구원의 고해상도 광학 관측임무를 가지고 2012년 5월 18일에 발사되었으며, 지상좌표 획득을 위해 RPC를 제공하고 있다. 그러나 제공 RPC는 내 외부표정요소 오차의 영향을 가지고 있으므로 이에 대한 조정이 필요하다. 본 연구는 KOMPSAT-3 위성영상 제공 RPC의 적합한 조정모델을 찾기 위하여 6가지 유형의 조정모델을 적용하였다. 그 결과, 조정계수 2개와 6개의 결과오차 차이가 0.1m 내외로 나타났다. 따라서 KOMPSAT-3 위성영상의 RPC 조정방법은 기준점 개수가 가장 적게 소요되는 2개 조정계수로 제안하였다. 이 방법으로 기준점 개수 증가에 따른 조정 RPC의 정확도 분석결과, 한 개 기준점만을 사용하더라도 최대오차 3m를 넘지 않았다. 결과적으로 본 연구에 사용된 KOMPSAT-3 입체영상의 제공 RPC는 2개 조정계수를 적용할 수 있을 것으로 판단한다.

무선 메쉬 네트워크에서의 아이디 기반 프록시 암호화를 이용한 안전한 다대다 멀티캐스트 기법 (Identity-Based Secure Many-to-Many Multicast in Wireless Mesh Networks)

  • 허준범;윤현수
    • 한국정보과학회논문지:정보통신
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    • 제37권1호
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    • pp.72-83
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    • 2010
  • 무선 메쉬 네트워크 환경에서 그룹통신은 동적으로 변화하는 중계 메쉬 노드, 서로 다른 도메인의 그룹 간 통신에 대한 접근 제어, 그리고 네트워크를 관리하는 중앙화된 관리서버의 부재 등의 문제로 인해 관리가 어려워진다. 그룹의 멤버 뿐 아니라 위상이 동적으로 변화하는 무선 메쉬 네트워크 환경에서의 다대다(many-to-many) 멀티캐스트는 각 그룹 관리자가 자신의 그룹 멤버를 독립적으로 관리하며 그룹간 통신을 제어하는 다수의 하위 그룹으로 이루어진 비중앙화된 구조에 기반해서 구성될 수 있다. 본 논문에서는 네트워크의 위상을 고려한 비중앙화된 그룹키 관리 기법을 제안한다. 제안하는 프로토콜에서 각 멀티캐스트 송신자는 아이디 기반 암호화 알고리즘을 이용해서 분산화된 방법으로 각 그룹키를 그룹 멤버에게 전달하게 된다. 아이디 기반 암호화 기법은 그룹 멤버 뿐 아니라 메쉬 노드의 동적인 변화에도 효율적인 키관리를 가능케 하기 때문에 다대다 멀티캐스트 환경에서 키 갱신에 필요한 통신 회수 및 저장해야 할 키의 크기가 줄어드는 장점이 있다. 따라서 제안한 기법은 중앙화된 네트워크 관리자가 없고, 다수의 서비스 제공자가 그들의 그룹 통신을 독립적으로 관리하는 대규모의 동적인 메쉬 네트워크에서의 다대다 그룹통신 환경에 가장 적합하다.

시설재배 참외 수확 로봇 개발 (Development of Oriental Melon Harvesting Robot in Greenhouse Cultivation)

  • 하유신;김태욱
    • 생물환경조절학회지
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    • 제23권2호
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    • pp.123-130
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    • 2014
  • 참외 재배환경은 토양 위의 수평바닥에서 재배된 것을 수확하여야 하며, 참외가 잎으로 덮여져 있어 인식이 어렵고, 덩굴성 줄기로 인해 참외를 그립하기에도 매우 불리하다. 이러한 재배환경에 적합하도록 엔드이펙트, 머니퓰레이터, 인식장치 등의 참외 수확 로봇을 개발하였고 이를 시험하였다. 엔드이펙터는 수확물을 잡기 위한 그립퍼와 줄기를 절단하는 커터로 구분되며, 그립퍼는 4개의 핑거가 동시에 구동하고, 커터는 2개로 전후진 동작이 되도록 설계하여 파지력과 절단력을 제어할 수 있도록 하였다. 머니퓰레이터는 중심축을 기준으로 회전을 하는 L-R형 모델에 직교 좌표형과 셔틀형 머니퓰레이터를 조합한 4축 매니플레이트 구조로 설계하였다. 인식장치는 1차 인식장치인 GVC와 2차 인식장치인 LVC를 이용하여 참외를 식별하고 그 중에서 당도나 숙도를 예측하여 선별하였다. 이 장치를 이용하여 로봇의 성능시험을 한 결과 수확시간은 평균 18.2sec/ea, 픽업율은 평균 91.4%, 손상율은 평균 8.2%, 선별율은 평균 72.6%로 나타났다.

깊이영상에서 효율적인 핸드 마우스를 위한 3D 포인팅 (3D Pointing for Effective Hand Mouse in Depth Image)

  • 주성일;원선희;최형일
    • 한국컴퓨터정보학회논문지
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    • 제19권8호
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    • pp.35-44
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    • 2014
  • 본 논문에서는 효율적인 핸드 마우스를 위한 3D 포인팅 인터페이스에 대해 제안한다. 제안하는 방법에서는 조명과 환경 변화에 강건하기 위해 깊이영상을 이용하고, 손바닥의 법선벡터를 이용하여 3D 포인팅을 구성한다. 먼저, 손 영역 검출과 추적은 기존 방법을 이용하고, 이로부터 획득한 정보를 바탕으로 손바닥의 영역을 예측하여 관심 영역을 획득한다. 관심 영역을 획득하면, 해당 영역을 평면의 방정식으로 근사시키고, 법선 벡터를 추출한다. 다음으로, 안정적인 제어를 위해 추출한 법선 벡터를 이용하여 보간을 수행하고, 교점을 검출한다. 검출된 교점은 안정성과 효율성을 위해 시그모이드 함수를 이용한 동적 가중치가 적용되고, 최종적으로 2D 좌표계로 변환된다. 본 논문에서는 관심 영역, 방향 벡터 검출 방법에 대해 설명하고 안정적인 제어를 위한 보간 방법과 동적 가중치 적용방법에 대해 제안한다. 마지막으로 제안된 3D 포인팅의 정성적, 정량적 분석을 통해 안정적인 제어 가능성을 입증한다.

경제발전전략으로서 한국의 경제자유구역과 운영체계에 관한 연구 (Korea's Free Economic Zone as an Economic Development Strategy and Operational System)

  • 고의현
    • 유통과학연구
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    • 제12권9호
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    • pp.113-123
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    • 2014
  • Purpose - After Korea's Free Economic Zone (FEZ) system was launched in 2003, there have been many debates about upgrading it and its support systems. However, as of 2013, there were insufficient results. Further, upon the designation of the East Coast and Chungbuk as official FEZs from February 4, 2013 by the 56th the Commission, there is a concern that many people are in the area designated as FEZ 8. This study investigates Korea's new FEZ system as part of Korea's primary new economic development policy in the 21st century. Therefore, this study examines views on the weaknesses of the past ten years of FEZs so that Korea can expand its FEZ system. Research design, data, and methodology -Many countries have considered the FEZ as an economic special zone. By reviewing previous research models, this study provides an update using recent data and materials, until 2013, from the Center of Free Economic Zones. In previous studies, the lack of support systems was attributed to proposals to ensure operational autonomy and differentiation of each FEZ; however, the main cause cannot be solved through regulatory issues, as difficulties caused by the operational system are responsible for the problems. We wish to analyze the FEZ, specifically the operational system; this is the main issue of this study. Results - After the first FEZs were established, it became necessary to have basic plans, as investment results in 2013 compared to the same period this year led to lower earnings in the first half of 2014. We propose an improvement of the operational system because in the free economic zones, the operational system is the root cause of the underlying problem. The results of this research are as follows. The weak management of the FEZ system is influenced by weak investment, delayed development, foreigners' living facilities, benefits of foreign investments, the control tower's policy making decision process, quickness of the process of satisfying legal requirements, and support For the independence of FEZs. Conclusion - Local governments do not have legal rights over FEZ deregulation and investment industries. This study suggests that the local government should have more independence from the central government. Moreover, independent management committees are more effective for ensuring public rights, better employee responsibilities, and better-qualified personnel. The FEZ committee struggles to effectively manage the locations of FEZs, foreign investments, and related facilities under the control of the Ministry of Trade, Industry and Energy. Thus, the FEZ committee should be under either the Prime Minister's office or the Presidential committee, to control and effectively coordinate between the local and central governments. If the problem clearly applies to the operational system in 2013, it is necessary to provide materials and methods so that the results of the first half of 2014 can be computed despite the data limits and lack of resources, and the data can be analyzed in a more diachronic thesis.

Stereo cameras calibration bases on Epipolar Rectification and its Application

  • Chaewieang, Pipat;Thepmanee, Teerawat;Kummool, Sart;Jaruvanawat, Anuchit;Sirisantisamrid, Kaset
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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    • pp.246-249
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    • 2003
  • The constraints necessary guarantee using the comparison of these extrinsic parameters, which each Rotation matrix and Translation Vector must be equal to the either, except the X-axis Translation Vector. Thus, we can not yet calculate the 3D-range measurement in the end of camera calibration. To minimize this disadvantage, the Epipolar Rectification has been proposed in the literature. This paper aims to present the development of Epipolar Rectification to calibrate Stereo cameras. The required computation of the transformation mapping between points in 3D-space is based on calculating the image point that appears on new image plane by using calibrated parameters. This computation is assumed from the rotating the old ones around their optical center until focal planes becomes coplanar, thereby containing the baseline, and the Z-axis of both camera coordinate to be parallel together. The optical center positions of the new extrinsic parameters are the same as the old camera, whereas the new orientation differs from the old ones by the suitable rotations. The intrinsic parameters are the same for both cameras. So that, after completed calibration process, immediately can calculate the 3D-range measurement. And the rectification determines a transformation of each image plane such that pairs of conjugate Epipolar lines become collinear and parallel to one of the image axis. From the experimental results verify the proposed technique are agreed with the expected specifications.

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Defect Length Measurement using Underwater Camera and A Laser Slit Beam

  • Kim, Young-Hwan;Yoon, Ji-Sup
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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    • pp.746-751
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    • 2003
  • A method of measuring the length of defects on the wall of the spent nuclear fuel pool using the image processing and a laser slit beam is proposed. Since the defect monitoring camera is suspended by a crane and hinged to the crane hook, the camera viewing direction can not be adjusted to the orientation that is exactly perpendicular to the wall. Thus, the image taken by the camera, which is horizontally rotated along the axis of the camera supporting beam, is distorted and thus, the precise length can not be measured. In this paper, by using the LASER slit beam generator, the horizontally rotated angle of the camera is estimated. Once the angle is obtained, the distorted image can be easily reconstructed to the image normal to the wall. The estimation algorithm adopts a 3-dimensional coordinate transformation of the image plane where both the laser slit beam and the original image of the defects exist. The estimation equation is obtained by using the information of the beam projected on the wall and the parameters of this equation are experimentally obtained. With this algorithm, the original image of the defect taken at arbitrary rotated angle can be reconstructed to an image normal to the wall. From the result of a series of experiments, the accuracy of the defect is measured within 0.6 and 1.3 % error bound of real defect size in the air and underwater, respectively under 30 degree of the inclined angle of the laser slit beam generator. Also, the error increases as the inclined angle increases upto 60 degree. Over this angle, the defect length can not be measured since the defect image disappears. The proposed algorithm enables the accurate measurement of the defect length only by using a single camera and a laser slit beam.

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벡터 감쇠기의 설계 (Design of Vector Attenuator)

  • 정용채;장익수
    • 전자공학회논문지D
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    • 제35D권11호
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    • pp.31-37
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    • 1998
  • 감쇠기와 위상 변환기로 구성된 진폭/위상 조정 회로는 위상/이득 상호 결합 현상을 일으켜서 최적 동작점을 찾는 데에는 많은 조정 시간이 필요하다. 본 논문에서는 입력신호의 진폭과 위상을 제어하여 출력하는 벡터 감쇠기를 설계하였다. 종전의 벡터 감쇠기는 감쇠기의 위상 변화 특성을 무시하였으나, 본 논문의 벡터 감쇠기는 감쇠기의 위상 변화 특성을 보상하였다. 이 벡터 감쇠기는 0°/180° 위상 변환기, 저위상 변화 감쇠기등으로 이루어지는데, 0°/180° 위상 변환기는 중심주파수 881MHz에서 0°/179.9° 위상 변환 특성을 얻었고, 저위상 변화 감쇠기는 감쇠량이 25dB일 때 위상 변화가 3.6° 이내, 입출력 반사 특성이 -20dB이하를 얻었다. 구현된 벡터 감쇠기는 출력 신호 공간의 직교 좌표 평면을 정확히 표현할 수 있음을 확인하였다.

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장도 습지보호지역의 식생 분포 특성 (A Characteristic of Vegetation Distribution in Jangdo Wetland)

  • 안경환;임정철;이율경
    • 환경생물
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    • 제33권1호
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    • pp.63-74
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    • 2015
  • 본 연구는 습지보호지역인 장도습지에 대한 식생의 다양성과 공간적 분포 특성 파악을 통해 습지의 보전 및 복원 방안 마련의 기초자료 제공을 위해 이루어졌다. 종조성을 기반으로 하는 Z.-M. 학파의 식물사회학적 연구 방법에 의한 식생 조사 및 버드나무의 매목 조사, 좌표결정법에 의한 식물군락과 환경요소들 간의 관계 규명이 이루어졌다. 총 88종으로 이루어진 7개의 식물군락이 분류되었으며 습생식생과 건생식생으로 대분류되었다. 식물군락의 공간적 분포는 일차적으로 토양 수분조건에 의해 결정되고, 이차적으로 유기물 양에 의해 결정되는 것으로 드러났다. 습지식생 면적은 $7,337m^2$로서 습지보호지역의 약 8%이며, 습지보호지역 이외의 공간에도 분포하고 있어 보호지역 경계 재조정 필요성이 제기되었다. 버드나무의 분포 확산은 1990년대 이후 휴경과 가축 방목이 통제 되면서 습지 가장자리부터 중앙부로 확장된 것으로 드러났다. 이상의 연구 결과들을 토대로 보호지역 보전 및 복원 방안이 제시되었다.

WDM 망에서 가변 길이의 메시지 전송을 위한 동기 예약 프로토콜 (Synchronous Reservation Protocol for Variable-sized Messages in a WDM-based Local Network)

  • 이재훈;임민중
    • 대한전자공학회논문지TC
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    • 제38권6호
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    • pp.1-10
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    • 2001
  • 이 논문에서는 수동 성형 구조를 이용한 파장 분할 다중화 방식 (Wavelength division multiplexing:WDM) 기반의 근거리 망에서 가변 길이의 메시지를 효율적으로 전송할 수 있는 동기 예약 프로토콜을 제안한다. 제어 채널은 데이터 채널 상의 메시지 전송을 조절하기 위하여 사용되며, 시간은 고정 길이의 슬롯으로 동기화 되어 있다. 망은 가변 수의 노트를 수용할 수 있으며, 또한 노트의 수의 변화에 무관하게 동작한다. 따라서 어떠한 '새로운' 노드도 망의 초기화 없이 언제든지 망에 접속할 수 있다. 제안된 프로토콜을 이용하면 데이터 채널과 목적지 주소 충돌 현상도 피할 수 있다. 제안된 프로토콜의 성능은 한 슬롯 시간에 대한 여러 가지 종단간 전파 지연의 경우에 대하여 균형점 분석 (EPA) 방식을 이용하여 분석하고 모의 시험을 통하여 분석 결과를 검증한다. 분석 결과에 따르면, 전파 지연이 성능에 상당한 영향을 미치는 것을 알 수 있다.

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