• 한국지능시스템학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.111-119
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• 1996

In this paper, we propose time-optimal trajectory planning algorithms for cooperative multi-robot manipulators system considering optimal load distribution. Internal forces essentially effect on time optimal trajectory planning and if they are comitted, the time optimal scheme is not no longer true. Therefore, we try to find the internal force factors of cooperative robot manipulators system in a time-optimal aspect. In this approach, a specific generalized inverse is used and is fuzzified for the purpose. In this optimal method, the fuzzy logic concept is used and selected for diminishing computation time, for finding the load distribution factors.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.192-199
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• 2003

멀티에이전트 시스템에서 에이전트는 각자 달성해야 할 목표를 가지고 있다. 그러나 여러 에이전트들이 하나의 공통된 목표를 달성하기 위해 서로 경쟁을 하는 경우거나 혹은 각자의 서로 다른 목표를 달성하기 위해 제한된 자원을 사용해야 하는 경우 에이전트들은 서로 충돌할 수 있다. 충돌이 발생할 때 에이전트들은 각자의 목표를 달성하기 위해 다른 에이전트들과의 협상을 통해 목표의 충돌이 없는 일치 상황에 도달하도록 설계되어야 한다. 본 논문은 멀티에이전트 시스템에서 믿음(belief),소망(desire),그리고 의도(intention)로 설명되는 BDI 구조가 각 에이전트가 가져야 할 정신적 태도의 핵심 요소라고 가정하고, 이러한 구조를 가지는 BDI 에이전트를 논리 프로그래밍의 틀에서 표현한다. 또한 서로 다른 목표를 가진 BDI 에이전트들이 자원이 제한된 협동적인 분산 환경에서 상호간의 목표 충돌을 해결하기 위해 협상을 통해 각자의 문제를 해결하는 알고리즘을 제시한다. 마지막으로 본 논문에서 제안한 협상 알고리즘의 효과성을 검증하기 위하여 협상 메타언어로 구현한 예제 문제의 실험 결과를 기술한다.

• 정보처리학회논문지D
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• 제8D권6호
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• pp.715-722
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• 2001

최근 표준화 컴포넌트 기반 방법론이 대두되면서, 객체지향에서 컴포넌트 지향의 시스템으로의 전환이 빠르게 진행되고 있다. 특히, 비즈니스 영역에서 컴포넌트 기반 시스템이 성공을 거두면서 컴포넌트의 중요성과 추진효과의 신뢰성이 증가하고 있다. 현재 방법론의 실무 적용 단계에 이르고 있으나, 아직도 분산환경과 프로세스 및 컴포넌트의 COTS(Commercial Off The Shelf)를 이루기 위해서는 기반 환경뿐만 아니라, 프로세스 관리와 이를 지원하는 도구 및 유지 보수등 다양한 서비스의 통합이 요구되고 있다. 본 논문에서는 컴포넌트 기반 방법론을 지원하기 위해 제시된 상호 운용 정보시스템을 프레젠테이션 계층, 비즈니스 로직 계층, 데이터 제어 계층의 3 계층으로 구성하여 잠제적인 사용자의 요구를 반영하고자 한다. 각각의 계층별 행위와 기능의 상세한 명세와 핵심적인 계층인 비즈니스 로직의 기능 및 관리되어야할 정보를 기술한다. 상호 운용시스템을 구성함으로써, 비즈니스 영역에서의 컴포넌트 재사용성과 효율성 및 컴포넌트 개발과 조립에 대한 사용자의 결정에 도움을 줄 수 있다.

• Architectural research
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• 제13권3호
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• pp.31-40
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• 2011

Profit-keeping behaviors naturally occur in the market to satisfy consumers, and the logic behind it lies in the economies of scale. On the flip side, some commodities transacted in the market are not available or can not be easily acquired unless the demand is high enough. Under this proposition, some consumers rise and find their own solution to meet the services at a reasonable cost or at an adequate level. The commonly adopted way is to establish a cooperative, and it stirs purchasing power by pooling resources and further bargains price and service quality. As a consumer cooperative, housing cooperatives notably found in rural towns enable the elderly to continue independent living. This study is to take a closer look at residential life of the rural elderly in housing cooperatives. Utilizing in-depth focus group interviews with 40 residents in four housing cooperatives, this qualitative research draws main factors affecting the decision to move in, residential assessment, and strengths and weakness of living in a housing cooperative. The primary factor influencing the moving decision is to continue to independent living in a familiar community, and the bottom line is planning ahead. Frailty and bereavement are found to be the leading occasions for them to move. The participants are satisfied with the independent living arrangement, and particularly, cited such features as safety and security, elderly-friendly design, common spaces, freedom, social activities and efficient living. Also, it is stated that some cooperative natures such as control over the property and giving a voice on management render positive impacts on the satisfaction with communal living. In spite of all the benefits and strengths, participants face with a public notion that an independent living arrangement like a housing cooperative has never done before in rural towns, so that most people recognize it as part of dependent living arrangements like nursing home.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제5권2호
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• pp.151-156
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• 2005

This paper proposes a Distributed Autonomous Robotic System(DARS) based on an Artificial Immune System(AIS) and a Classifier System(CS). The behaviors of robots in the system are divided into global behaviors and local behaviors. The global behaviors are actions to search tasks in given environment. These actions are composed of two types: aggregation and dispersion. AIS decides one among these two actions, which robot should select and act on in the global. The local behaviors are actions to execute searched tasks. The robots learn the cooperative actions in these behaviors by the CS in the local one. The proposed system will be more adaptive than the existing system at the viewpoint that the robots learn and adapt the changing of tasks.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 G
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• pp.3024-3026
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• 1999

This paper presents a cooperative action controller of a multi-agent system. To achieve an object, i.e. win a game, it is necessary that a robot has its own roles, actions and work with each other. The presented incorporated action controller consists of the role selection, action selection and execution layer. In the first layer, a fuzzy logic controller is used. Each robot selects its own action and makes its own path trajectory in the second layer. In the third layer, each robot performs their own action based on the velocity information which is sent from main computer. Finally, simulation shows that each robot selects proper roles and incorporates actions by the proposed controller.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제9권2호
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• pp.154-160
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• 2009

A control system composed of two fuzzy controllers is proposed to balance the pole as well as to move the cart to the center of the track of the cartpole system. The two fuzzy controllers are designed with 2 input variables respectively and their control characters are studied in order to devise a control scheme that alternates the two fuzzy controllers. It is found that the control system using the scheme works well even though there is some residual oscillations of the pole and the cart.

• 플랜트 저널
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• 제18권4호
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• pp.66-72
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• 2023

신재생에너지 비중 증가에 따른 전력계통 불안정성과 탈원전, 노후 석탄화력 폐쇄로 인한 안정적인 발전자원 감소에 대한 대응 방안으로 터빈제어밸브 4개중 2~3개를 교축하여 발전기 출력 증·감발과 주파수를 추종하는 복합 변압 운전 방식을 터빈제어밸브를 전개하여 교축손실을 줄임으로서 발전 효율을 극대화하는 순 변압운전 방식으로 대체하고, 계통 주파수 변동에 신속하게 대응하기 위해 ESS를 연계하여 주파수 추종 및 자동발전운전을 하는 제어로직을 500MW 석탄화력인 태안 5호기를 대상으로 개발하였다. ESS 운전(신속한 응답, 용량 한계)과 발전소 터빈제어밸브 교축 운전(느린 응답, 지속적인 운전)의 장·단점을 보완하는 협조제어 알고리즘이 실제 발전소에 적용시 발전 효율 향상은 물론 전력 수요에 신속하고 유연하여 대응하여 계통 안정성에 기여할 것으로 확신한다.

• 한국산림과학회지
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• 제77권2호
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• pp.242-251
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• 1988

우리나라는 국토면적(國土面積)의 약(約) 48%가 사유림(私有林)이나 그 소유규모(所有規模)가 영세(零細)하여 자립경영(自立經營)이 어려운 실정(實情)에 있다. 영세산주(零細山主)의 개별경영(個別經營)을 자립경영(自立經營)으로 개선(改善)하기 위해서는 다른 개별경영(個別經營)들과 결합(結合)하여 경영규모(經營規模)를 확대(擴大)하는 협업경영(協業經營)이 요청(要請)되었다. 사유림(私有林) 협업경영(協業經營)은 각자(各者) 산주(山主)가 확보(確保)하고 있는 임업생산요소(林業生産要素)들 (임지(林地), 노동(勞動), 자본(資本))을 일정(一定)한 질서(秩序)에 따라 상호결합(相互結合)하여 공동화(共同化)하는 것이다. 임지(林地)의 공동경영(共同經營)을 위해서는 협업영림계획(協業營林計劃)이 필요(必要)하고 노동(勞動)의 공동화(共同化)를 위해서는 직업적(職業的)인 산림작업단(山林作業團)이 육성(育成)되어야 하며 자본재(資本財)의 협업화(協業化)를 위해서는 임업생산용구(林業生産用具)들을 공동(共同)으로 확보(確保)하여 운용(運用)하여야 한다. 산주(山主)들의 협업경영(協業經營)이 이론적(理論的)으로 영세산주(零細山主)들에게 유리(有利)하다고 하지만 농촌(農村)과 도시(都市)에 분산(分散)되어 거주(居住)하고 있는 산주(山主)들이 자신(自身)들의 준비(準備)로서 협업경영체(協業經營體)를 결성(結成)하기에는 어려움이 있으므로 국가적(國家的) 차원(次元)에서 협업경영체(協業經營體) 육성(育成)을 위한 집약적(集約的)인 홍보(弘報) 및 지도사업(指導事業)이 요청(要請)되며 재정적(財政的)인 지원(支援)도 수반(隨伴)되어야 한다.

• Smart Structures and Systems
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• 제23권1호
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• pp.1-14
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• 2019

Control algorithms are the most important aspects in successful control of structures against earthquakes. In recent years, intelligent control methods rather than classical control methods have been more considered by researchers, due to some specific capabilities such as handling nonlinear and complex systems, adaptability, and robustness to errors and uncertainties. However, due to lack of learning ability of fuzzy controller, it is used in combination with a genetic algorithm, which in turn suffers from some problems like premature convergence around an incorrect target. Therefore in this research, the introduction and design of the Fuzzy Cooperative Coevolution (Fuzzy CoCo) controller and Adaptive Neural-Fuzzy Inference System (ANFIS) have been innovatively presented for semi-active seismic control. In this research, in order to improve the seismic behavior of structures, a semi-active control of building using Magneto Rheological (MR) damper is proposed to determine input voltage of Magneto Rheological (MR) dampers using ANFIS and Fuzzy CoCo. Genetic Algorithm (GA) is used to optimize the performance of controllers. In this paper, the design of controllers is based on the reduction of the Park-Ang damage index. In order to assess the effectiveness of the designed control system, its function is numerically studied on a 9-story benchmark building, and is compared to those of a Wavelet Neural Network (WNN), fuzzy logic controller optimized by genetic algorithm (GAFLC), Linear Quadratic Gaussian (LQG) and Clipped Optimal Control (COC) systems in terms of seismic performance. The results showed desirable performance of the ANFIS and Fuzzy CoCo controllers in considerably reducing the structure responses under different earthquakes; for instance ANFIS and Fuzzy CoCo controllers showed respectively 38 and 46% reductions in peak inter-story drift ($J_1$) compared to the LQG controller; 30 and 39% reductions in $J_1$ compared to the COC controller and 3 and 16% reductions in $J_1$ compared to the GAFLC controller. When compared to other controllers, one can conclude that Fuzzy CoCo controller performs better.