• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.1671-1676
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• 1991

Direct digital design of computed torque controllers for a robot manipulator is discussed in this paper. A simple discrete-time model of the robot manipulator obtained by Euler's method is used for the design. Taking account of computation delay in the digital processor, we propose predictor-based designs of the PD and PID type controllers. The PID type controller is designed based on a modified version of the discrete-time integral controller proposed by Mita. For both controllers, the same formulas can be used to determine the feedback gains. A simulation example is presented to compare the robustness of the proposed controllers against physical parameter variations.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.241-244
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• 1996

This paper discusses the general properties and the design procedures of Internal Model Control(IMC) scheme for nonlinear plants. Also we propose new nonlinear IMC(NIMC) design method using linear IMC. Although all IMC controllers can be thought simple 'inverse controller', its nonlinear realization is not easy. Propose NIMC is composed multiple linear models, IMC controllers, and switching scheme. The advantages of this method are we can use simple linear IMC design method and need not nonlinear modelings.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권11호
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• pp.1013-1021
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• 2000

This paper suggests fuzzy-PI controllers for a heavy-duty gas turbine. The fuzzy-PI controllers are designed to regulate rotor speed and exhaust temperature of the gas turbine. The controller gains are tuned by genetic algorithm(GA). This paper also proposes a new fitness function of GA using a desired output response. The suggested controller is compared with previous controllers via simulations and it is shown that the rotor speed variation of our controller is smaller than those of previous ones.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.92.3-92
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• 2001

This paper is concerned with robust attitude control of large space structures with collocated sensors and actuators. Since the transfer function matrices of such systems are symmetric, it seems suitable to employ symmetric controllers. This paper shows that it is true if no constraint is imposed on the orders of the controllers, but it is not true if the orders of the controllers are specified to be lower than that of the system to be controlled.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 2000년도 춘계공동학술대회 논문집
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• pp.349-356
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• 2000

EPC(Engineering process control) is usually applied to processes in which successive observations ate related over time and where the mean drifts dynamically. This paper aims to literature surrey concerned about EPC theory developments and their applications including macGregor model as Basic EPC model, feedback controllers, feedforward controllers, run-to-run controllers, MMSE controllers, PID model and PI adjustment model and so on. We suggest some perspective area for further study.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1997년도 추계학술대회 논문집 학회본부
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• pp.136-138
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• 1997

This paper proposes a design method to improve the performance of Indirect Adaptive Controllers using a CP net. This hybrid control architecture consists of Indirect Adaptive Controllers and CP net Controller. The performance of a single Adaptive Controller, multi Adaptive Controllers and the proposed model is compared by control problems. The simulation results show that the proposed model is superior to the others in most cases, in regard of not only learning speed but also control problems.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제9권2호
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• pp.154-160
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• 2009

A control system composed of two fuzzy controllers is proposed to balance the pole as well as to move the cart to the center of the track of the cartpole system. The two fuzzy controllers are designed with 2 input variables respectively and their control characters are studied in order to devise a control scheme that alternates the two fuzzy controllers. It is found that the control system using the scheme works well even though there is some residual oscillations of the pole and the cart.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제7권4호
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• pp.48-57
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• 1997

본 논문에서는 유전 알고리듬을 이용한 퍼지 제어기의 설계 자동화 및 최적화 기법이 제안된다. 일반적으로 퍼지 제어기의 설계는 전문가의 지식 습득에 어려움이 있으며 또한 많은 경우에 객관적으로 정당화될 수 없는 경험적이고 발견적인 지식에 의존하고 있다. 이에 따라 설계자가 예상치 못한 플랜트 매개 변수의 변동이나 돌발적인 상황에 처했을 경우 제어 성능이 떨어지기 쉽다. 또한 이러한 전문가의 경험에 의해 설정된 퍼지 제어기의 여러 구성 요소들의 매개 변수가 최적값이라는 보장도 없다. 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 유전 알고리듬을 이용하여 퍼지 제어기를 구성하는 언어 규칙 수의 최적화의 소속함수의 매개변수의 최적화를 동시에 동정할 수 있는 기법을 제안한다. 제안된 기법은 스케일링 팩터를 포함한 퍼지 제어기의 여러 구성 요소와 적절한 규칙의 수를 유전 알고리듬을 이용하여 체계적으로 동정하는 방법을 제안하고 증가된 최적화 대상 매개 변수로 인한 탐색 공간의 증가를 효과적으로 억제하는 방안도 아울러 제안한다. 제안된 기법의 효율성 및 정확성을 평가하기 위하여 2차 시간 지연을 갖는 플랜트에 대한 모의 실험을 수행한다. 그 결과 본 논문에서 제안한 기법에 의해 동정된 퍼지 제어기의 성능이 수동으로 동정된 제어기에 비해 정확성면에서나 규칙 수의 최소화면에서 우수함을 증명하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.102-109
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• 2014

TSK 퍼지 시스템의 뛰어난 성능을 일반 산업 현장에서 가장 많이 사용되고 있는 PID 제어기에 접목시켜, 비선형 시스템의 제어가 가능하고 강인성이 뛰어난 퍼지 PID 제어기의 설계를 제안한다. TSK 퍼지 제어기는 TSK 퍼지 모델로부터 극 배치법을 이용하여 설계되며, 비선형 시스템의 제어에서 시스템의 응답이 원하는 응답과 같아지도록 하는 뛰어난 능력이 있으나 구조가 복잡하여 산업 현장에서 사용되기에는 어려움이 있다. 본 연구에서는 구현하기 간편한 PID 제어기의 형태를 하면서, TSK 퍼지 제어기의 도움을 받아 설계되는 퍼지 PID 제어기를 제안한다. 즉, 먼저 비선형 시스템의 TSK 퍼지 제어기를 설계하고 그 TSK 퍼지 제어기의 제어 시뮬레이션으로부터 얻은 데이터를 이용하여 제안하는 퍼지 PID 제어기를 설계한다. 제안하는 제어기를 연속시간 비선형 시스템과 이산시간 비선형 시스템의 예제에 적용시켜 제어 시뮬레이션을 하였다. 그 결과 기존의 선형 PID 제어기로는 제어가 원만하지 않았으나 제안하는 제어기로는 원하는 응답 형태와 거의 같은 응답을 보이는 제어가 가능함을 알 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1008-1011
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• 1996

Most control systems of power plants are using classical PID controllers for their process control. In order to get the desired control performances, the correct tuning of PID controllers is very important. Sometimes, it is necessary to retune PID controllers after the change of system operating condition and system design change, etc. Commercial auto-tuning controllers such as relay feedback controller can be used for this purpose. However, using these controllers to the safety-critical systems of nuclear power plants may be cause of unsafe operation, because they are using test signals for tuning. A new system identification auto-tuning method without using test signal has been developed in this paper. This method uses process input/output signals for system identification of unknown control process. From the model information of control process which was obtained from system identification approach, the optimal PID parameters can be calculated. The method can be used in the safety-critical systems because it is not using test signals during system modeling process.