• 동력기계공학회지
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• 제21권4호
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• pp.26-33
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• 2017

In this paper, we developed a control algorithm to maximize the cleaning performance and the cleaning efficiency of the underwater cleaning robot platform which has been developed for various cistern environment in the industrial field. Through these research and development, we have presented the operation and application of underwater cleaning robots that have been developed, and contributed to commercialization. Finally, this results were verified the effectiveness through actual field experiments.

• 한국입자에어로졸학회지
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• 제9권3호
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• pp.139-147
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• 2013

The performances of indoor air cleaners including particle cleaning capacity and collection efficiency are usually tested at the condition of the maximum air flow rate of the air cleaners. However, the power consumption of the air cleaners is highly dependent on the air flow rate of the individual air cleaners. Therefore, there seems to be an optimized air flow rate for the air cleaning capacity considering power consumption. In this study, clean air delivery rate(or standard useful area as suggested room size) and power consumption have been investigated for different maximum air flow rates of 15 air cleaners and then compared those for different air flow rate modes of the individual 5 air cleaners selected from the 15 cleaners. For the maximum air flow rate conditions of 15 air cleansers, the power consumption per unit area was less related to the maximum air flow rate. However, for the different air flow rate modes of the selected 5 air cleaners, the lower power consumption per unit area was corresponding to the lower air flow rate mode of the individual air cleaners. When considering the operation time to the desired particle concentrations, there was an optimized one in the medium air flow rate modes for the individual air cleaners. Therefore, not only the maximum air flow rate but also lower air flow rates of individual air cleaners should be considered for estimating air cleaning capacity based on energy consumption per unit area.

• Journal of Animal Science and Technology
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• 제62권5호
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• pp.682-691
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• 2020

Careful cleaning and disinfection of pigpens is essential to prevent disease spread and avoid the resultant economic losses. Hygiene in pigpens is generally evaluated by visual monitoring supplemented with bacteriological monitoring, which includes counting the total aerobic bacteria (TAB) and/or fecal indicator bacteria (FIB). However, these methods present drawbacks such as time and labor requirements. As adenosine triphosphate (ATP) is ubiquitous in all living organisms including microorganisms, this study aimed to directly compare the results of microbial assessment and ATP quantification, and to suggest possible detailed application methods of the ATP test for hygiene evaluation in pigpens of a farrowing unit. Before and after standard cleaning procedures, samples were collected from the floor corner, floor center, and feeding trough of four pigpens at different time points. No FIB were detected and both the TAB and ATP levels were significantly decreased in the floor center area after cleaning. FIB were continuously detected after cleaning and disinfection of the floor corners, and there was no significant ATP level reduction. The feeding trough did not show any significant difference in these values before and after cleaning, indicating insufficient cleaning of this area. The levels of TAB and ATP after cleaning were significantly correlated and the average ATP value was significantly lower in the absence of FIB than in their presence. In the absence of standard references, a more thorough hygiene management could be achieved evenly by supplementing cleaning or disinfection based on the lowest ATP results obtained at the cleanest test site, which in the present study was the floor center. Overall, these results indicate that the on-farm ATP test can be used to determine the cleanliness status, in addition to visual inspection, as an alternative to laboratory culture-based testing for the presence of microorganisms.

• 한국대기환경학회지
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• 제32권4호
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• pp.384-393
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• 2016

In this study, two kinds of industrial filter bags were tested for their filtration performance to apply the existing bag filter systems. Experimental variables were examined for pressure drop, cleaning interval, residual pressure drop, cleaning efficiency, fractional grade efficiency, total collection efficiency according to the filter bag structure. According to these results, the filter bags tested in this study demonstrated good performance in dust collection. This was also true for the double surface filter bag. The lifetime was longer than the round type filter bag because the filtration area was more than 1.6 times wider and the filter quality factor was much higher. Therefore, double surface filter bags are suggested to be used in order to increase filtration performance of the bag filter systems.

• 한국통신학회논문지
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• 제39C권4호
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• pp.400-406
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• 2014

본 논문에서는 주어진 영역 안에서 다중 청소로봇을 동시에 운용하여 전력 소비량을 최소화하는 방법을 제안한다. 협력 게임 이론 중 Nash 협상 해법을 이용하여 다중 청소로봇 사이의 가용 자원 및 대상 영역의 특성을 고려하여 대상 영역을 공평하고 효율적으로 관리하여 자원 효용을 극대화하였으며 궁극적으로 이를 통하여 총 소비전력량을 최소화 할 수 있다. 본 논문에서는 가용 자원 및 대상 영역의 특성을 포괄할 수 있는 효용 함수를 정의하고 이를 통한 다중 로봇 간 협상 게임을 통하여 공평하고 효용이 파레토 최적인 지점에서 각 청소로봇의 해당 영역이 결정된다. 시뮬레이션을 통하여 제안한 해결 방법이 임의 공간 할당 방법 대비 소비전력량 면에서 15-30% 이상의 효율이 개선되는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제24권5호
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• pp.343-347
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• 2020

본 논문에서는 수중에서의 물체위치추적 소프트웨어와 수중선저 입체지도 생성 소프트웨어를 개발하였다. 선저청소로봇을 위한 소프트웨어로써 선저 청소로봇의 위치를 추적하고 음파통신의 음영지역을 발견함으로써 센서의 정위 구현을 목표로 하였다. 수중에서 로봇의 위치를 추적하기 위하여 개발된 소프트웨어는 수중의 초음파통신에 변수로 작용하는 파도의 고저와 세기를 적용하였다. 선(lines)들을 이용하여 그려진 선박의 도면을 스캔하여 OpenGL을 이용하여 입체지도를 형성하는 소프트웨어를 개발하였다. 이는 청소로봇이 비가시적인 수중 선저에서의 위치파악이 용이하며, 선저의 굴곡으로 인한 초음파통신 음영지역을 쉽게 발견함으로써 그에 따른 센서의 정위를 구현하여 원활한 통신 상태를 유지하는데 활용될 수 있다.

• Restorative Dentistry and Endodontics
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• 제45권3호
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• pp.38.1-38.10
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• 2020

Objectives: This study aimed to evaluate vital pulp tissue removal from different endodontic instrumentation systems from root canal apical third in vivo. Materials and Methods: Thirty mandibular molars were selected and randomly divided into 2 test groups and one control group. Inclusion criteria were a positive response to cold sensibility test, curvature angle between 10 and 20 degrees, and curvature radius lower than 10 mm. Root canals prepared with Hero 642 system (size 45/0.02) (n = 10) and Reciproc R40 (size 40/0.06) (n = 10) and control (n = 10) without instrumentation. Canals were irrigated only with saline solution during root canal preparation. The apical third was evaluated considering the touched/untouched perimeter and area to evaluate the efficacy of root canal wall debridement. Statistical analysis used t-test for comparisons. Results: Untouched root canal at cross-section perimeter, the Hero 642 system showed 41.44% ± 5.62% and Reciproc R40 58.67% ± 12.39% without contact with instruments. Regarding the untouched area, Hero 642 system showed 22.78% ± 6.42% and Reciproc R40 34.35% ± 8.52%. Neither instrument achieved complete cross-sectional root canal debridement. Hero 642 system rotary taper 0.02 instruments achieved significant greater wall contact perimeter and area compared to reciprocate the Reciproc R40 taper 0.06 instrument. Conclusions: Hero 642 achieved higher wall contact perimeter and area but, regardless of instrument size and taper, vital pulp during in vivo instrumentation is not entirely removed.

• 분석과학
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• 제25권6호
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• pp.350-363
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• 2012

이온크로마토그래피(IC) 시스템을 이용하여 눈 시료의 이온성분을 측정하기 위해 IC 시스템의 성능평가, 시료 병의 세척법, 필터 적용에 따른 문제점을 조사하였다. 이를 바탕으로 이온성분 측정자료의 불확도 산출법을 연구하였다. 본 연구의 IC 시스템 검출한계는 양이온의 경우 0.01~0.26 ${\mu}g/L$, 음이온 성분들은 0.02~0.26 ${\mu}g/L$로 나타났다. 그리고 양이온과 음이온의 재현성을 나타내는 변동계수는 각각 0.4-17.4%, 0.1-27.6%로 조사되었다. BCR$^{(R)}$-408을 이용한 측정자료의 정확도 조사 결과 양이온과 음이온의 상대오차는 각각 4.5-12.0%, 1.3-5.6%로 나타났다. 시료 병에 대한 실험실 바탕시험 결과 유기음이온을 포함한 일부 성분들($CH_3CO_2{^-}$, $HCO_2{^-}$, $NH_4{^+}$)의 경우 다른 성분들에 비해 오염 가능성이 높은 것으로 조사되었다. $NO_3{^-}$ 성분의 바탕시험 결과는 시료 병 세척과정에 사용된 $HNO_3$의 잔류에 따른 오염영향으로 나타났다. 그리고 눈 시료 용융액의 불용성 입자를 제거하기 위해 필터를 사용할 경우 일부 이온 성분들은 필터로부터 직접 용출되는 것으로 조사되었다. 따라서 사용 전에 증류수(~ 6 mL)로 세척하는 것이 필요하고 지역별로 눈 시료의 농도 특성을 고려하여 선별적으로 필터를 적용해야 한다. 마지막으로 그린란드 북서부 내륙의 NEEM 캠프의 풍상 지역에서 채취한 눈 시료의 이온성분 측정 자료의 불확도를 산출하기 위해 이온 성분 가운데 $F^-$ 측정 자료에 대해 불확도를 결정하였다.

• 한국해양환경ㆍ에너지학회지
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• 제12권3호
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• pp.111-123
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• 2009

허베이스피리트호의 원유유출로부터 오염된 해안이 어떻게 변화되어 가는지를 조사하는 것을 목적으로 하여, 태안군 이원면 만대(가로림만)로부터 소원면 파도리 해변까지 11개 정점에서 현장조사를 실시한 결과, 다음과 같은 결론을 얻었다. 1년이 경과한 시점에서 관측한 결과 관측지점 10개 정점 모두에서 잔존유는 발견되지 않았으나, 구름포 해변의 경우 아직도 토양중에 잔존유가 존재하고 있는 것으로 파악되었다. 오염된 태안 해안의 조속한 복원은 100만이 넘는 자원봉사자와 지역주민의 방제노력이 이루어낸 성과라고 판단되며, 또한 파도의 반복적인 작용에 의해서 조간대에 표착한 표착유가 제거되었으리라 판단된다. 조간대에 표착해 있던 원유의 일부는 물리화학적 그리고 생물학적 풍화작용으로 분해되었고, 나머지 기름은 모래입자나 미세토립자(minerals)와 부착되어 기름과 미세토립자의 합체물(OMA)의 형태로 조간대나 조하대에 분산되었으리라 판단된다.

• 자원환경지질
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• 제56권6호
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• pp.715-728
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• 2023

익룡 발자국의 개체 및 밀집도 측면에서 세계 최대 규모로 알려진 진주 충무공동 익룡·새·공룡발자국 화석산지는 2011년 천연기념물로 지정된 이래, 2018년 일부 화석층을 현장 보존하기 위해 보호각을 설치하였다. 이 중 제2보호각에 관리중인 화석층은 기 보고된 발자국 중 약 17%에 달하는 익룡·수각류·조각류 발자국(총 679개)이 단일 층준에서 발견되어 학술적 가치가 크지만 물리적, 화학적 손상이 지속적으로 발생하여 발자국의 관찰에 어려움이 있다. 특히 화석층 표면을 피복하는 유백색 오염물은 석고와 대기오염물로 구성된 복합체의 누적현상에서 기인한다. 오염물을 구성하는 석고는 화석층 하부층준에서 기원한 칼슘과 잔디의 생육활동으로 공급되는 황이 보호각 후방의 잔디가 식재된 토양층에서 집수된 지하수에 의해 용출되고, 보호각의 일대의 수분 순환 과정에서 화석층 표면에 증발잔류하며 결정화된다. 또 다른 오염물 구성체인 화분·광물 등은 분진 배출이 어려운 보호각 갤러리창을 통해 풍성으로 유입된다. 따라서 상이한 기원을 가진 두 오염물로부터 화석층을 보존하기 위해서는 보호각의 수분 및 대기 순환 제어와 지속적인 오염물 제거가 필요하다. 분진상의 석고와 대기 오염물은 스팀 세정법으로 충분한 제거 효과가 있으며, 암회색 셰일인 화석층은 레이저 흡수능이 커 흔적화석과 퇴적구조의 물리적 손실을 동반하는 레이저 세정법은 가급적 지양하는 것이 바람직하다.