• 한국항해항만학회지
• /
• 제27권3호
• /
• pp.273-282
• /
• 2003

This paper proposes a sensor-fusion technique where rho data sets for the previous moments are properly transformed and fused into the current data sets to enable accurate measurement, such as, distance to an obstacle and location of the service robot itself. In the conventional fusion schemes, the measurement is dependent only on the current data sets. As the results, more of sensors are required to measure a certain physical promoter or to improve the accuracy of the measurement. However, in this approach, intend of adding more sensors to the system, the temporal sequence of the data sets are stored and utilized for the measurement improvement. Theoretical basis is illustrated by examples md the effectiveness is proved through the simulation. Finally, the new space and time sensor fusion (STSF) scheme is applied to the control of a mobile robot in the indoor environment and the performance was demonstrated by the real experiments.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제15권4호
• /
• pp.353-364
• /
• 2009

In this paper, a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) method using a single camera and planar fiducial markers is proposed. Fiducial markers are planar patterns that are mounted on the ceiling or wall. Each fiducial marker has a unique hi-tonal identification pattern with square outlines. It can be printed on paper to reduce cost or it can be painted using retro-reflective paint in order to make invisible and prevent undesirable visual effects. Existing localization methods using artificial landmarks have the disadvantage that landmark locations must be known a priori. In contrast, the proposed method can build a map and estimate robot location even if landmark locations are not known a priori. Hence, it reduces installation time and setup cost. The proposed method works good even when only one fiducial marker is seen at a scene. We perform computer simulation to evaluate proposed method.

• International Journal of Computer Science & Network Security
• /
• 제22권8호
• /
• pp.1-6
• /
• 2022

In this paper, we will present the realization of a facial recognition system using the ESP32-CAM board controlled by an Arduino board. The goal is to monitor a remote location in real time via a camera that is integrated into the ESP32 IOT board. The acquired images will be recorded on a memory card and at the same time transmitted to a pc (a web server). The development of this remote monitoring system is to create an alternative between security, reception, and transmission of information to act accordingly. The simulation results of our proposed application of the facial recognition domain are very efficient and satisfying in real time.

• ETRI Journal
• /
• 제26권6호
• /
• pp.597-604
• /
• 2004

In stereoscopic television, there is a trade-off between visual comfort and 3-dimensional (3D) impact with respect to the baseline-stretch of a 3DTV camera. It is necessary to adjust the baseline-stretch at an appropriate the distance depending on the contents of a scene if we want to obtain a subjectively optimal quality of an image. However, it is very hard to obtain a small baseline-stretch using commercially available cameras of broadcasting quality where the sizes of the lens and CCD module are large. In order to overcome this limitation, we attempt to freely control the baseline-stretch of a stereoscopic camera by synthesizing the virtual views at the desired location of interval between two cameras. This proposed technique is based on the stereo matching and view synthesis techniques. We first obtain a dense disparity map using a hierarchical stereo matching with the edge-adaptive multiple shifted windows. Then, we synthesize the virtual views using the disparity map. Simulation results with various stereoscopic images demonstrate the effectiveness of the proposed technique.

• 방송공학회논문지
• /
• 제18권3호
• /
• pp.409-415
• /
• 2013

최근 프레젠테이션의 편의성을 위한 다양한 장비가 개발되고 있다. 레이저 포인터와 기기들에 키보드와 마우스의 기능을 추가한 장비가 주류를 이루고 있다. 하지만 이런 기기들은 행동이 제한적이고 이벤트가 한정적이라는 단점이 있다. 본 논문에서는 깊이 카메라를 이용한 손의 컨트롤로 프레젠테이션의 자유도를 높이는 방법을 제안한다. 제안 방법은 깊이 및 색상 카메라로부터 손의 수평, 수직위치와 손과 카메라 사이의 거리를 인식하며, 손이 스크린을 터치하는 위치 및 패턴 등으로 프레젠테이션 이벤트를 실행한다. 모의실험 결과로부터 스크린의 좌측에 카메라를 설치하고 9개의 프레젠테이션 이벤트를 실행하는 경우에 정확하게 프레젠테이션이 수행됨을 확인하였다.

• Nuclear Engineering and Technology
• /
• 제54권12호
• /
• pp.4679-4683
• /
• 2022

Environmental radiation monitoring is required to protect from the effects of radiation in industrial fields such as nuclear power plant (NPP) monitoring, and various gamma camera systems are being developed. The purpose of this study is to optimize parameters of a diverging collimator composed of pure tungsten for compactness and lightness through Monte Carlo simulation. We conducted the performance evaluation based on spatial resolution and signal-to-noise ratio for point source and obtained gamma images and profiles. As a result, optimization was determined at a collimator height of 60.0 mm, a hole size of 1.5 mm, and a septal thickness of 1.0 mm. Also, the full-width-at-half-maximum was 3.5 mm and the signal-to-noise ratio was 53.5. This study proposes a compact 45° diverging collimator structure that can quickly and accurately identify the location of the source for radiation monitoring.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제38C권12호
• /
• pp.1196-1206
• /
• 2013

본 논문에서는 PTZ(Pan Tilt Zoom) 카메라를 장착한 무인항공기의 항법장치 정보와 촬영지역의 입체적 지형정보를 기반으로, 무인항공기가 촬영하는 지리적 위치를 실시간으로 파악하고 촬영 지역의 면적을 자동 산출할 수 있는 알고리즘을 제안한다. 또한 제안한 알고리즘과 더불어 특정 지역의 촬영 가능 여부를 자동 판단할 수 있는 방안을 설명한다. 무인항공기가 원하는 특정지역의 촬영을 시도할 경우에는 항공기의 위치와 고도뿐만 아니라 해당 지역의 입체적 지형에 의하여 유효한 영상의 획득 가능여부가 결정된다. 본 연구의 결과를 적용하면 지상관제센터에서 무인항공기가 촬영하는 영상이 원하는 지역의 정보인지 실시간으로 판단할 수 있으므로 정확한 실시간 원격 운항 제어가 가능하다. 그리고 제안한 알고리즘과 촬영가능여부를 판단하는 방안은 사전 모의 운항 및 운항경로 설정에 유용하게 응용할 수 있다.

• International Journal of Computer Science & Network Security
• /
• 제21권3호
• /
• pp.71-75
• /
• 2021

The article discusses the dead reckoning of the traveled path based on the analysis of the video data stream coming from the optoelectronic surveillance devices; the use of relief data makes it possible to partially compensate for the shortcomings of the first method. Using the overlap of the photo-video data stream, the terrain is restored. Comparison with a digital terrain model allows the location of the aircraft to be determined; the use of digital images of the terrain also allows you to determine the coordinates of the location and orientation by comparing the current view information. This method provides high accuracy in determining the absolute coordinates even in the absence of relief. It also allows you to find the absolute position of the camera, even when its approximate coordinates are not known at all.

• 한국의학물리학회지:의학물리
• /
• 제20권4호
• /
• pp.216-224
• /
• 2009

$^{99m}Tc$은 핵의학 영상 획득 물리적 특성이 우수하지만 유기화 작용이 일어나지 않아 갑상선 호르몬의 합성능력이 없는 결절을 진단하는데 제한을 받는다. 이와는 달리 $^{131}I$은 유기화 작용으로 인하여 갑상선의 기능을 평가하는데 활용됨은 물론 높은 에너지의 베타선과 감마선을 방출함으로써 암의 치료에도 널리 사용되고 있는 방사선 핵종이다. 그러나 $^{131}I$은 단일에너지의 감마선을 방출하는 $^{99m}Tc$ 등과는 달리, 다양한 에너지의 감마선을 방출함으로써 핵의학 영상의 정량화가 어려운 단점이 있으며, 특히 고에너지 영역의 감마선에 의한 격벽투과와 산란선은 핵의학 진단영상에 악영향을 미치게 되는 단점이 있다. 본 연구에서는 팬텀 내에서 선원의 위치 변화에 따른 산란의 영향을 알아보기 위해 GATE (Geant4 Application for Tomographic Emission) 시뮬레이션 도구로 dual-head 감마카메라(ECAM), PMMA 팬텀(RADICAL, USA), 점선원 0.1 mCi를 사용하여 모사하였다. 팬텀 내에서 $^{131}I$ 점선원을 X축, Y축으로 위치를 변화시키며 영상을 획득하였다. 또 산란 매질의 유무에 따른 영향을 확인하기 위해 같은 위치에서 점선원이 팬텀 안에 있을 때와 공기 중에 있을 때를 비교 하였다. 저에너지 선원과 비교를 위해 같은 방법으로 $^{99m}Tc$으로도 시뮬레이션 하였다. 또한 시뮬레이션과 똑같은 환경에서 측정 실험을 통해 시뮬레이션의 타당성을 검증 하였다. 이 연구에서는 한 팬텀 내에서도 위치 변화에 따라 산란의 영향이 달라진다는 것을 시뮬레이션을 통해 확인하였다. 이러한 분포 변화는 시뮬레이션과 측정 실험 모두에서 동일한 경향을 나타내었으므로 시뮬레이션이 타당함을 확인할 수 있었다. 시뮬레이션을 이용하면 X축, Y축 위치 변화만 아닌 다양한 경우에 대해서도 위치 변화에 따른 산란 영향의 예상이 가능할 것이며 나아가 산란 보정 연구의 기초 자료로 사용될 것이라 생각한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
• /
• pp.1549-1552
• /
• 1997

In this paper, a optimal algorithm that can produce the FOV is proposed in terms of using the Kohonen's Self-Organizing Map(KSOM). A FOV, that stands for "Field Of View", means maximum area where a camera could be wholly seen and influences the total time of inspection of vision system. Therefore, we draw algorithm with a KSOM which aims to map an input space of N-dimensions into a one-or two-dimensional lattice of output layer neurons in order to optimize the number and location of FOV, instead of former sequentila method. Then, we show demonstratin through computer simulation using the real PCB data. PCB data.