• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.536-538
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• 2006

The most important factor of mobile robot is to build a map for surrounding environment and estimate its localization. This paper proposes a real-time localization and map building method through 3-D reconstruction using scale invariant feature from monocular camera. Mobile robot attached monocular camera looking wall extracts scale invariant features in each image using SIFT(Scale Invariant Feature Transform) as it follows wall. Matching is carried out by the extracted features and matching feature map that is transformed into absolute coordinates using 3-D reconstruction of point and geometrical analysis of surrounding environment build, and store it map database. After finished feature map building, the robot finds some points matched with previous feature map and find its pose by affine parameter in real time. Position error of the proposed method was maximum. 8cm and angle error was within $10^{\circ}$.

• 한국항공우주학회지
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• 제40권3호
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• pp.215-221
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• 2012

본 논문에서는 추적-회피 게임에서 추적자의 추적성능을 향상시키기 위한 최적화 기법을 소개한다. 제한된 공간상에서 추적자는 도망자를 빠른 시간 내에 찾아내고 잡기 위해 확률맵을 생성하고 그 확률정보를 토대로 탐색한다. 추적자는 기존 global-max와 local-max의 장점을 취한 hybrid 추적방식을 사용하는데 이 추적방식은 global-max와 local-max 성향을 조절하는 가중치를 갖는다. 따라서 상황별 최적의 가중치를 찾기 위해 에피소드 매개변수 최적화 알고리즘을 제안하였다. 이 알고리즘은 가중치에 대한 다수의 추적-회피 게임 에피소드를 반복적으로 수행하는 동안 강화학습을 통해 보상을 누적한 후 해당 가중치의 평균보상을 최대화 하는 방향으로 황금분할법을 사용하여 최적의 가중치를 찾는다. 이 최적화 기법을 이용하여 여러 상황별 최적 추적정책을 찾기 위해 도망자 수와 공간의 크기를 변화시켜가며 각각 최적화를 수행하였고 그 결과를 분석하였다.

• 한국지반공학회지:지반
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• 제8권2호
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• pp.31-44
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• 1992

지진하중을 받는 완전포화된 모래지반위에 구조물이 있을 경우(비등방상태) 또는 없을 경우 (등방상태)에 대하여 액화의 가능성을 평가하고 간극수압의 발생을 예측하기 위하여 확률론적 그리고 통계적 방법을 사용하였다. 본 연구를 수행하기 위하여 포화된 모래지반의 등방, 비등방상태하의 전단강도와 반복하중과 의 관계를 나타내는 동적전단강도계수들이 제시되었다. 이 전단강도계수들을 사용하여 지진에 의하여 발생되는 간극수압을 예측하는 프로그램과 그리고 저항과 하중계수들에 내포되어 있는 불확실성을 고려하여 액화가 일어날 확률을 구하는 프로그램을 3차원 Random Field Model을 사용하여 개발 하였다. 개발된 프로그램을 하나의 예제에 적용하였다. 그결과 등방상태가 비등방상태보다도 액화의 가능성이 높았고 상재하중이 커질수록 액화의 가능성은 낮았다. 또한 간극수압비는 Kc 값이 증가함에 따라 감소하는 경향을 나타내었다.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제8권4호
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• pp.50-55
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• 2007

Stereolithography (SLA) is a technique using a laser beam to cure a photopolymer liquid resin with three-dimensional computer-aided design (CAD) data, The accuracy of the prototype, the build time, and the cured properties of the resins are controlled by the SLA process parameters such as the size of the laser beam, scan velocity, hatch spacing, and layer thickness, In particular, the size of the laser beam is the most important parameter in SLA, This study investigated the curing properties of photopolymers as a function of the laser beam size, The cure width and depth were measured either on a single cure line or at a single cure layer for various hatch spacings and laser beam sizes, The cure depth ranged from 0.23 to 0.34 mm and was directly proportional to the beam radius, whereas the cure width ranged from 0.42 to 1.07 mm and was inversely proportional to the beam radius, The resulting surface roughness ranged from 1.12 to $2.23{\mu}m$ for a ratio of hatch spacing to beam radius in the range 0.5-2.0 at a beam radius of 0.17 mm and a scan velocity of 125 mm/sec.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권3호
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• pp.152-159
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• 2002

SLA (Stereolithography Apparatus) it a process used to rapidly produce polymer components directly from a computer representation of the part. Though SLA is being recognized as an innovative technology, it still cannot be used to fully practical application since it lacks of dimensional accuracy compared to conventional process. If the shrinkage were perfectly uniform and no distortion took place, excellent part accuracy could still be achieved through and appropriate scaling factor when generating the build file. However, in certain geometries involving intersecting thick and thin sections, nonuniform retrain shrinkage becomes the engine of part distortion. In order to improve the part accuracy of SLA, this paper evaluates how largely each parameter of SLA contributes to the part accuracy and estimates the optimal set of parameter which minimizes the dimension error of the test part, "Slab (100mm$\times$100mm$\times$2mm)"and "scale bar"part. Three control parameters such as critical exposure, generation depth and fill cure depth are used.

• 산업경영시스템학회지
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• 제41권4호
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• pp.171-178
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• 2018

Recently, the continuing operation of nuclear power plants has become a major controversial issue in Korea. Whether to continue to operate nuclear power plants is a matter to be determined considering many factors including social and political factors as well as economic factors. But in this paper we concentrate only on the economic factors to make an optimum decision on operating nuclear power plants. Decisions should be based on forecasts of plant accident risks and large and small accident data from power plants. We outline the structure of a decision model that incorporate accident risks. We formulate to decide whether to shutdown permanently, shutdown temporarily for maintenance, or to operate one period of time and then periodically repeat the analysis and decision process with additional information about new costs and risks. The forecasting model to predict nuclear power plant accidents is incorporated for an improved decision making. First, we build a one-period decision model and extend this theory to a multi-period model. In this paper we utilize influence diagrams as well as decision trees for modeling. And bayesian statistical approach is utilized. Many of the parameter values in this model may be set fairly subjective by decision makers. Once the parameter values have been determined, the model will be able to present the optimal decision according to that value.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제17권11호
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• pp.11-18
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• 2012

토석류 퇴적 모델은 토석류에 의한 피해지 예측을 위해 random walk model(RWM)을 사용하여 구성한 모델로 피해지 예측에서 그 효용성이 입증되었지만 몇 개의 자유 파라미터가 실험적으로 결정되어야 하는 문제점이 있다. 파라미터를 자동으로 추정하기 위한 방법은 여러 가지가 있지만 토석류 데이터는 학습 데이터의 크기가 작아 기존 학습 기법을 적용하는데 어려움이 있다. 이 논문에서는 학습 데이터 크기 문제를 완화할 수 있는 신경망의 변형인 의사 샘플 신경망을 제안하였다. 의사 샘플 신경망은기존 샘플로부터 의사 샘플을생성하고 이를 학습에 사용한다. 의사 샘플은 해공간을 평탄화시키고 국부 최적해에 빠질 확률을 줄여줌으로써 기존 신경망에 비해 안정적인 파라미터 추정이 가능해진다. 이러한 사실은 실험 결과 통해 확인할 수 있다.

• 자연과학논문집
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• 제13권1호
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• pp.97-111
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• 2003

본 연구는 가평스키장계획을 통해 스키슬로프의 계획기준을 살펴보는데 있다. 본 대상지는 경기도 가평군 하천리에 위치하고 있고 면적은 $1,594,001m^2$이다. 가평스키장의 설계목표는 본 부지에 가장 적합하고 경쟁력있는 스키코스를 설계하는데 있다. 설계과정은 먼저 부지조사와 분석, 설계프로그램의 지형분석의 종합, 슬로프계획, 타스키장과의 비교를 통한 특화계획 등을 포함한다. 본 스키장은 총 슬로프연장 8,738m이고 5기의 리프트와 10개의 스키슬로프로 조성되며 2개의 중급자, 3개의 중상급자, 4개의 상급자, 1개의 최상급자코스로 구성된다. 가평스키장은 모글이나 하프파이프같은 특화된 스키장으로서 상급자와 보더전용의 스키장으로 개발전략을 수립한다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제14권6호
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• pp.91-99
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• 2015

본 연구는 서울, 수도권 및 부산광역시의 4지 신호교차로를 대상으로 도로의 기하구조측면, 교통특성, 환경특성 등 다양한 요인을 고려하여 교통사고예측모형을 구축하고 교차로사고와의 상호관계를 규명하고자 하였다. 분석 결과 기존의 음이항 모형보다 확률적 음이항 모형의 설명력이 높게 나타났으며 총 52개의 변수 중 10개의 변수가(주도로의 차로 수, 주도로의 좌회전 교통량, 주도로의 주행제약시설 수, 부도로의 우회전 교통량, 부도로의 교차로 시거, 교차로의 총 현시, 부도로의 중앙분리대 유무, 부도로의 제한속도, 부도로의 교통섬 유무, 부도로의 속도제약시설 수) 도시부 4지 신호교차로에서 교통사고에 영향을 미치는 유의한 변수로 나타났다. 또한 10개의 유의한 변수 중 2개의 변수가(부도로의 교차로 시거, 부도로의 차량 주행속도 제약 시설물 수)가 확률적 변수로 나타났다.

• 상하수도학회지
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• 제22권5호
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• pp.497-503
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• 2008

The Oxic-Settling-Anaerobic(OSA) process is a modified activated sludge processes for sludge reduction. It is evaluated that the sludge production in OSA process can decrease to 88% because of biomass decay and kinetic parameter($Y_H$ 0.237mgVSS/mgCOD, $b_H$ $0.195d^{-1}$) in anaerobic reactor, when compared with CAS process. However, it has problems caused by sludge reduction such as increase of nutrient loading. In case that the anoxic condition through the introduction of the intermittent aeration for the enhancement of nitrogen removal ability build up and enough rbCOD is suppled, maximum 88% of nitrogen is removed in the OSA process. If the OSA process optimizing the intermittent aeration cycle is applied to the separate sewage system with high rbCOD fraction, it can be converted to advanced process in terms of the sludge reduction and nitrogen removal, simultaneously.