• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권3호
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• pp.249-255
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• 2007

Under the situation of a fire, it is difficult for a rescue robot to use sensors such as vision sensor, ultrasonic sensor or laser distance sensor because of diffusion, refraction or block of light and sound by dense smoke. But, braille blocks that are installed for the visaully impaired at public places such as subway stations can be used as a map for autonomous mobile robot's localization and navigation. In this paper, we developed a laser sensor stan device which can detect braille blcoks in spite of dense smoke and integrated the device to the robot developed to carry out rescue mission in various hazardous disaster areas at KIST. We implemented MCL algorithm for robot's attitude estimation according to the scanned data and transformed a braille block map to a topological map and designed a nonlinear path tracking controller for autonomous navigation. From various simulations and experiments, we could verify that the developed laser sensor device and the proposed localization method are effective to autonomous tracking of braille blocks and the autonomous navigation robot system can be used for rescue under fire.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제37권11호
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• pp.67-73
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• 2000

유한상태기의 상태할당은 이로부터 구현되는 순차회로의 속도, 면적, 테스트가능도에 큰 영향을 미친다. 본 논문에서는 상태변수 그룹들 사이에 상호 의존성(dependency)을 최소화하여 스캔선택이 필요한 플립플롭 수를 최소화하기 위한 m-블록 분할을 이용한 새로운 상태할당 기술을 소개한다. 제안되는 방법을 통하여 우선 상태할당을 수행하고 논리 합성을 거친 후에 부분 스캔 설계가 이루어진다. 벤치마크 회로에 대한 실험 결과 면적과 속도 면에서 최적을 유지한 채로 테스트가능도가 현저히 개선되었음을 확인하였다.

• 한국의류학회지
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• 제29권9_10호
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• pp.1359-1368
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• 2005

When we develop the tight-fit 2D pattern from the 3D scan data, segmentation of the 3D scan data into several parts is necessary to make a curved surface into a flat plane. In this study, Garland's method of triangle simplification was adopted to reduce the number of data point without distorting the original shape. The Runge-Kutta method was applied to make triangular patch from the 3D surface in a 2D plane. We also explored the detailed arrangement method of small 2D patches to make a tight-fit pattern for a male body. As results, minimum triangle numbers in the simplification process and efficient arrangement methods of many pieces were suggested for the optimal 2D pattern development. Among four arrangement methods, a block method is faster and easier when dealing with the triangle patches of male's upper body. Anchoring neighboring vertices of blocks to make 2D pattern was observed to be a reasonable arrangement method to get even distribution of stress in a 2D plane.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2007년도 추계학술발표대회
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• pp.753-754
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• 2007

YAFFS 는 리눅스에서 사용되는 NAND 플래시 전용 파일 시스템이다. YAFFS 는 파일 시스템을 mount 할 때 전체 플래시를 scan 하여 메모리 상에 파일 시스템의 디렉토리 트리 구조를 만든다. 이 작업은 전체 메모리를 scan 하기 때문에 이 작업은 많은 시간을 필요로 한다. 이 논문에서는 YAFFS 의 블록 할당 방식을 개선하여 mount 시간을 크게 줄일 수 있는 방식을 제안한다.

• 대한한의학회지
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• 제37권4호
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• pp.45-48
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• 2016

Objectives: A diagnostic imaging in a fifty five year-old woman diagnosed orthopedically as ossification of posterior longitudinal ligament (OPLL) at C5 and C6 levels was reinterpreted for Chuna mannual therapy. The cervical spinal lesion in simple X-ray and CT scan images was discussed by spinal listing systems and disc block subluxation theory. The primary adjustive target was C4 disc block subluxation, which had been affected by kyphosis. Chuna manual therapy based on diagnostic images could be helpful for adjusting spinal subluxation, correcting its adaptation curvature, and preventing its latent pathology efficiently.

• 비파괴검사학회지
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• 제4권2호
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• pp.15-19
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• 1985

Computerization of ultrasonic scanner is considered to achieve more quantitative and reliable ultrasonic testing. Testech LS-24 ultrasonic scanner is modified, and step motors in this modified ultrasonic scanner are driven by multiprogrammer controlled by computer. Two step motors can be controlled independently and simultaniously. The performance of computerized ultrasonic scanner is examined entloying modified C scan for a flat bottom hole ultrasonic reference block.

• 비파괴검사학회지
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• 제36권4호
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• pp.273-280
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• 2016

비파괴검사 분야에 대한 시뮬레이션은 다양한 결함에 대한 신호의 예측과 검사 절차 개발에 사용되어진다. 특히 비파괴검사 전용 시뮬레이션 툴인 CIVA는 정확도가 높고 빠른 계산이 가능하며, 비파괴평가 기술과 동일한 형태의 화면 표시와 시각적으로 개선된 3차원 그래픽 유저 인터페이스를 제공한다. CIVA 소프트웨어 개발자가 내부적으로 타당성 검증을 시행하겠지만, 사용 이전에 소프트웨어의 정확도를 평가하는 독립적인 유효성 검증 연구가 필요하다. 이러한 목적으로 이번 연구에서는 CIVA를 이용하여 원자로 상부 헤드 관통관 검사에 사용되는 보정시험편에 대하여 TOFD 신호를 시뮬레이션하고, 실제 검사 신호와 비교하여 시뮬레이션 신호의 정확도와 적용 범위에 대하여 검증하였다. 종합적으로, A-scan 신호, B-scan 이미지, 깊이 측정 측면에서 CIVA 시뮬레이션 결과와 실험 결과 간에 전반적으로 일치를 보였다.

• The Korean Journal of Pain
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• 제11권2호
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• pp.326-331
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• 1998

Facial nerve paralysis is a common pain clinical diagnosis. But ipsilateral or contralateral recurrent facial paralysis is found in about 2.6~19.5% of facial paralysis and especially bilateral facial paralysis is rare. While idiopathic facial paralysis is the most common diagnosis, a comprehensive evaluation must be completed prior to this diagnosis in patients with bilateral facial paralysis. A representative case of bilateral alternating facial paralysis treated with stellate ganglion block (SGB) is presented. A 57 years old male patient who had the onset of a right facial paralysis 7 months ago visited pain clinic. Five months after the onset of right facial paralysis, as it was improving, he developed a left facial paralysis. He had history of hypertension, diabetus mellitus and pain episode on mastoid process before facial paralysis developed. Electrical test showed incomplete neuropathy on both side and computed tomography (CT) scan was normal. He was treated with SGB, physical theraphy and aspirin medication. After 25 times SGB, he was recovered almost completely.

• JSTS:Journal of Semiconductor Technology and Science
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• 제13권2호
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• pp.157-169
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• 2013

Scale Invariant Feature Transform (SIFT) generates image features widely used to match objects in different images. Previous work on hardware-based SIFT implementation requires excessive internal memory and hardware logic [1]. In this paper, a new hardware organization is proposed to implement SIFT with less memory and hardware cost than the previous work. To this end, a parallel Gaussian filter bank is adopted to eliminate the buffers that store intermediate results because parallel operations allow all intermediate results available at the same time. Furthermore, the processing order is changed from the raster-scan order to the block-by-block order so that the line buffer size storing the source image is also reduced. These techniques trade the reduction of memory size with a slight increase of the execution time and external memory bandwidth. As a result, the memory size is reduced by 94.4%. The proposed hardware for SIFT implementation includes the Descriptor generation block, which is omitted in the previous work [1]. The addition of the hardwired descriptor generation improves the computation speed by about 30 times when compared with the previous work.

• 대한방사선기술학회지:방사선기술과학
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• 제32권4호
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• pp.453-460
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• 2009

슬라이스 두께(slice thickness)와 선속시준(beam collimation, BC)의 변화에 따른 CT gantry aperture 내의 선량 분포와 영상의 질을 알아보고자 하였다. CT장치로는 64-slice MDCT 스캐너(Brilliance 64, Philips, Cleveland, USA)를 사용하였다. 피사체가 없는 경우(air scan)의 선량측정을 위해 CT용 전리함을 gantry aperture내의 회전중심점(isocenter)과 12시, 3시, 6시, 9시 방향에서 회전중심점으로부터 5 cm 간격으로 30 cm까지 BC를 변화시키면서 각각 측정 하였다. 또한 5개의 구멍(팬텀의 중심과 12시, 3시, 6시, 9시 방향)으로 구성된 CT head and body dose phantom을 gantry aperture 내에 위치시키고 각 지점에서 선량을 측정하였다. Gantry aperture 내 피사체의 위치변화에 대한 영상의 노이즈를 비교하기 위해서 AAPM CT용 팬텀의 물통을 회전중심점과 12시 방향으로 5 cm와 10 cm 이동시킨 후 BC를 변화시키면서 스캔한 후 팬텀의 중심과 12시, 3시, 6시, 9시 방향의 지점에서 노이즈를 측정하였다. 이 중에서 몇 군데의 위치는 영상 영역에서 벗어나서 측정 할 수가 없었다. 이때 노이즈 측정을 위해서 영상재구성의 슬라이스 두께는 5 mm로 하였다. 측정한 결과 다음과 같은 결론을 얻었다: 첫째, CTDIw는 회전중심점으로부터 멀어질수록, BC가 넓어질수록 감소하였다. 둘째, BC의 넓이가 비슷한 경우의 CTDIw는 거의 유사한 값을 보였다. 즉, CTDIw는 검출기 배열의 수나 화소의 크기 보다는 전체적인 BC의 넓이에 의존하고 있음을 알 수 있었다. 셋째, air scan과 phantom scan 경우 모두에서 CTDIw는 BC가 증가될수록 감소하였다. 그러나 air scan의 경우보다 head phantom scan 시 약 30%, body phantom scan 시 약 52% 정도 CTDIw의 값이 감소하였다. 넷째, BC와 팬텀의 위치 변화에 따른 노이즈 값은 $2{\times}0.5\;mm$의 BC을 제외하고는 head phantom scan한 경우 3.9~5.9, body phantom scan한 경우 5.3~7.4로 나타나, BC와 팬텀의 위치변화에 따라서 큰 차이가 없었다. 따라서 피사체의 위치가 gantry aperture 내 SFOV(scan field of view)에 포함될 경우 회전중심점에 정확하게 위치시키지 않아도 영상의 질에는 많은 영향을 미치지 않는다는 것을 알 수 있었다.