• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
• /
• pp.121.2-121
• /
• 2001

Many of today´s robot are required to perform tasks which demand a high level of accuracy in end-effector positioning. Those rigid robots are very inefficient and slow because its have large and heavy links, In an attempt to solve these problems, a robots using flexible beam were created. But the single-link flexible beam is infinite-dimensional system. Many researchers have proposed controlling such a beam an approximated model consisting of a finite a number of models. In this paper, we start by deriving the analytic model for the dynamics of general single-link beam, and a controller is designed for flexible beam with integral type servo system bases of the linear matrix inequality (LM) technique. To the end, simulation results show that a designed controller guarantees affective vibration control the single-link flexible beam.

• Journal of Biosystems Engineering
• /
• 제25권2호
• /
• pp.131-140
• /
• 2000

Spraying operation is one of the most essential in an orchard management and it is also hazardous to human body. for automatic and unmanned spraying , an autonomous travelling vehicle is demanded. In this study, a telemeter was developed using infrared beam which could detect trunks and obstacles measure distance and direction from the vehicle travelling in the orchard. The telemeter system was composed of two infrared LED transmitters and receivers, a beam scanning device for continuous object detection , two rotary encoders for angle detector, and a beam level controller for uneven soil surface. The detected distance and direction signal s were sent to personal computer which made for the system display the angular and distance measurements through I/O board. According to a field test in an apple farm, the system detected up to 10m distance under 12 V of transmitted beam intensity, however, it was recommended that the proper beam transmit intensity be 7 v at the 10 m distance, because of the negative effect to human body at 12 V. The error rate of this system was 0.92 % when the actual distance was compared to measured one. The system was feasible at the small error rate. The developed telemeter system was an important part for autonomous travelling vehicle provided the real time object recognition . A direction control system could be constructed suing the system. It is expected that the system could greatly contribute to the development of autonomous farm vehicle.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제12권9호
• /
• pp.167-174
• /
• 1995

This paper experimentally demonstrates the feasibility of using shape memory alloy(SMA) actuators in controlling structural vibrations of a flexible cantilevered beam. The dynamic characteristics of the SMA actuator are identified and integrated with the beam dynamics. Three types of control schemes; constant amplitude controller(CAC), proportional amplitude controller (PAC) and sliding mode controller(SMC) are designed. The CAC and PAC are determined on the basis of physical phenomenon of the SMA actuator, while teh SMC is formulated in a mathematical manner. The proposed controllers are implemented and evaluated at various operating condirions by investigating the control level of suppression in transient vibration.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1998년도 제13차 학술회의논문집
• /
• pp.179-184
• /
• 1998

In this paper, a new hierarchical fuzzy inference system (HFIS) using structured Takagi-Sugeno type fuzzy inference units(FIUs) is proposed. The proposed HFIS not only solves the rule explosion problem in conventional HFIS, but also overcomes the readability problem caused by the structure where outputs of previous level FIUs are used as input variables directly. Gradient descent algorithm is used for adaptation of fuzzy rules. The ball and beam control is performed in computer simulation to illustrate the performance of the proposed controller.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제5권7호
• /
• pp.1295-1300
• /
• 2001

본 논문에서는 광디스크 메모리의 재생성능에 주요한 영향을 미치는 jitter를 향상시키는 방법이 검토되었다. 광디스크 제조공정에 있어서 타공정의 변수를 고정한 상태에서 단일의 조작을 통해 jitter value를 저감화시키기 위해 펄스 폭 조정기를 제작하였다. 펄스 폭 조정기폭 적용하여 입력신호의 level을 조정한 결과 6.9%의 최소 jitter value를 확보하였다.

• 한국광학회지
• /
• 제32권1호
• /
• pp.1-8
• /
• 2021

단일 레이저의 출력 한계를 뛰어넘기 위한 빔결합 방법으로서, 보강간섭 원리를 이용한 타일형 결맞음 빔결합 시스템에 대해 연구하였다. 와트급 출력의 3 채널 결맞음 광섬유 레이저 및 삼각형 배치의 팁-틸트(tip-tilt) 기능을 갖춘 3 채널 출력단을 자체제작 하였다. 모니터링 시스템, 위상제어기, 3 채널 위상변조기 간의 궤환 제어 시스템(closed-loop system)을 구성하고 SPGD 알고리즘을 적용하여, 위상잠금 속도 5~67 kHz, 이상적인 계산값 대비 중심부 광세기 효율 53.3%의 성공적인 3 채널 위상잠금을 구현하였다. 빔결합 소자가 필요 없고, 가장 고출력 가능성을 가진 타일형 결맞음 빔결합을 위한 요소기술 개발이 완료되어, 향후 다채널, 고출력, 고속 제어 연구로 이어질 수 있을 것으로 기대된다.

• 생명과학회지
• /
• 제23권8호
• /
• pp.1010-1018
• /
• 2013

본 연구에서는 온실가루이 방제를 위하여 감염된 이병체로부터 균주 분리 및 농촌진흥청 및 경상북도농업기술원에서 균주를 분양 받아 5 종의 균주를 확보하여, 최종적으로 활성이 가장 높은 분리균주 M130을 선발하였다. Beauveria bassiana M130을 이용하여 균주가 갖는 효소학적 활성을 분석하였다. Chitinase와 protease의 활성을 조사한 결과, 타 균주에 비하여 높은 효소학적 활성을 가지는 조건을 얻었으며, 선발된 균주의 포자생산의 최적화를 위한 방안으로 PDB (potato dextrose broth)배지와 미강추출물을 이용한 ERBM (extracted rice bran medium)을 비교하여, 더 높은 생육도와 포자 생성량을 보인 ERBM을 본 균주를 배양하는 기본배지로 선발하였다. ERBM을 이용한 액체배양시의 최적조건으로, 기본배지인 ERBM에 0.5% $(NH_4)_2SO_4$를 첨가하여 pH 5, $28^{\circ}C$에서 배양최적화를 하였다. 향후 곤충병원성곰팡이 Beauveria bassiana M130의 최적화 조건에 따라 배양을 한다면 포자의 생산량 및 방제효과가 높아질 것으로 사료된다.