• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2009년도 공동학술대회
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• pp.414-418
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• 2009

본 연구는 방위각에 따른 태양전지의 전압실험으로서 태양광원을 수평방향으로 추적하는 시스템의 도입 타당성에 대한 연구이다. 고도각을 $30^{\circ}$로 고정하여 방위각이 다른 3개의 태양전지를 설치하고, 일조시간 동안에 각 전압을 측정하여 방위각별 전압의 차이여부를 통계적으로 검정하였다. 실험결과, 어느 한 방위의 태양전지에서 발생한 전압이 다른 방위 태양전지의 전압에 비해 우세한 시간대에서 그 평균 전압은 높았다. 또한 이에 대한 상대효율을 비교하면 $1.6{\sim}11.5%$의 높은 효율을 보였다. 따라서 항로표지용 태양광 발전에서 고정식 태양전지 시스템보다 수평방향의 추적식 태양전지의 시스템을 도입하는 것이 효율적임을 확인하였다.

• 한국항행학회논문지
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• 제20권6호
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• pp.503-510
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• 2016

최근 이동형 글로벌 광대역 통신 및 위성기반의 양방향 인터넷 서비스에 대한 수요가 증가함에 따라 ESIM (earth station in motion)이라는 새로운 형태의 위성 터미널이 개발되고 있다. 이 서비스는 ITU-R Resolution 158(WRC-15)에서 FSS 업링크에 27.5-29.5 GHz 대역사용을 고려하고 있어 동일대역에서 1순위 업무로 분배된 FS와의 간섭분석에 대한 연구가 요구되고 있다. 이에 본 논문에서는 ESIM이 기존의 FS(fixed service)에 미치는 간섭영향을 안테나의 포인팅 에러와 방위각을 고려하여 4 가지 시나리오에 대해 분석하였다. 그 결과 에러 초과확률 5% 및 10% 기준에서 앙각이 $20^{\circ}{\sim}40^{\circ}$에 따라 두 시스템간의 분리거리는 32~52 km 정도 요구되고 있다. 이에 분리거리를 최소화하면서 동일대역의 FS를 보호하기 위해서는 안테나 포인팅 에러뿐만 아니라 이동 터미널의 방위각을 제어할 수 있어야 한다.

• 전기학회논문지
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• 제56권10호
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• pp.1823-1825
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• 2007

Based on Faraday effect, the variation of current flowing through the conductor can be encoded as that of azimuth angle of light polarization propagating through the fiber coil wound onto the conductor. The amount of current can be obtained by measuring the variation of the light intensity transformed from that of the azimuth angle through a polarization analyzer. In this paper we propose a fiber-optic current sensor system that employs a fiber polarization analyzer as a sensor interrogation device. The fiber polarization analyzer was prepared by inscribing a long-period fiber grating on a high birefringent fiber. At the fixed wavelength of 1522.5 nm, the fabricated fiber device has the polarization extinction ratio of more than 25 dB. The measurement of large current up to 600 Arms was accomplished based on a simple fiber interrogation device and the measurement output of the sensor system showed a good linearity.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제27권12호
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• pp.1-9
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• 2013

A standalone LED lighting system in using solar energy has been used usually less than 70W of lighting power because of a troublesome installation and maintenance. In this system, as more and more LED lighting power increases, the capacity of photovoltaic panel does proportionally, and to improve the charging efficiency of solar energy, MPPT(Maximum Power Point Tracking) techniques is used frequently, but the solar tracker is not. In this paper, a solar tracker which traces the light of the sun in varying hour to hour is studied to apply to the standalone LED lighting system. This solar tracker consists of twin axis for tracing the azimuth and altitude respectively, and it has a robust structure with safe mode to stand a strong wind. As a result of analysis, generating efficiency of the traced type has improved on the fixed one 28.84% on average.

• 한국정밀공학회지
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• 제13권4호
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• pp.75-86
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• 1996

In this paper, we propose a new fuzzy-neural network control scheme for the speed and azimuth control of a mobile robot. The proposed control scheme uses a gaussian function as a unit function in the fuzzy-neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy-neural network controller in the frame-work of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two fuzzy-neural networks based on independent reasoning and a connection net woth fixed weights to simply the fuzzy-neural network. The effectiveness of the proposed controller is illustrated by performing the computer simulation for a circular trajectory tracking of a mobile robot driven by two independent wheels.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권10호
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• pp.3873-3879
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• 2010

서비스 로봇은 사람이 생활하는 환경에서 동작한다. 이런 환경에서는 일반적인 휠베이스 모빌러티(Mobility) 방식의 이동로봇은 동적인 장애물과 정적인 장애물에 둘러싸여 있으므로 로봇의 움직임에 있어 자유로운 주행에 제약을 받게 된다. 이것은 소위 비홀로노믹(Non-Holonomic) 시스템 특성으로 주행 중인 이동로봇은 장애물을 만나면 별도의 조향장치를 사용하거나 차동 휠 구조 로봇의 회전 과정을 수행한 후 이동하고자 하는 방향으로 진행할 수 있다. 이런 장애물을 신속하게 회피하려면 홀로노믹(Holonomic) 시스템 특성이 필요하다. 홀로노믹 시스템은 별다른 회전과정 없이 단순히 좌우로 이동만 하면 된다. 이러한 특성으로 민첩하게 주행할 수 있고 좁은 공간에서 비홀로노믹 로봇보다 효율적이고 자유로운 주행이 가능하다. 그러므로 본 논문에서는 세 개의 옴니휠(Omni-wheels)을 사용한 홀로노믹 이동로봇 시스템을 개발한다. 세 개의 옴니휠을 사용한 이동로봇의 동역학과 모터 비선형 운동방정식을 고려한 정밀한 비선형 동역학 모델을 유도하여 제시한다. 유도된 식을 통해 각각의 모터 속도를 계산하고. 기본 속도제어기로는 PID방식을 사용한다. 그런데, 옴니휠을 이용한 홀로노믹 이동로봇의 추적제어는 정확한 방위각 센싱 데이터와 기준값(Reference Value)을 필요로 한다. 방위각 센싱은 부정확성과 불확실성(Uncertainty)을 갖는다. 부정확성은 센서 시스템의 노이즈와 얼라이어싱(Aliasing)으로 인하여 발생하고, 불확실성은 모바일 로봇의 왜란(Disturbance)과 미끄러짐(Slip)으로 발생한다. 본 논문에서는 퍼지 논리 추론에 의한 퍼지 방위각 추정기(Estimator)를 개발하여 방위각 제어의 새로운 개념을 제시한다. 끝으로, 퍼지 방위각 추정을 이용한 세 개의 전 방향 바퀴 구조의 이동로봇이 실시간으로 제어되는 실험을 통하여 이동로봇 시스템의 성능을 분석한다.

• 전기학회논문지
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• 제60권8호
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• pp.1529-1536
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• 2011

Recently, worldwide government policy is pursuing saving energy and preservation. add to this, the solar cells are getting the spotlight nonpolluting energy source, using a variety of products for solar cell. in this paper, we'll make solar tracking system for suitable of dynamic boat. we knew that general boats are using fixed solar cell, it's first time to use tracking system of solar cells for boats so it is hard to application. To solve this problem in this paper we use to a magnetic compass and GPS for suitable solar tracking system of dynamic movement and to analyze fixed and tracking solar system. frist. solar tracking device is designed two-axis control system. one-axis control system is taken a magnetic compass for making efficiency defence solar tracking sensor, two-axis control system apply GPS latitude and longitude data for SPA(Solar position algorithm) so we know the azimuth and altitude. it analyze data value of accuracy comparison from result. so the proposed algorithm confirm to have validity.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제16권6호
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• pp.745-756
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• 2002

The re-entry problem consists of guidance design and trajectory control. This paper summarizes the detailed relationships between the velocity, drag acceleration and altitude in determining reference trajectories. The computational issues are also addressed, and the performance of the proposed simple nonlinear control of a bank angle for the longitudinal/ lateral trajectory is demonstrated. In particular, the fixed bank angle methods that can reduce the drag acceleration errors at low-speeds are proposed. The importance of bank reversals with respect to the azimuth errors Is also elucidated.

• 한국음향학회지
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• 제27권7호
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• pp.333-341
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• 2008

본 논문에서는 머리 전달 함수에 대한 새로운 보간 기법을 제안하였다. 제안된 기법은 각 방위각에 대한 머리 전달 함수의 충격파 응답이 인접 방위각에 대한 시간 지연된 충격파 응답의 선형 보간으로 주어진다고 가정하였다. 각 방위각에 대한 충격파 응답의 시간 지연은 방위각, 머리의 물리적 형태, 음원과 머리의 거리 정보를 이용하여 추정될 수 있는 귀와 음원간의 전파시간과 최소 자승 오차를 갖도록 하는 교정값의 합으로 주어진다. 또한 제안된 모델에서는 보간 시 방위각의 간격을 고정 간격이 아닌 가변 간격으로 하였으며 본래 충격파 응답과 보간된 충격파 응답이 본래의 충격파 응답과 비교하여 청취 상으로 큰 차이가 느껴지지 않고, 보간에 필요한 충격파 응답의 재수가 최소화되는 조건을 만족하도록 결정하였다. 제안된 보간 모델의 유용성을 검증하기 위하여 더미 헤드 및 3명의 사람으로부터 측정된 머리 전달 함수에 대해 제안된 보간 모델을 적용하였다 머리 전달 함수는 0도의 고도각을 갖는 수평면을 5도 간격의 방위각으로 분할한 총 72개가 사용되었으며, 실험 결과 전체 머리 전달 함수 중 단지 $30\sim40%$ 만을 사용하고 나머지는 보간에 의해 얻어진 머리전달 함수를 사용하더라도 청취상의 음원의 위치가 변동되지 않음을 알 수 있었다.

• 문화기술의 융합
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• 제4권3호
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• pp.299-303
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• 2018

일반적으로 대공화기의 체계 명중률을 예측할 때 오차를 각각 고정편기, 가변편기 및 랜덤오차로 분류한 후 가변편기와 랜덤오차는 각 오차의 값의 제곱의 합의 제곱근으로 나타내고 고정편기의 경우는 오차의 합으로 나타낸다. 이때 각 오차의 단위 값의 변화에 관한 고각방향과 방위각 방향의 변위를 나타내는 변수가 가중치로 작용한다. 그리고 이 오차들을 이용하여 정규분포식의 적분을 통하여 체계 명중률을 예측한다. 본 논문에서는 오차의 상관관계를 고려하여 체계 명중률을 예측하는 방법을 제시한다. 본 접근법이 정밀한 체계 명중률을 예측하는데 도움이 된다는 것을 보인다.