• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제52권8호
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• pp.471-481
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• 2003

The acts of biological immune system are similar to the navigation for autonomous mobile robots under dynamically changing environments. In recent years, many researchers have studied navigation algorithms using artificial immune networks. Conventional artificial immune algorithms consist of an obstacle-avoidance behavior and a goal-reaching behavior. To select a proper action, the navigation algorithm should combine the obstacle-avoidance behavior with the goal-reaching behavior. In this paper, the neural network is employed to combine the behaviors. The neural network is trained with the surrounding information. the outputs of the neural network are proper combinational weights of the behaviors in real-time. Also, a velocity control algorithm is constructed with the artificial immune network. Through a simulation study and experimental results for a autonomous mobile robot, we have shown the validity of the proposed navigation algorithm.

• 한국엔터테인먼트산업학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.51-62
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• 2020

이 연구는 고등학교, 대학교 무용 전공자들의 능력믿음이 성공적인 목표지향에 어떤 영향을 미치고 목표의 변화는 무용 공연자신감에 어떤 영향을 미치는지 인과관계를 검증하고자 하는 목적으로 수행되었다. 이에 172명의 무용 전공자들을 표집해 무용 능력에 대한 믿음과 접근 및 회피의 숙달 목표 지향 및 무용 공연 자신감 척도에 대한 자료를 수집하여 상관분석 및 구조방정식 분석과 경로분석을 통해 연구결과를 도출하였다. 분석결과는 각각의 변수 간 타당도 분석결과 선행연구에 기초하여 타당한 요인구조와 신뢰도를 보여주었다. 이에 연구변수에 대한 구조방정식을 통해 이론적 가설이 적합함을 확인하였으며, 경로분석을 통해 각각의 변수의 경로를 확인하였다. 분석결과 능력은 노력에 의해 향상시킬 수 있다고 생각하는 증가된 믿음은 목표에 대한 노력행동을 향상시키고 결과적으로 무용 자신감을 증진시키는 것으로 나타났다. 또한 능력은 고정된 의미의 변화되지 않는다고 지각하는 고정된 믿음은 회피목표에 영향을 미치고 자신감을 감소시키는 것으로 분석됐다. 이러한 결과는 자신의 능력을 노력에 의해 변화시킬 수 있다고 믿을수록 목표를 이루고자하는 행동을 강화시켜 결과적으로 무용 자신감을 향상시키는 결과를 가져온다고 해석할 수 있다. 따라서 후속연구에서는 이러한 모형의 경로가 전공이나 무용 경력에 의해 차이가 있는지를 알아보고, 실제 공연의 성공여부를 측정할 수 있는 변인을 투입하여 이러한 연구 변수의 설명력을 강화할 수 있는 연구가 이뤄져야 할 것으로 판단된다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.514-524
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• 2018

본 연구는 온라인 협력학습에서 학습 활동 촉진을 위해 교수메시지를 학습자에게 전달하였을 때, 학습동기(성취목표지향성) 유형에 따라 나타나는 반응 행동을 탐색하기 위해 수행되었다. 이를 위해 수도권 A대학과 B대학의 학생 82명을 대상으로 온라인 협력학습을 수행하였고, 교수자는 총 6회의 메시지를 전달하였다. 이후 학습자들의 반응 시간과 상호작용의 빈도와 수준을 수집하였다. 자료의 분석은 독립표본 t-test를 사용하여 분석하였다. 그 결과 교수메시지를 전달하기 전보다 이후가 상호작용의 빈도와 수준이 모두 높아졌다. 교수메시지에 대한 반응 시간은 수행회피목표지향성을 가진 학생들이 가장 빨랐으며, 스캐폴딩 형태의 메시지에는 숙달목표지향성의 학생들이 가장 민감하게 반응하였고, 독촉의 메시지에는 수행회피목표지향성 학생들이 가장 민감하게 반응하였다. 마지막으로 숙달목표지향성 학생들은 새로운 주제에 대한 행동이 많았고, 수행접근목표지향성 학생들은 정확성과 관련성에 대한 행동이 많았다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 A
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• pp.19-22
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• 2003

This paper proposes an algorithm for navigation of an autonomous mobile robot with vision sensor. For obstacle avoidance, we used a curvature trajectory method. Using this method, translational and rotational speeds are controlled independently and the mobile robot traces a smooth curvature trajectory that consists of circle trajectories to a target point. While trying to avoid obstacles, the robot fan be goal-directed using curvature trajectory.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.388-393
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• 1990

A robot manipulator and an obstacle are described mathematically in joint space, with the mathematical representation for the collision between the robot manipulator and the obstacle. Using these descriptions, the robot motion planning problem is formulated which can be used to avoide a time varying obstacle. To solve the problem, the constraints on motion planning are discretized in joint space. An analytical method is proposed for planning the motion in joint space from a given starting point to the goal point. It is found that solving the inverse kinematics problem is not necessary to get the control input to the joint motion controller for collision avoidance.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.939-940
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• 2006

Many researches on path planning and obstacle avoidance for the fundamentals of mobile robot have been done. In this paper, we propose the algorithm of path planning and obstacle avoidance for mobile robot. We call the proposed method Random Access Sequence(RAS) method. RAS method using obstacle information from variable sensors is useful to get minimum path length to goal.

• 통합자연과학논문집
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• 제4권2호
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• pp.158-165
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• 2011

Statistics by structural equation modeling techniques were used to assess a model of chemistry learning strategy based on performance goal orientation. In the optimal Model III of this research, Performance-approach goal was positively related to the use of learning strategy(p<.05) and achievement need(p<.05). Performance-avoidance goal was negatively related to learning strategy(p<.05) and was positively related to self-handicapping tendency(p<.15). Performance-approach goal affected learning strategy indirectly through achievement need(p<.05). Use of achievement need was positively related to learning strategy(p<.05) and self-handicapping tendency(p<.35). Self-handicapping tendency affected learning strategy negatively(p<.05). Implications of these findings for learning strategy in chemistry education are discussed.

• 한국과학교육학회지
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• 제25권3호
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• pp.364-370
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• 2005

본 연구는 중학교 153명을 대상으로 과학 수업에서 교사와 동료 학생에 의해 강조되는 동기적 학습 환경에 대한 인식(교사의 학습 장려/교사의 상대적 비교 강조/동료들의 자기 개선 및 자기 발전 추구/동료들의 상대적 우월성 추구/실수에 대한 걱정)과 성취 목적(과제 지향/수행 지향/수행 회피)을 조사하였다. 동기적 학습 환경에 대한 인식이 성취 목적에 미치는 영향을 단계적 중다회귀분석으로 조사하였다. 연구 결과, 동기적 학습 환경에 대한 인식에서는 성에 따른 차이가 없었으나, 성취 목적에서는 유의미한 성별 차이가 있는 것으로 나타났다. 회귀 분석 결과에서는 과학 수업에서 동료 학생이 학습에 대한 자기 개선이나 자기 발전을 중요시 한다고 인식하는 것은 학생들이 과제 지향 목적을 가지도록 유도하는 것으로 나타났다. 반면 과학 교사나 동료 학생이 상대적 우월성 및 비교를 추구한다고 인식하는 것은 학생들이 수행 지향 목적을 가지도록 유도하였으며, 동료 학생이 실수에 대해 걱정한다고 인식하는 것은 수행 회피 목적을 가지도록 이끌었다. 과학 교사의 상대적 우월성 및 비교 강조는 수행 지향 목적뿐만 아니라 수행 회피 목적의 채택에도 영향을 미쳤다. 본 연구 결과는 과학 교육에서 학생들의 긍정적인 동기를 유발시킬 수 있는 교수방법에 대해 시사점을 제공한다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제4권2호
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• pp.135-141
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• 2004

This paper proposes a new heuristic search technique for obstacle avoidance of autonomous underwater vehicles equipped with a looking ahead obstacle avoidance sonar. We suggest the fuzzy relation between the sonar sections and the properties of real world environment. Bandler and Kohout's fuzzy relational method are used as the mathematical implementation for the analysis and synthesis of relations between the partitioned sections of sonar over the real-world environmental properties. The direction of the section with optimal characteristics would be selected as the successive heading of AUVs for obstacle avoidance. For the technique using in this paper, sonar range must be partitioned into multi equal sections; membership functions of the properties and the corresponding fuzzy rule bases are estimated heuristically. With the two properties Safety, Remoteness and sonar range partitioned in seven sections, this study gives the good result that enables AUVs to navigate through obstacles in the optimal way to goal.

• 디지털융복합연구
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• 제14권5호
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• pp.519-526
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• 2016

본 연구는 성취목표지향성과 삶의 만족도의 관계를 알아보기 위한 것이다. 고교, 대학, 실업팀 선수 450명을 대상으로 조사하였다. 수집된 자료는 각 검사지의 신뢰도와 타당도 확인과정을 거쳐 성별에 따른 분산분석, 상관분석, 그리고 다중회귀분석을 실시하였다. 분석결과 성취동기의 4요인 중 숙달과 수행접근에서 남성이 더 높은 점수로 성별간 유의한 차이가 나타났다. 삶의 만족도 역시 남성이 더 높은 점수를 보이며 성별간 유의한 차이를 보였다. 마지막으로 운동 성취목표성향과 삶의 만족간의 중다회귀분석 결과 숙달접근이 정적으로, 숙달회피가 부적으로 운동선수의 삶의 만족도에 영향을 미치고 있다. 성별에 따른 성취목표성향과 삶의 만족도의 관계는 남녀 선수 모두 숙달접근은 삶의 만족에 정적으로 영향을 미치고 있다. 숙달회피 또한 남녀 모두 삶의 만족에 부적인 영향을 미치고 있다.